【正文】 與輸入量拉氏變換之比。這時(shí)光敏晶體管截止，輸出信號(hào)幾乎等于加在光敏晶體管集電極上的電源電壓，當(dāng)控制信號(hào)為低電平時(shí)，法官二極管導(dǎo)通并發(fā)光，光敏晶體管接收發(fā)光二極管發(fā)出的光而導(dǎo)通，于是輸出端的電平幾乎等于零。通常等于相數(shù)或相數(shù)整數(shù)倍，即 M=K*N（N 為電動(dòng)機(jī)的相數(shù)，單拍是 K=1，雙拍時(shí) K=2）。電機(jī)的換向是通過橋式電路來實(shí)現(xiàn)的，它是由四個(gè)大功率的晶體管組成，通過在不同晶體管的基極加正負(fù)脈沖從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向控制。答：根據(jù)公式：iHr=Zr/(zrzg)可知：當(dāng)iHr=100時(shí)，Zg=99，當(dāng)iHr=100時(shí)，Zg=101；故該諧波減速器的鋼輪齒數(shù)為101，柔輪輸出軸方向與波發(fā)生器輸入軸轉(zhuǎn)向相反。快速響應(yīng)設(shè)計(jì)是實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)工程的重要環(huán)節(jié)，快速響應(yīng)工程是企業(yè)面對(duì)瞬息萬變的市場(chǎng)環(huán)境，不斷迅速開發(fā)適應(yīng)市場(chǎng)的新系統(tǒng)，快速響應(yīng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵是有效開發(fā)和利用各種系統(tǒng)信息資源。、變異性設(shè)計(jì)、適應(yīng)性設(shè)計(jì)有何異同？答：開發(fā)性設(shè)計(jì)是沒有參照產(chǎn)品的設(shè)計(jì)，僅僅是根據(jù)抽象的設(shè)計(jì)原理要求，設(shè)計(jì)出在質(zhì)量和性能方面滿足目的要求的產(chǎn)品。因此，閉環(huán)之內(nèi)動(dòng)力傳動(dòng)鏈中的間隙會(huì)影響伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性。手工編程是指從分析零件圖、制訂工藝規(guī)程、計(jì)算刀具運(yùn)動(dòng)軌跡、編寫零件加工程序單、制作程序介質(zhì)直到程序效應(yīng)，整個(gè)過程主要由人工來完成，這種人工制備零件加工程序的方法稱手工編程。X坐標(biāo)是水平的，它平行于工件的裝夾面。輸入為力Fx(t)時(shí)，其響應(yīng)為Fy(t)或y(t)=f(x(t))，系統(tǒng)負(fù)載質(zhì)量和慣量不同，其響應(yīng)快慢也不同。答：線性定常系統(tǒng)傳遞函數(shù)定義為：在零初始值下，系統(tǒng)輸出量拉氏變換與輸入量拉氏變換之比。這時(shí)光敏晶體管截止，輸出信號(hào)幾乎等于加在光敏晶體管集電極上的電源電壓，當(dāng)控制信號(hào)為低電平時(shí)，法官二極管導(dǎo)通并發(fā)光，光敏晶體管接收發(fā)光二極管發(fā)出的光而導(dǎo)通，于是輸出端的電平幾乎等于零。通常等于相數(shù)或相數(shù)整數(shù)倍，即 M=K*N（N 為電動(dòng)機(jī)的相數(shù)，單拍是 K=1，雙拍時(shí) K=2）。電機(jī)的換向是通過橋式電路來實(shí)現(xiàn)的，它是由四個(gè)大功率的晶體管組成，通過在不同晶體管的基極加正負(fù)脈沖從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向控制。答：根據(jù)公式：iHr=Zr/(zrzg)可知：當(dāng)iHr=100時(shí)，Zg=99，當(dāng)iHr=100時(shí)，Zg=101；故該諧波減速器的鋼輪齒數(shù)為101，柔輪輸出軸方向與波發(fā)生器輸入軸轉(zhuǎn)向相反。快速響應(yīng)設(shè)計(jì)是實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)工程的重要環(huán)節(jié)，快速響應(yīng)工程是企業(yè)面對(duì)瞬息萬變的市場(chǎng)環(huán)境，不斷迅速開發(fā)適應(yīng)市場(chǎng)的新系統(tǒng)，快速響應(yīng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵是有效開發(fā)和利用各種系統(tǒng)信息資源。、變異性設(shè)計(jì)、適應(yīng)性設(shè)計(jì)有何異同？答：開發(fā)性設(shè)計(jì)是沒有參照產(chǎn)品的設(shè)計(jì)，僅僅是根據(jù)抽象的設(shè)計(jì)原理要求，設(shè)計(jì)出在質(zhì)量和性能方面滿足目的要求的產(chǎn)品。非精確度越高越好。（2）響應(yīng)特性：實(shí)際傳感器的響應(yīng)總有一定延遲，但延遲時(shí)間愈短愈好。因此，可同時(shí)測(cè)量轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速。：先考慮穩(wěn)定性要求，再滿足快速響應(yīng)性及精度要求。（PWM）。：①電樞電壓控制；② 勵(lì)磁磁場(chǎng)控制。：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)通電循環(huán)的各拍中交替出現(xiàn)單、雙相通電狀態(tài)。，m相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可采用單相通電、雙相通電或單雙相輪流通電方式。：比較元件、調(diào)節(jié)元件、執(zhí)行元件、被控對(duì)象、測(cè)量反饋元件。，概括起來有計(jì)算法和查表法2大類。：CD4051八選一模擬開關(guān)主要由8路CMOS開關(guān)、譯碼電路和電平轉(zhuǎn)換電路3部分組成。：根據(jù)使用要求合理選用傳感器，并設(shè)計(jì)或選用相應(yīng)的信號(hào)檢測(cè)與處理電路以構(gòu)成檢測(cè)系統(tǒng)，對(duì)檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行分析與調(diào)試，使之在機(jī)電一體化產(chǎn)品中實(shí)現(xiàn)預(yù)期的計(jì)測(cè)功能。，當(dāng)在發(fā)光二極管二端加正向電壓時(shí)，發(fā)光二極管點(diǎn)亮，照射光敏晶體管使之導(dǎo)通，產(chǎn)生輸出信號(hào)。在晶閘管的陽極加上正向電壓，同時(shí)在控制極加上正向電壓。：1）靜態(tài)顯示：即每一位LED數(shù)碼管上的顯示都是穩(wěn)定地持續(xù)顯示，顯示內(nèi)容無閃動(dòng)；2）動(dòng)態(tài)顯示：即所有位LED數(shù)碼管共用一個(gè)段選碼接口，并分別配置自己的位選線，各位LED數(shù)碼管在位選接口的控制下輪流使用段選碼接口并顯示自己的字符，在任一時(shí)刻都是只有一位LED數(shù)碼管在亮，但由于人眼的視覺暫留效應(yīng)，看上去好象所有LED數(shù)碼管在同時(shí)顯示。；鍵名和鍵值的確定。：1）主要用于兩個(gè)傳動(dòng)件的軸線不在同一直線上或工作時(shí)彼此要求有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合；2）可以彎曲地繞過各種障礙物，遠(yuǎn)距離傳遞回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；3）適合受連續(xù)沖擊，也適合高速、小扭矩的場(chǎng)合，其轉(zhuǎn)速可達(dá)20000r/min，；4）不適合低速大轉(zhuǎn)矩的傳動(dòng)。，即具有內(nèi)齒的剛輪、具有外齒的柔輪和波發(fā)生器。：滾珠絲杠副既對(duì)本身單一方向的傳動(dòng)精度有要求，又對(duì)其軸向間隙有嚴(yán)格要求，以保證其反向傳動(dòng)精度。耗費(fèi)能量為滑動(dòng)絲杠1/3；②運(yùn)動(dòng)具有可逆性；③系統(tǒng)剛度好；④傳動(dòng)精度高；⑤使用壽命長(zhǎng)；⑥不能自鎖。，傳動(dòng)精確度高，可做到零側(cè)隙無回差，強(qiáng)度大能承受重載，結(jié)構(gòu)緊湊，摩擦力小和效率高等原因。：1）高精度；2）快速響應(yīng)；3）良好的穩(wěn)定性。：機(jī)械本體、動(dòng)力源、檢測(cè)與傳感裝置、控制與信息處理裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)。，即主功能、動(dòng)力功能、檢測(cè)功能，控制功能和構(gòu)造功能。：機(jī)械系統(tǒng)是機(jī)電一體化系統(tǒng)的最基本要素，是由計(jì)算機(jī)協(xié)調(diào)與控制的，用于完成包括機(jī)械力、運(yùn)動(dòng)和能量流等動(dòng)力學(xué)任務(wù)的機(jī)械及機(jī)電部件相互聯(lián)系的系統(tǒng)。設(shè)計(jì)時(shí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的阻尼應(yīng)選擇適當(dāng)；4）摩擦?。ㄌ岣邫C(jī)構(gòu)的靈敏度）；5）抗振性好（提高機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性）；6）間隙?。ūＷC機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)精：1）無側(cè)隙齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；2）滾珠絲杠副傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ；3）同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；4）諧波齒輪減速器；5）軟軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；6）間歇機(jī)構(gòu)。達(dá)到 90%~95%。外循環(huán)有3種形式：端蓋式、螺旋槽式、插管式。、傳動(dòng)比大（幾十~幾百）、傳動(dòng)精度高、回程誤差小、噪聲低、傳動(dòng)平穩(wěn)、承載能力強(qiáng)、效率高等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人、航空、火箭等機(jī)電一體化系統(tǒng)中日益得到廣泛應(yīng)用。：1）塑料導(dǎo)軌軟帶：①摩擦系數(shù)低且穩(wěn)定；②動(dòng)靜摩擦系數(shù)相近；③吸收振動(dòng)；④耐磨性好；⑤化學(xué)穩(wěn)定性好；⑥維護(hù)修理方便；⑦經(jīng)濟(jì)性好；2）金屬塑料復(fù)合導(dǎo)軌板：摩擦特性優(yōu)良，耐磨損；3）塑料涂層。（行列式）鍵盤2種。：由“顯示字符”到“段選碼”的過程稱為譯碼。：是指晶閘管從阻斷到導(dǎo)通所需的條件。，使得功率晶體管VT1在截止瞬間，W上產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)通過VD1的續(xù)流作用而回饋給電源，從而保護(hù)了晶體管VT1不受損壞。：1）靈敏度及分辨率；2）精確度；3）系統(tǒng)的頻率響應(yīng)特性；4）穩(wěn)定性；5）線性特性；6）重復(fù)性；7）靜、動(dòng)態(tài)特性。，其作用是切換各路輸入信號(hào)。這類誤差屬于系統(tǒng)誤差，當(dāng)誤差較大時(shí)會(huì)對(duì)系統(tǒng)的精度產(chǎn)生很大影響，所以必須對(duì)它們進(jìn)行補(bǔ)償，常用軟件方法進(jìn)行補(bǔ)償。（隨動(dòng)系統(tǒng)），是一種能夠跟蹤輸入的指令信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作，從而獲得精確位置，速度或力輸出的自動(dòng)控制系統(tǒng)。：激磁式、反應(yīng)式、混合式。：每拍中只有兩相繞組通電。：通過控制電樞繞組中電流的方向和大小。區(qū)別：傳感器位置不同。增量式光電編碼器輸出的是與轉(zhuǎn)角成比例的增量脈沖信號(hào)，可通過脈沖計(jì)數(shù)獲得角位置信號(hào)，也可定時(shí)取樣脈沖數(shù)的增量實(shí)現(xiàn)角 速度測(cè)量。另外高靈敏度意味著測(cè)量范圍縮小。（5）精確度：要考慮經(jīng)濟(jì)性。②.對(duì)應(yīng)的五大功能為：控制、動(dòng)力、計(jì)測(cè)、構(gòu)造、操作功能。虛擬設(shè)計(jì)是虛擬環(huán)境中的產(chǎn)品模型，是現(xiàn)實(shí)世界中的產(chǎn)品在虛擬環(huán)境中的映像，是基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的新一代計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)。當(dāng)剛輪固定時(shí)，試求該諧波減速器的鋼輪齒數(shù)及輸出軸的傳動(dòng)方向（與輸入軸的傳向相比較）。答：通過電源的通斷來獲得電壓脈沖信號(hào)，控制通斷的時(shí)間比來獲得不同的電壓脈沖，通的時(shí)間越長(zhǎng)，獲得的平均電壓越大，電機(jī)轉(zhuǎn)的就快，反之，電機(jī)轉(zhuǎn)的就慢。M=運(yùn)行拍數(shù)。當(dāng)控制信號(hào)為高電平時(shí)，經(jīng)反相后，加到發(fā)光二極管正端的電平為低電平，因此，發(fā)光二極管不導(dǎo)通，沒有光發(fā)出。54 簡(jiǎn)述傳遞函數(shù)、系統(tǒng)的過渡過程、伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性的含義。但尺寸一大，質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量就大，系統(tǒng)的響應(yīng)就慢。規(guī)定增大工件和刀具距離的方向?yàn)閆的正方向。答：數(shù)控（CNC）程序編制分手工編程和自動(dòng)編程。如間隙較大，且控制器設(shè)計(jì)得不好，那么被控對(duì)象就會(huì)反復(fù)擺動(dòng)，即產(chǎn)生自激振蕩。②.對(duì)應(yīng)的五大功能為：控制、動(dòng)力、計(jì)測(cè)、構(gòu)造、操作功能。虛擬設(shè)計(jì)是虛擬環(huán)境中的產(chǎn)品模型，是現(xiàn)實(shí)世界中的產(chǎn)品在虛擬環(huán)境中的映像，是基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的新一代計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)。當(dāng)剛輪固定時(shí)，試求該諧波減速器的鋼輪齒數(shù)及輸出軸的傳動(dòng)方向（與輸入軸的傳向相比較）。答：通過電源的通斷來獲得電壓脈沖信號(hào)，控制通斷的時(shí)間比來獲得不同的電壓脈沖，通的時(shí)間越長(zhǎng)，獲得的平均電壓越大，電機(jī)轉(zhuǎn)的就快，反之，電機(jī)轉(zhuǎn)的就慢。M=運(yùn)行拍數(shù)。當(dāng)控制信號(hào)為高電平時(shí)，經(jīng)反相后，加到發(fā)光二極管正端的電平為低電平，因此，發(fā)光二極管不導(dǎo)通，沒有光發(fā)出。54 簡(jiǎn)述傳遞函數(shù)、系統(tǒng)的過渡過程、伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性的含義。但尺寸一大，質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量就大，系統(tǒng)的響應(yīng)就慢。規(guī)定增大工件和刀具距離的方向?yàn)閆的正方向。答：數(shù)控（CNC）程序編制分手工編程和自動(dòng)編程。如間隙較大，且控制器設(shè)計(jì)得不好，那么被控對(duì)象就會(huì)反復(fù)擺動(dòng)，即產(chǎn)生自激振蕩。動(dòng)力系統(tǒng)為機(jī)電一體化產(chǎn)品提供能量和動(dòng)力功能，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作以完成預(yù)定的主功能。信息處理技術(shù)，在機(jī)電一體化產(chǎn)品工作過程中，參與工作過程各種參數(shù)和狀態(tài)以及自動(dòng)控制有關(guān)的信息輸入、識(shí)別、變換、運(yùn)算、存儲(chǔ)、輸出和決策分析。21機(jī)電一體化系統(tǒng)對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本要求是什么？傳動(dòng)間隙小、精度高、低摩擦、體積小、重量輕、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、響應(yīng)速度快、傳動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、高諧振頻率以及與伺服電機(jī)等其他環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)性能相匹配等要求的傳動(dòng)部件。④絲杠固定、螺母轉(zhuǎn)動(dòng)并移動(dòng)。25齒輪傳動(dòng)的各級(jí)傳動(dòng)比的分配原則是什么？輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則的含義是什么？等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最小原則、重量最輕原則、輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則。32簡(jiǎn)述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的常用類型及其特點(diǎn)過程控制系統(tǒng)：根據(jù)生產(chǎn)流程對(duì)設(shè)備巡回檢測(cè)，然后按照控制規(guī)律對(duì)生產(chǎn)過程控制伺服系統(tǒng)：控制信號(hào)能夠穩(wěn)定、快速、準(zhǔn)確的復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)的變化規(guī)律順序控制系統(tǒng)：按照邏輯順序控制數(shù)字控制系統(tǒng)：根據(jù)零件編程或路徑指令控制33簡(jiǎn)述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本要求和一般設(shè)計(jì)方法實(shí)時(shí)性；高可靠性；硬件配置的可裝配可擴(kuò)充性；可維護(hù)性。312簡(jiǎn)述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路？確定系統(tǒng)總體控制方案；建立數(shù)學(xué)模型并確定控制算法；選擇微型計(jì)算機(jī)；控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)；軟件設(shè)計(jì)；系統(tǒng)調(diào)試。？各自適用什么場(chǎng)合？答：（1）簡(jiǎn)單開關(guān)輸入接口；（2）鍵盤輸入接口簡(jiǎn)單開關(guān)輸入主要用于一些二值化的控制命令和參數(shù)；鍵盤輸入主要用于操作者需要輸入指 令或參數(shù)比較多時(shí)。（2）功率驅(qū)動(dòng) 主要把微機(jī)系統(tǒng)后向通道的弱電控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成能驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件動(dòng)作的具體一定電壓和電流的強(qiáng)電功率信號(hào)或液壓氣動(dòng)信號(hào)。最好用低電阻金屬（銅、鋁）做成屏蔽罩，并使之與機(jī)殼（地）可靠相連。P268答：第一階段：產(chǎn)品規(guī)劃。變型設(shè)計(jì)是在已有產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，針對(duì)原有缺點(diǎn)或新的工作要求，從工作原理、功能結(jié)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)類型和尺寸等方面進(jìn)行一些變異，設(shè)計(jì)出新產(chǎn)品。（2）首先從上層子功能的結(jié)構(gòu)考慮起，建立該層功能結(jié)構(gòu)的鄒形，再逐層向下細(xì)化，最終得到完善的功能結(jié)構(gòu)圖。目前，人們對(duì)“機(jī)電一體化” 存在著各種不同的認(rèn)識(shí)，隨著生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展“機(jī)電一體化” 本身的涵義也還在被賦予新的內(nèi)容。這是我們都希望看到的良好現(xiàn)象！馬上就要畢業(yè)已經(jīng)找工作了，我相信這次暑期實(shí)訓(xùn)活動(dòng)會(huì)對(duì)我今后的學(xué)習(xí)和工作產(chǎn)生積極的影響，同樣，我也感謝實(shí)訓(xùn)的老師的指導(dǎo)，而且，實(shí)訓(xùn)室的工作環(huán)境也相當(dāng)優(yōu)秀，這次的實(shí)訓(xùn)我是有收獲的，所以我很滿意，但我依然要不斷學(xué)習(xí)，從這次開始，要學(xué)會(huì)理論聯(lián)系實(shí)際，要懂得集體的合作，也要學(xué)會(huì)自信！學(xué)員：赤色楓林FESTO液壓訓(xùn)練設(shè)備