【正文】 ....................... 2 底盤(pán)的選擇 ........................................................................................................... 2 電機(jī)的選擇 ........................................................................................................... 3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ........................................................................................................ 4 紅外循跡模塊 ........................................................................................................ 7 超聲波測(cè)距模塊 .................................................................................................... 9 GPRS 模塊 ........................................................................................................... 10 LQ1000 GPRS DTU 概述 ................................................................................... 10 使用方式 ....................................................................................................... 11 3． 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ..................................................................................................... 11 單片機(jī)選擇 .......................................................................................................... 11 80C51 單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu) ................................................................................. 12 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) ....................................................................................... 13 電路設(shè)計(jì) .............................................................................................................. 15 電機(jī)安裝與驅(qū)動(dòng) ............................................................................................ 16 紅外循跡模塊 ............................................................................................... 16 超聲波測(cè)距模塊 ............................................................................................ 16 DTU 無(wú)線控制模塊 ........................................................................................ 16 小車(chē)的控制 .......................................................................................................... 18 4． 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ..................................................................................................... 20 ................................................................................................................ 21 ............................................................................................................................ 22 2 / 30 1． 概述 自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來(lái)，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國(guó)防等領(lǐng)域，其 涉及到多個(gè)學(xué)科，機(jī)械、電工、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)測(cè)量、人工智能、傳感技術(shù)等等，是眾多領(lǐng)域的高科技。智能小車(chē)的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來(lái)充當(dāng)?shù)?，主要控制小?chē)的行進(jìn)。其穩(wěn)定性 更高。 當(dāng) 4 開(kāi)關(guān)閉合， 3開(kāi)關(guān)打開(kāi)，電流從 1號(hào)開(kāi)關(guān)流經(jīng)電機(jī)，再?gòu)?4號(hào)開(kāi)關(guān)流出，這時(shí)候電機(jī)正轉(zhuǎn) 。 本模塊具有體積小，控制方便的特點(diǎn) 。方式一，由于 L298N 的邏輯控制電壓是 5V 的，所以 可以 為它提供 5V 電源。 如此不斷的周期測(cè) ,就可以達(dá)到你移動(dòng)測(cè)量的值了 。然后用螺絲鎖緊插槽外的擋板。它們都是通過(guò)片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是 CPU 加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式?？捎脕?lái)進(jìn)行串行通訊，擴(kuò)展并行 I/O 口，甚至與多個(gè)單片機(jī)相連構(gòu)成多機(jī)系統(tǒng)，從而使單片機(jī)的功能更強(qiáng)且應(yīng)用更廣。 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) 80C51 是片內(nèi)有 ROM/EPROM 的單片機(jī) ，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡(jiǎn)單﹑可靠。80C51 單片機(jī)的時(shí)鐘產(chǎn)生方法有兩種。為了提高溫度穩(wěn)定性，應(yīng)采用 NPO 電容。本設(shè)計(jì)就是用的按鍵手動(dòng)復(fù)位。 我們分別將其編號(hào)為 1號(hào)和 2號(hào)。用來(lái)檢測(cè)數(shù)據(jù)的輸出，是否檢測(cè)到障礙物，當(dāng)檢測(cè)到障礙物，會(huì)輸出低電平。 圖 LQ1000 GPRS DTU 終端參數(shù)聯(lián)網(wǎng)設(shè)置 返回 LQ1000 GPRS DTU 參數(shù)配置與服務(wù)端軟件。 圖 LQ1000 GPRS DTU 上位機(jī)程序 當(dāng)我們選擇超聲波測(cè)距模式時(shí)，小車(chē)會(huì)進(jìn)行超聲波測(cè)距，并適時(shí)根據(jù)距離障礙物的距離進(jìn)行運(yùn)動(dòng)方式的調(diào)整，我們將閾值設(shè)置為 15，當(dāng)距離小于15cm 時(shí)，小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為先后退 秒后向右運(yùn)動(dòng) 秒。下面即可對(duì)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制。編寫(xiě)了控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)的控制面板。另外，學(xué)習(xí)了c++編程，編寫(xiě)了上位機(jī) MFC 程序。 此次的課程設(shè)計(jì)不僅教會(huì)了我專業(yè)知識(shí)，更加讓我明白了要想學(xué)到東西要親自動(dòng)手這個(gè)道理，一個(gè)部分一個(gè)部分的完成，一個(gè)問(wèn)題一個(gè)問(wèn)題的解決。 InitUART()。 delay1ms(10)。 delay1ms(1000)。I39。) { stop_car()。 delay1ms(5)。 delay1ms(1000)。) { stop_car()。 int2=1。 int2=0。amp。 } if(text1==1amp。 delay1ms(1000)。 TH1 = 0xFD。amp。 } void UARTInterrupt(void) interrupt 4 { if(RI) { RI = 0。) { control_flag=2。 int succeed_flag。 Trig=0。y)。 //等待 Echo 回波引腳變高電平 succeed_flag=0。 //等待測(cè)量的結(jié)果 TR0=0。 sum=0。 }