【正文】 ，數(shù)據(jù)流控制等。 setParity()。第二個參數(shù) const PortSettingsamp。 程序如下： myCom open(QIODevice::ReadWrite)。 關(guān)閉串口 myComclose()。//延時設(shè)置，我們設(shè)置為延時 500ms，即 500； }。 串口參數(shù)的設(shè)置 參數(shù) PortSettings 的機構(gòu)體如下： struct PortSettings { BaudRateType BaudRate。 void MainWindow::readMyCom() //自己寫的讀串口函數(shù) { QByteArray temp = myComreadAll()。第三個參數(shù) QextSerialBase::QueryMode mode，它也是枚舉變量，可以完成串口的選擇和串口的初始化。 setTimeout()。 name, const PortSettingsamp。如 果在 Linux 下或直接用源碼編寫，程序稍有不同，需要改動。 USART0 和 USART1 每個被配置為一個 SPI 主 /從 或一個 UART。ADC 可以自動執(zhí)行定期抽樣或轉(zhuǎn)換通道序列的程序。 睡眠定時器是一個超低功耗的定時器，計 算 32kHz 晶振或 32kHz RC 振蕩器的周期。每個計數(shù)器 /捕獲通道可以用作一個 PWM 輸出或捕獲輸入信號邊沿的時序。 CPU 可以配置外設(shè)模塊是否控制某個引腳或它們是否受軟件控制，如果是的話， 每個引腳配置為一個輸入還是輸出，是否連接襯墊里的一個上拉或下拉電阻。 調(diào)試接口執(zhí)行一個專有的兩線 串行接口，用于內(nèi)電路調(diào)試。這是對于低功耗應(yīng)用來說很重要的一個功能。 中斷控制器總共提供了 18 個中斷源，分為六個中斷組，每個與四個中斷優(yōu)先級之一相關(guān)。不使用外部電路供應(yīng)。 CC2530 有四種不同的閃存版本： CC2530F32/64/128/256，分別具有 32/64/128/256 的閃存。 當(dāng)站牌上 ZigBee 網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器選擇一個信道和 PANID 并啟動時，便建立了一個ZigBee 個人局網(wǎng) (PAN)。該模塊還可以通過下載該公司最新的固件(Firmware)，使用戶在使用原有硬件模塊的基礎(chǔ)上，獲得最新的功能，從而為設(shè)計提供了極大的靈活性。下面主要介紹 XbeePro 的特性、接口應(yīng)用、操作模式以及在智能公交無線網(wǎng)絡(luò)中的應(yīng)用。而 ZigBee 作為一種新興的短距離、低速率的無線通信技術(shù)，更是得到了越來越廣泛的關(guān)注和應(yīng)用。 （ 4）網(wǎng)絡(luò)容量大：網(wǎng)絡(luò)可容納 6 萬多個設(shè)備。北京郵電大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 8 Zigbee 一詞源自蜜蜂群在發(fā)現(xiàn)花粉位置時，通過跳 ZigZag 形舞蹈來告知同伴，達到交換信息的目的。這使得它易于開發(fā)具可移植性的多線程 Qt 應(yīng)用程序。 無障礙兼容的應(yīng)用程序稱為 ATServers，而輔助工具被稱為 ATClients。 該框架包括一個事件傳播 的架構(gòu)，讓在 Scene 上的 Item 有雙精度的交互能力。當(dāng)中可以包括菜單、工具欄、狀態(tài)欄、停駐組件等組件。這些類型繼承自 QLayout，但 QLayout 非繼承自 QWidget 而是直接源于QObject。 以往的 callback 缺乏類型安全，在調(diào)用處理函數(shù)時，無法確定是傳遞正確型態(tài)的參數(shù) 。并且可以被放置在一個已存在的用戶界面中；若是Widget 沒有指定父 Widget，當(dāng)它顯示時就是一個獨立的視窗、或是一個頂層 widget。 由于各家編譯器良莠不齊。 （ 2）面向?qū)ο螅?Qt 的良好封裝機制使得 Qt 的模塊化程度非常高，可重用性較好，對于用戶開發(fā)來說是非常方便的。 自從 1996 年早些時候， Qt 進入商業(yè)領(lǐng)域，它已經(jīng)成為全世界范圍內(nèi)數(shù)千種成功的應(yīng)用程序的基礎(chǔ)。也可用于開發(fā)非 GUI 程序，比如控制臺工具和服務(wù)器。 北京郵電大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 3 設(shè)計概要 該智能小車是一輛雙輪驅(qū)動的小車。 ZStack 提供了完善高效的路由算法，兵器路由對對于應(yīng)用層來說是完全透明的。 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 國內(nèi) ZigBee 的研究起步較晚，國內(nèi)市場主要由國外占領(lǐng)。 Chipcon 已在 20xx 年第 3 季推出型號為 CC2430 的系統(tǒng)芯片（ soc） ,包含 RF 與微處理器，大大減低了未來 ZIgBee 相關(guān)產(chǎn)品的成本，簡化設(shè)計產(chǎn)品周期。該技術(shù)以微消耗能量、強組網(wǎng)能力、低營運成本、高可靠性為特點，可方便地組成一個功耗低、數(shù)據(jù)傳輸距離短且速率不高的低營運成本“無線局域網(wǎng)”，廣泛應(yīng)用到軍事無人值守和靈巧網(wǎng) 絡(luò)通訊、工業(yè)自動控制、大中城市空氣質(zhì)量監(jiān)控、醫(yī)院醫(yī)護監(jiān)視、高速公路自動收繳費、居民水電氣自動收繳費、消費類電子設(shè)備、 PC 外設(shè)的無線連接等領(lǐng)域。近些年來，一些公司和標(biāo)準(zhǔn)化組織就開始在探尋在不同領(lǐng)域的無線網(wǎng)絡(luò)連接技術(shù)。本設(shè)計的智能小車技術(shù)發(fā)展成熟，結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)。ll. Pathfinding Based on Edge Detection and Infrared Distance Measuring Sensor[J]. Acta Polytechnica Hungarica, 20xx, (1), 10 Kaewnopparat,A.,Sooraksa,P. Tracking problem and obstacle avoidance of mobile robots using simple fuzzy control[J]. Songklanakarin Journal of Science and Technology, 20xx, (5), 專業(yè)班級 軟件 1005 班 學(xué)生 王澤彬 要求設(shè)計（論文）工作起止日期 20xx 年 3 月 17 日 ~20xx 年 6 月 27 日 指導(dǎo)教師簽字 日期 20xx 年 3 月 17 日 教研室主任審查簽字 日期 系主任批準(zhǔn)簽字 日期 北京郵電大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 I 基于 ZigBee 技術(shù) 的無線智能小車軟件設(shè)計 摘要 智能化，是現(xiàn)代社會發(fā)展到一定階段的新產(chǎn)物，是以后發(fā)展和研究的重點方向。nos Simon ,Tibor Szak225。最終，通過 ZigBee 的無線通訊以實現(xiàn)無線智能小車的無線操控功能。發(fā)展無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，將設(shè)備從有限連接的束縛中解脫出來，方便人們的使用，已經(jīng)成為一種趨勢，將無線技術(shù)運用到智能車設(shè)計中，從而使汽車輕松實現(xiàn)無線數(shù)據(jù)傳輸、語言通訊、 目標(biāo)跟蹤、自動報警等功能已經(jīng)是必然趨勢，但是傳統(tǒng)的無線技術(shù)大多成本高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、不利于無線技術(shù)的推廣。 ZigBee 協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)作為一種全新的無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)運而生，并展示了迅猛發(fā)展的良好勢頭，引起了國內(nèi)外廣大科技工作者的極大興趣和關(guān)注。 硬件方面，目前在 的 I 芯片，以國外的 Chipcon 市場占有率較高，其 RF芯片 CC2420 搭配 Atmel AVR 8 bits 微處理器的平臺 ，也是很多數(shù)人接觸道德 ZigBee 的北京郵電大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 2 第一個開發(fā)平臺。這樣， Chipcon 以及 Freescalel3193+ 都成為ZigBee 的開發(fā)的黃金平臺。 ZigBee 路由器主要的功能是：路徑的開發(fā)和選擇、路徑保持維護、路徑期滿處理。據(jù) BobHeile 介紹，目前意大利 TIM 移動公司已經(jīng)推出了基于 ZigBee 技術(shù)的 Zsim 卡，用于移動電話與電視機頂盒、計算機、家用電器之間的通信及停車場收費等。廣泛用于開發(fā) GUI 程序，這種情況下又被稱為部件工具箱。 Qt 是完全面向?qū)ο蟮暮苋菀讛U展，并且允許真正地組件編程。 QT 主要優(yōu)勢 QT 的主要優(yōu)勢有： （ 1）優(yōu)良的跨平臺特性： Qt 支持下列操作系統(tǒng)： Microsoft Windows 95/98， Microsoft Windows NT， Linux， Solaris， SunOS， HPUX， Digital UNIX（ OSF/1， Tru64）， Irix， FreeBSD， BSD/OS， SCO， AIX， OS390， QNX 等等。 QT 的主要模塊 經(jīng)過多年發(fā)展， Qt 不但擁有了完善的 C++圖形庫，而且近年來的版本逐漸集成了數(shù)據(jù)庫、 OpenGL 庫、多媒體庫、網(wǎng)絡(luò)、腳本庫、 XML 庫、 WebKit 庫等等，其核心庫也加入了進程間通信、多線程等模塊，極大的豐富了 Qt 開發(fā)大規(guī)模復(fù)雜跨平臺應(yīng)用程序的能力，真正意義上實現(xiàn)了其研發(fā)宗旨“ Code Less； Create More； Deploy Anywhere.”。 QWidget 不是一個抽象類型。 信號在任何運行點上皆可發(fā)射，甚至可以在槽里再發(fā)射另一個信號，信號與槽的鏈接不限定為一對一的鏈接，一個信號可以鏈接到多個槽或多個信號鏈接到同一個槽，甚至信號也可連接到信號。 Qt 內(nèi)置的布局管理類型有： QHBoxLayout 、 QVBoxLayout 、 QGridLayout 和QFormLayout。 （ 1） Main Window Qt 提供了下列主視窗管理和相關(guān)的用戶界面組件的類型： QMainWindow：提供一個標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用程序主視窗。若干 View 可以北京郵電大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 7 顯示一個 Scene， Scene 中則包含不同幾何形狀的 Item。 Qt 支持 Windows 上的 Microsoft Active Accessibility（ MSAA）和 Mac OS X 上 Mac OS X Accessibility。 Qt 的線程支持是獨立于平臺的線程類型，采用信號與槽機 制，實現(xiàn)類型安全的線程間通訊。它是一種短距離、低速率無線 網(wǎng)絡(luò)技術(shù) ，是一種介于無線標(biāo)記技術(shù)和 BlueTooth之間的技術(shù)提案。 （ 3）成本低： Zigbee 數(shù)據(jù)傳輸速率低，協(xié)議簡單，大大降低了成本。在智能公交系統(tǒng)所涉及的各種 技術(shù)中，無線通信技術(shù)尤為引人注目。所以，在本文的設(shè)計中選用了 MaxStream公司與 ZigBee 兼容的以 FreescaleMC1319x 芯片組為核心的 XBeeProRF 模塊。 XBeePro 模塊還提供有免費 XCTU測試軟件以便能夠輕松測試和配置網(wǎng)絡(luò)?？蓪⒎植荚诠痪€路上的電子站牌配置為協(xié)調(diào)器，而將到達的公交車配置為路由器。 CC2530 結(jié)合了領(lǐng)先的 RF 收發(fā)器的優(yōu)良性能，業(yè)界標(biāo)準(zhǔn) 的增強型 8051CPU，系統(tǒng)內(nèi)可編程閃存， 8KB RAM和許多其他強大的功能。 表 31 引腳描述 引腳名稱 引腳 引腳類型 描述 AVDD1 28 電源（模擬） 模擬電源連接 AVDD2 27 電源（模擬） 模擬電源連接 AVDD3 24 電源（模擬） 模擬電源連接 AVDD4 29 電源（模擬） 模擬電源連接 AVDD5 21 電源（模擬） 模擬電源連接 AVDD6 31 電源（模擬） 模擬電源連接 DCOUPL 40 電源（數(shù)字） 數(shù)字電源去耦。它還包括一個調(diào)試接口和一個 18 輸入擴展中斷單元。 8KB SRAM 是一個超低功耗的 SRAM，即使數(shù)字部分掉電（供電模式 2 和 3）也能保留其內(nèi)容。 CC2530 包括許多不同的外設(shè)，允許應(yīng)用程序設(shè)計者開發(fā)先進的應(yīng)用。 I/O 控制器負責(zé)所有通用 I/O 引腳。它有一個可編程的分頻器，一個 16 位周期值，和五個各自可編程的計數(shù)器 /捕獲通道，每個都有一個 16 位比較值。每個計數(shù)器通道可以用作一個 PWM 輸出。 ADC 還有一個溫度傳感輸入通道?；蛘咚梢耘渲糜米饕粋€通用 32kHz 定時器。 北京郵電大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 15 4 串口通訊程序的編寫 編程環(huán)境 在 windows XP 編程環(huán)境下，在 Qt Creator 中進行。 Win_QextSerialPort::Win_QextSerialPort(const QString amp。 setFlowControl()。 settings，經(jīng)過查找可以看出 PortSettings 是一個結(jié)構(gòu)體，是多個枚舉變量，它定義了串口初始化的各個參數(shù)，這個結(jié)構(gòu)體可以實現(xiàn)串口參數(shù)的設(shè)置。 connect(myCom,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(readMyCom()))。 關(guān)閉串口，該函數(shù)在 文件中定義。 struct PortSett