【正文】 左側(cè)發(fā)生碰撞*/ { 51 bill_trans=0。int bill_rot=0。/*對(duì)環(huán)境采樣*/ if(ir0)/*條件判斷*/ { 語(yǔ)句1。我們也可以點(diǎn)擊“工具欄”中的“編輯JC 程序代碼”按鈕，切換到JC 代碼界面，對(duì) JC 代碼進(jìn)行修改。wait()。四、實(shí)驗(yàn)原理與步驟智能小車(chē)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)配備有5種傳感器，對(duì)環(huán)境的感知能力很強(qiáng)。第一篇：智能小車(chē)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)智 能 小 車(chē) 設(shè) 計(jì)實(shí) 驗(yàn) 指 導(dǎo)王 恒 編2011年4月書(shū)目錄目錄.....................................................................................................I 實(shí)驗(yàn)階段一智能小車(chē)路徑規(guī)劃.......................................................1 實(shí)驗(yàn)階段二智能小車(chē)環(huán)境感知與控制...........................................6 實(shí)驗(yàn)階段三智能小車(chē)行為控制.....................................................12 附錄: 庫(kù)函數(shù)......................................................................................17I 實(shí)驗(yàn)階段一智能小車(chē)路徑規(guī)劃一．實(shí)驗(yàn)?zāi)康?．熟悉智能小車(chē)的硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)與軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境。執(zhí)行器配備有二只高性能直流電機(jī)、一只喇叭和一只2*16 字符的液晶顯示器。} stop()。 保存程序點(diǎn)擊工具欄中的“保存”按鈕，文件名輸入：感光，按“確定”。/*做相應(yīng)的處理*/ 語(yǔ)句2。int bmpr=0。bill_rot=80。drive(bill_trans,bill_rot)。/*前進(jìn)*/ } } 運(yùn)行此程序可知當(dāng)前方有障礙時(shí)，能力風(fēng)暴智能智能小車(chē)有反應(yīng)。/*順時(shí)針轉(zhuǎn)一個(gè)角度*/ bill_trans=80。} } } 54 } void billiards_drive(){ while(1)drive(bill_trans,bill_rot)。這 樣的結(jié)構(gòu)非常方便增加新的進(jìn)程，同時(shí)處理更多的外部信息。bill_rot=80。/*驅(qū)動(dòng)電機(jī)*/ } } void main(){ start_process(billiards_drive())。本程序中把bmpr 改為全局變量，通過(guò)bmpr 來(lái)劃分兩個(gè)進(jìn)程生效的時(shí)間。首先把要設(shè)計(jì)機(jī)器人的行為特點(diǎn)描述下來(lái)，表達(dá)成基本的行為構(gòu)成，如要做一只模擬機(jī)器飛蛾的智能小車(chē)，一邊到處找食物，一邊向較附錄: 庫(kù)函數(shù)void stop()關(guān)閉左右兩個(gè)電機(jī)，停止運(yùn)動(dòng)；void stop_motor(int m)關(guān)閉電機(jī)m，0為所有電機(jī)，1為左電機(jī), 2為右電機(jī), 3為擴(kuò)展電機(jī)； void motor(int m, int speed)以功率級(jí)別speed(100到100)啟動(dòng)電機(jī)m(1為左電機(jī), 2為右電機(jī), 3 為擴(kuò)展電機(jī))；void drive(int move, int turn)同時(shí)設(shè)定兩個(gè)電機(jī)的速度，move 為平移速度，turn 為旋轉(zhuǎn)速度。channel的范圍是0~7。void tone(float frequency, float length)產(chǎn)生一個(gè)length秒長(zhǎng)音調(diào)為frequency赫茲的音頻信號(hào)。此智能小車(chē)是基于STC89C52設(shè)計(jì)的具有自動(dòng)尋跡能力的小車(chē)。控制小車(chē)的方向主要是運(yùn)用pwm原理來(lái)控制電機(jī)的平均電壓，從而來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)小車(chē)對(duì)黑線的實(shí)時(shí)跟蹤。方案2：用RPR220型光電對(duì)管。1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)最小系統(tǒng)最小系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的心臟，我們采用的是AT89C52芯片。方案2：對(duì)于直流電機(jī)用分立元件構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。12個(gè)H橋的下側(cè)橋晶體管發(fā)射極連在一起，其輸出腳(1和15)用來(lái)連接電流檢測(cè)電阻。本系統(tǒng)中選用與MCS51系列完全兼容的AT89C52單片機(jī)，它是一種低功耗、高性能、CMOS八位微處理器。方案3：采用12V蓄電池為直流電機(jī)供電，將12V電壓降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。我們?cè)跈z驗(yàn)時(shí)發(fā)現(xiàn)是由于在光耦芯片后部焊接沒(méi)有焊好，出現(xiàn)了虛焊。設(shè)計(jì)中要注意對(duì)每焊完一部分，都要獨(dú)立的進(jìn)行檢查調(diào)試，及時(shí)的發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，及時(shí)的修改本次最重要的收獲是從中我們看到了團(tuán)隊(duì)合作的重要性，任何事都不是一個(gè)人所能完成的，需要大家的共同努力才能獲得最后的成功。sbit LM2=P1^4。(R==1))//小車(chē)前進(jìn) {RM1=1。RM2=0。LM1=1。LM2=1。for(a=z。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性能高。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。////光電管位定義 sbit L2=P1^1。if(time0==duoj)moto=0。in1=0。EA=1。dianj=55。L=7。L=6。L=5。break。dianj=25。case 6:duoj=6。由于光敏電阻沒(méi)有極性，工作是可加直流偏壓或交流電壓。若此值很大甚至無(wú)窮大，表明光敏電阻內(nèi)部開(kāi)路損壞，也不能再繼續(xù)使用。作為通用數(shù)字I/O使用時(shí)，所有AVRI/O端口都具有真正的讀修改寫(xiě)功能。不論如何配置DDxn，都可以通過(guò)讀取PINxn寄存器來(lái)獲得引腳電平。由于電阻的分壓作用，使得 光敏電阻的輸出電壓較小， 左右。PORTB = 0x00。} //call this routine to initialize all peripheralsvoid init_devices(void){//stop errant interrupts until set upCLI()。PORTD=0x70。//調(diào)用初始化函數(shù)t=PINAamp。break。break。break。并對(duì)智能小車(chē)研究現(xiàn)狀以及未來(lái)的應(yīng)用與發(fā)展前景做一個(gè)全方面的介紹。1954年美國(guó)Barrett Electronics 公司研究開(kāi)發(fā)了世界上第一臺(tái)自主引導(dǎo)車(chē)系統(tǒng)AGVS（Automated Guided Vehicle System）。進(jìn)入80年代中期，設(shè)計(jì)和制造智能車(chē)輛的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司開(kāi)始研制智能車(chē)輛平臺(tái)。這是一個(gè)雙目視覺(jué)系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性。雖然我國(guó)在智能車(chē)輛技術(shù)方面的研究總體上落后于發(fā)達(dá)國(guó)家，并且存在一定得技術(shù)差距，但是我們也取得了一系列的成果[5 ]，主要有：（1）中國(guó)第一汽車(chē)集團(tuán)公司和國(guó)防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院與2003年研制成功我國(guó)第一輛自主駕駛轎車(chē)。并且各交通、汽車(chē)企業(yè)越來(lái)越加大了對(duì)ITS及智能車(chē)輛技術(shù)研發(fā)的投入，整個(gè)社會(huì)的關(guān)注程度在不斷提高。該智能小車(chē)的控制系統(tǒng)以單片機(jī)MC912DG128為核心,由路徑識(shí)別、車(chē)速檢測(cè)、舵機(jī)控制、直流電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片LMD18200和電壓轉(zhuǎn)換芯片LM7525等模塊組成，并詳細(xì)闡述了控制系統(tǒng)的組成原理和軟硬件設(shè)計(jì)。我們要結(jié)合我國(guó)國(guó)情，在某一方面或某些方面，對(duì)智能車(chē)進(jìn)行深入細(xì)致的研究，為它今后的發(fā)展及實(shí)際應(yīng)用打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。方案2：采用51單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心[7]，用其控制行進(jìn)中的小車(chē)，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。更主要的問(wèn)題在于一般的電動(dòng)機(jī)電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。 循跡模塊方案1：采用簡(jiǎn)易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測(cè)，但實(shí)際效果并不理想，對(duì)行駛過(guò)程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測(cè)幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。其安裝簡(jiǎn)易，也可以檢測(cè)到障礙物的存在，但難以確定小車(chē)在水平方向上是否會(huì)與障礙物相撞，也不易讓小車(chē)做出精確的轉(zhuǎn)向反應(yīng)。紅外探測(cè)器探測(cè)距離有限，一般最大不應(yīng)超過(guò)15cm。傳感器檢測(cè)到這一信號(hào)，就可以確認(rèn)正前方有障礙物，并送給單片機(jī)，單片機(jī)進(jìn)行一系列的處理分析，協(xié)調(diào)小車(chē)兩輪工作，完成一個(gè)漂亮的躲避障礙物動(dòng)作傳。智能機(jī)器人正在代替人們完成這些任務(wù)，凡不宜有人直接承擔(dān)的任務(wù)，均可由智能機(jī)器人代替，可以適應(yīng)不同環(huán)境，不受溫度、濕度等條件的影響，完成危險(xiǎn)地段，人類無(wú)法介入等特殊情況下的任務(wù)，智能小車(chē)就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。還可以擴(kuò)展其他的模塊。光照愈強(qiáng)，光生電子—空穴對(duì)就越多，阻值就愈低。當(dāng)小車(chē)在白色地面行駛時(shí)，裝在車(chē)下的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線信號(hào)，經(jīng)白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信號(hào)，那么圖中光敏三極管將導(dǎo)通，比較器輸出為低電平；當(dāng)小車(chē)行駛到黑色引導(dǎo)線時(shí)，紅外線信號(hào)被黑色吸收后，光敏三極管截止，比較器輸出高電平，從而實(shí)現(xiàn)了通過(guò)紅外線檢測(cè)信號(hào)的功能。方案3：采用一只紅外對(duì)管置于小車(chē)右側(cè)。故最終未采用該方案。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的 H型橋式電路。這樣一來(lái)，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。本次設(shè)計(jì)對(duì)智能小車(chē)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于路徑規(guī)劃處理的智能小車(chē)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)智能小車(chē)最基本的兩個(gè)功能：循跡、避障。董濤,劉進(jìn)英等[8]設(shè)計(jì)并制作了一種具有紅外遙控、自動(dòng)避障、智能尋徑等功能的智能小車(chē)，該車(chē)以玩具小車(chē)為車(chē)體,直流電機(jī)及其控制電路為整個(gè)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)部分，STC89C52單片機(jī)為整個(gè)系統(tǒng)的控制核心,采用IRM2638紅外一體接收頭接收控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車(chē)的遙控,加以多種傳感器以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的自動(dòng)避障與智能尋徑等功能，該小車(chē)還配備了兩塊數(shù)碼顯示管，以便實(shí)時(shí)觀察小車(chē)狀態(tài)。相信經(jīng)過(guò)相關(guān)領(lǐng)域的共同努力，我國(guó)ITS及智能車(chē)輛的技術(shù)水平一定會(huì)得到很大提高。（2）南京理工大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、國(guó)防科技大學(xué)、該車(chē)裝有彩色攝像機(jī)、激光雷達(dá)、陀螺慣導(dǎo)定位等傳感器。荷蘭的Combi road系統(tǒng)，采用無(wú)人駕駛的車(chē)輛來(lái)往返運(yùn)輸貨物，它行駛的路面上采用了磁性導(dǎo)航參照物，并利用一個(gè)光陣列傳感器去探測(cè)障礙。最為突出的是，（Carnegie Mellon University）機(jī)器人研究所一共完成了Navlab系列的10臺(tái)自主車(chē)（Navlab1—Navlab10）的研究，取得了顯著的成就。早期研制AGVS的目的是為了提高倉(cāng)庫(kù)運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)化水平，應(yīng)用領(lǐng)域僅局限于倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的物品運(yùn)輸。智能化作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。break。break。break。//屏蔽掉PA口的高三位數(shù)據(jù)位if(t==0x00){stop()。PORTD=0X70。MCUCR = 0x00。PORTC = 0x00。共有五個(gè) 光敏電阻也就是有五個(gè)數(shù)據(jù)輸出。這樣就可以避免在內(nèi)部時(shí)鐘狀態(tài)發(fā)生改變的短時(shí)間范圍內(nèi)由于引腳電平變化而造成的信號(hào)不穩(wěn)定。輸出緩沖器具有對(duì)稱的驅(qū)動(dòng)能 力，可以輸出或吸收大電流，直接驅(qū)動(dòng)LED。如果萬(wàn)用表指針始終停在某一位置不隨紙片晃動(dòng)而擺動(dòng)，說(shuō)明光敏電阻的光敏材料已經(jīng)損壞。當(dāng)它受到一定波長(zhǎng)范圍的光照射時(shí)，其阻值（亮電阻）急劇減小，電路中電流迅速增加，用電流表可以測(cè)量出電流。break。// case 4:duoj=8。dianj=39。}//L5if(L4==0){duoj=8。} //L6//if(L3==0){duoj=9。} //L7if(L2==0){duoj=10。} 全白時(shí)緩進(jìn)if(L1==0){duoj=10。ET1=1。TL1=(65536340)%256。moto=1。sbit L4=P1^3。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。采用的技術(shù)主要有：通過(guò)編程來(lái)控制小車(chē)的速度及方向； 傳感器的有效應(yīng)用； 1602液晶顯示的應(yīng)用。a)for(b=120