【正文】 。}1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)else//左右兩個(gè)電機(jī)同時(shí)啟動(dòng)，直線前進(jìn){RM1=1。//右邊的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，左邊的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就實(shí)現(xiàn)了右轉(zhuǎn)delay(10)。LM2=1。LM1=1。RM2=0。循跡的程序 include define uint unsigned int void delay(uint)。分1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)塊調(diào)試傳感器時(shí)，我們將傳感器導(dǎo)通，用黑色物體將傳感器發(fā)射部分蓋住檢測輸出，在將黑色物體移開，再檢測輸出。雖然蓄電池的體積過于龐大，在小型電動(dòng)車上使用極為不方便，但由于我們的車體設(shè)計(jì)時(shí)留出了足夠的空間，并且蓄電池的價(jià)格比較低。電源模塊電源中我們采用LM7805穩(wěn)壓芯片將12v直流電源穩(wěn)壓成5v直流源。當(dāng)Vs=40V時(shí)，最高輸出電壓可達(dá)35V，連續(xù)電流可達(dá)2A。但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。如果按功能劃分，它由如下功能部件組成，即微處理器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、程序存儲(chǔ)器、并行I/O口、串行口、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器。方案3：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管尋跡傳感器。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。小車在行駛過程中并能實(shí)現(xiàn)播放美妙的音樂。與按下能力風(fēng)暴的復(fù)位開關(guān)的效果一樣，ASOS操作系統(tǒng)重啟動(dòng)，程序停止運(yùn)行。channel的范圍是0~7。photo(1)為檢測左光敏, photo(2)為檢測右光敏，返回值為0～ 255的數(shù)字量；int microphone()聲音傳感器檢測。我們可以看到，在本程序里碰撞處理進(jìn)程的 優(yōu)先級高于紅外避障進(jìn)程。/*創(chuàng)建避障進(jìn)程*/ start_process(billiards())。bill_rot=80。改動(dòng)后的程序如下。/*創(chuàng)建電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)程*/ start_process(billiards())。} else if(bmpr amp。六、思考題實(shí)驗(yàn)中碰到哪些故障或問題？解決方法是怎樣的？將實(shí)驗(yàn)中碰到的問題及解決方法寫入實(shí)驗(yàn)報(bào)告中。/*逆時(shí)針轉(zhuǎn)一個(gè)角度*/ bill_trans=80。wait()。/*檢測碰撞傳感器*/ if(bmpr!=0){ if(bmpr==0b0011)/*正前方發(fā)生碰撞*/ { bill_trans=80。wait()。 程序下載此時(shí)，能力風(fēng)暴要處于開機(jī)狀態(tài)，并串口連接線已與計(jì)算機(jī)連接。其中wait()是能力風(fēng)暴轉(zhuǎn)90度彎所需要的 時(shí)間。智能小車的硬件結(jié)構(gòu)如下圖所示：讓智能小車動(dòng)起來下面我們就嘗試著讓智能小車動(dòng)起來。二．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1．熟悉智能小車硬件設(shè)計(jì)。三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及工具硬件：能力風(fēng)暴ASUII開發(fā)平臺(tái)，程序下載線。（如圖42 所示）示范操作步驟如下： 在 開發(fā)版窗口中編寫流程圖a)編寫流程圖：用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“移動(dòng)”模塊移到流程圖生成區(qū)并與 主程序模塊連接上；b)設(shè)置時(shí)，右擊“移動(dòng)”流程圖模塊，在彈出框中輸入移動(dòng)速度為 100、時(shí)間為3； c)再用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“移動(dòng)”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接； d)在流程圖的末端位置；e)設(shè)置第二個(gè)“移動(dòng)”流程圖模塊，點(diǎn)擊右鍵在彈出框中輸入移動(dòng)速度為60、時(shí)間 為5；f)再將“執(zhí)行器模塊庫”中的“轉(zhuǎn)向”模塊連接到程序中，點(diǎn)擊右鍵進(jìn)入設(shè)置對話框，分別設(shè)置速率和時(shí)間為：80 和1g)再將“程序模塊庫”中的“任務(wù)結(jié)束”移入到流程圖生成區(qū)并連接在程序的末尾。五、實(shí)驗(yàn)考核編寫智能小車程序，實(shí)現(xiàn)下列連續(xù)的路徑規(guī)劃：（1）；（2）原地停止1秒后，智能小車走三遍等邊三角形（或等腰直角三角形）；（3）再次原地停止1秒后，智能小車走一遍8字形。JC 程序的基本程序結(jié)構(gòu)下面是JC 程序中最常見的一種程序模式。各個(gè)方 向發(fā)生碰撞時(shí)返回值對應(yīng)關(guān)系如下：無0,左前1，右前2，左后4，右后8下面結(jié)合智能小車“臺(tái)球”程序來學(xué)習(xí)碰撞傳感器的使用。/*前進(jìn)*/ bill_rot=0。} else if(bmpr amp。if(ir!=0)/*判斷有否障礙*/ { motor(80,40)。 0b0101)/*左側(cè)發(fā)生碰撞*/ { bill_trans=0。wait()。兩個(gè)進(jìn)程之間通過全局變量bill_trans 和bill_rot 進(jìn)行通訊。int bmpr=0。}} wait()。進(jìn)程間的通訊和同步是多進(jìn)程編程的難點(diǎn)，不解決好這個(gè) 問題，多進(jìn)程程序可能會(huì)產(chǎn)生一些奇怪的行為。forward 反映能力風(fēng)暴當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向，用于避免紅外避障進(jìn)程在后退時(shí)候處理前方障礙。返回值的意義：0=無碰撞，1=左前受碰，2=右前受碰，4= 左后受碰，8=右后受碰。void wait(float sec)延時(shí)等于或稍大于指定的sec時(shí)間(秒)后再執(zhí)行后面的語句。返回值：0沒按，1按下 int abs(int val)取整數(shù)val的絕對值 int max(int x, int y)求兩個(gè)整數(shù)的最大值 int min(int a, int b)求兩個(gè)整數(shù)的最小值 float rand()返回0~1之間的隨機(jī)浮點(diǎn)數(shù)int random(int scale)返回0~scale之間的隨機(jī)整數(shù)第二篇：智能小車設(shè)計(jì)報(bào)告機(jī)器人控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)報(bào)告書題目：基于STC89C52的智能小車的設(shè)計(jì) 姓名：李如發(fā) 學(xué)號：073321032 專業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化 指導(dǎo)老師：李東京 設(shè)計(jì)時(shí)間：2010年 6 月目錄 言..............................................1 ......................................1 ..................................1 ............................1 ...........................................1 ...........................................2 ...........................................7 ...........................................7 ...........................................8 錄A；源程序.....................................8 錄B；作品實(shí)物圖片...............................10 ..........................................111616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)基于STC89C52的智能小車的設(shè)計(jì) 言本智能小車的設(shè)計(jì)，首先針對大學(xué)所有學(xué)習(xí)的知識是一個(gè)很好的回顧和總結(jié)。根據(jù)功能要求，提出合理的設(shè)計(jì)方案，畫出方案方框圖，并對系統(tǒng)工作原理進(jìn)行闡述。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。傳感器是整個(gè)系統(tǒng)的眼睛，這部分主要運(yùn)用紅外線傳感器采集信號送給單片機(jī)處理。驅(qū)動(dòng)模塊方案1：采用專用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。它的驅(qū)動(dòng)電壓可達(dá)46V，直流電流總和可達(dá)4A。EnA，EnB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。方案2：，經(jīng)過7812的電壓變換后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。在初次調(diào)試時(shí)我們采用的電源是又單片機(jī)開發(fā)板所帶的的電源來調(diào)試的。由于本次設(shè)計(jì)中尚存在些缺陷和對尋跡程序編寫困難，實(shí)現(xiàn)的功能不是很完美，但要求的所有功能基本實(shí)現(xiàn)。//左邊傳感器 sbit RM1=P1^1。delay(5)。}else if((L==1)amp。amp。(R==0))//小車停車{RM1=0。LM2=0。} 錄B；作品實(shí)物圖片1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)[1] Mark [M].中國水利水電出版社，2002.[2] [M].北京希望電子出版社，2002.[3] ，2009 [4] （模擬部分）.第三篇：智能小車設(shè)計(jì)報(bào)告智能小車設(shè)計(jì)報(bào)告魏旭峰、孔凡明、陳夢洋(河北科技大學(xué) 電氣信息學(xué)院)摘要:AT89S52單片機(jī)是一款八位單片機(jī)，他的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；遙控機(jī)器人中已經(jīng)使用得比較普遍。//舵機(jī)位定義 sbit in1=P2^1。sbit L7=P1^6。} void timer1()interrupt 3 ///定時(shí)器一 控制電機(jī) { time1++。TL0=(65536313)%256。TR0=1。break。break。break。break。dianj=22。// case 5:duoj=7。break。若此值很小或接近為零，說明光敏電阻已燒穿損壞，不能再繼續(xù)使用。其輸出緩沖器具有對稱 的驅(qū)動(dòng)特性，可以輸出和吸收大電流。每個(gè)端口都有三個(gè)I/O存儲(chǔ)器地址：數(shù)據(jù)寄存器–PORTx、數(shù)據(jù)方向寄存器–DDRx和端 口輸入引腳–PINx。PINAx讀取的輸 入邏輯電平值為“1”，PINAx讀取的輸入邏輯電平值為“0”。下面程序的例子是黑線的寬度只能覆蓋一個(gè)光敏電阻時(shí)對小車的驅(qū)動(dòng)程序include include //定義t 為中間變量unsigned char t。DDRD = 0xFF。TIMSK = 0x00。} //***************小車停止不動(dòng)的子程序****************void stop(void){PORTE=0x00。case 0x07:zuozhuan()。case 0x0e:runforth()。case 0x0c:youzhuan()。相比于國外，我國開展智能車輛技術(shù)方面的研究起步較晚，在智能車輛技術(shù)方面的研究總體上落后于發(fā)達(dá)國家但是也取得了一系列的成果。智能小車運(yùn)用直流電機(jī)對小車進(jìn)行速度和正反方向的運(yùn)動(dòng)控制，運(yùn)用直流電機(jī)對小車進(jìn)行速度和正反方向的運(yùn)動(dòng)控制，通過單片機(jī)來控制直流電機(jī)的工作，從而實(shí)現(xiàn)對整個(gè)小車系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制。在歐洲，普羅米修斯項(xiàng)目于1986年開始了在這個(gè)領(lǐng)域的探索。在世界科學(xué)界和工業(yè)設(shè)計(jì)界中，眾多的研究機(jī)構(gòu)研發(fā)的智能車輛具有代表性的有：德意志聯(lián)邦大學(xué)的研究，1985年，第一輛VaMoRs智能原型車輛在戶外高速公路上以100km/h的速度進(jìn)行了測試，它使用了機(jī)器視覺來保證橫向和縱向的車輛控制。另外，斯特拉斯堡實(shí)驗(yàn)中心、英國國防部門的研究、美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、奔馳公司、美國麻省理工學(xué)院、韓國理工大學(xué)對智能車輛也有較多的研究。智能車輛研究也是智能交通系統(tǒng)ITS的關(guān)鍵技術(shù)。整個(gè)無線遙控小車系統(tǒng)具有體積小、成本低、操作簡單等優(yōu)點(diǎn)，并具有一定的可擴(kuò)展性。小車具有自動(dòng)、遙控兩種模式。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合為大規(guī)模控制系統(tǒng)的控制核心。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案1：采用繼電器對電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。現(xiàn)場實(shí)測表明，小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺不定，雖然可以正確的循跡但其成本與穩(wěn)定性都次于第二種方案。設(shè)計(jì)原理簡述 循跡原理這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，通常采取的方法是紅外探測法。智能小車設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述開始前進(jìn)N是否檢測到黑線Y左轉(zhuǎn)Y判斷是否是左邊檢測到黑線N右轉(zhuǎn) 循跡流程框圖 紅外避障原理避障傳感器基本原理，和循跡傳感器工作原理基本相同，利用物體的反射性