【正文】 系統(tǒng)，這樣便于相互通信，集中管理。其中，外部輸入元件包括：檢測(cè)元件、按鈕、取、送、急停、限位開(kāi)關(guān)、超限位保護(hù)等等；輸出有三個(gè)步進(jìn)電機(jī)的正反向、動(dòng)作動(dòng)作指示、錯(cuò)誤顯示等等。C 保存時(shí)25～+65176。需要注意檢測(cè)距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動(dòng)作；連接是采用接插件方式，千萬(wàn)不要對(duì)端子(讀出頭)進(jìn)行焊接。②、電機(jī)相電流的設(shè)定SH系列驅(qū)動(dòng)器是靠驅(qū)動(dòng)器上的撥位開(kāi)關(guān)來(lái)設(shè)定電機(jī)的相電流，您只需根據(jù)面板上的電流設(shè)定表格進(jìn)行設(shè)定。尤其是對(duì)三相反應(yīng)式電機(jī)，其力矩比不細(xì)分時(shí)提高約30～4096。這就是細(xì)分的基本概念。SH系列驅(qū)動(dòng)器是靠驅(qū)動(dòng)器上的撥位開(kāi)關(guān)來(lái)設(shè)定細(xì)分?jǐn)?shù)的，您只需根據(jù)面板上的提示設(shè)定即可。 圖十二 電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器接線(xiàn)圖所以我們采用北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的SH系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，型號(hào)為SH2H057。此信號(hào)和控制系統(tǒng)配合使田，可產(chǎn)生相位記憶功能，其接口見(jiàn)圖十一。M 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選擇(1)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選擇步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，或者說(shuō)：控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)脈沖信號(hào)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角。齒輪比：G=360176。⑦、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載慣性的能力不強(qiáng),在使用時(shí)既要注意負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小,又要注意負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小,只有當(dāng)兩者選取在合適的范圍時(shí),電機(jī)才能獲的滿(mǎn)意的運(yùn)行性能。DM150系列開(kāi)關(guān)電源輸出功率大，體積小，重量輕， 高可靠性，適應(yīng)寬范圍的輸入電壓變動(dòng)，具有完備的過(guò)壓、過(guò)流保護(hù)功能；內(nèi)置輸入EMI濾波器，具有高抗干擾能力；根據(jù)UL478標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，耐壓1500Vac／1分鐘；采用端子方式連接，全金屬外殼，有臥式和立式兩種安裝方式。圖六 并聯(lián)型開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源輸出電路的電壓、電流波形其工作原理如下：當(dāng)開(kāi)關(guān)晶體管V處于導(dǎo)通期間，輸入電壓加到儲(chǔ)能電感L的兩端(這里我們忽略了V的飽和壓降)，二極管因被反向偏置而截止。增加相數(shù)能提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能，但電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)電源就會(huì)復(fù)雜，成本就會(huì)增加，應(yīng)按需要合理選用。機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)作為拖動(dòng)元件。因?yàn)榧壹叶加须娏€(xiàn)，由此，這一技術(shù)一旦進(jìn)入商業(yè)化階段，將會(huì)促進(jìn)電信市場(chǎng)的變革，并給互聯(lián)網(wǎng)普及帶來(lái)極大的發(fā)展空間。而PLC所用的電力線(xiàn)是覆蓋范圍最廣的網(wǎng)絡(luò)，它的規(guī)模是其他任何網(wǎng)絡(luò)無(wú)法比擬的。小型立體倉(cāng)庫(kù)的應(yīng)具備的功能主要有幾下幾點(diǎn)：開(kāi)機(jī)時(shí)首先要回零位操作，這樣的目的就是給堆垛機(jī)有個(gè)工作參考點(diǎn)；堆垛機(jī)（機(jī)械手）要有三個(gè)自由度，即：前進(jìn)、后退；上、下；左、右；堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伸縮由直流電機(jī)控制（Y方向）；堆垛機(jī)前進(jìn)（或后退）運(yùn)動(dòng)和上（或下）運(yùn)動(dòng)可同時(shí)進(jìn)行；堆垛機(jī)前進(jìn)、后退和上、下運(yùn)動(dòng)時(shí)必須有超限位保護(hù)；每個(gè)倉(cāng)位必須有檢測(cè)裝置（微動(dòng)開(kāi)關(guān)），當(dāng)操作有誤時(shí)發(fā)出錯(cuò)誤報(bào)警信號(hào)；倉(cāng)位共有12個(gè)，3行4列；當(dāng)按完倉(cāng)位號(hào)后，沒(méi)按入或取前，可以按取消鍵進(jìn)行取消該操作。系統(tǒng)管理計(jì)算機(jī)能與上位（工廠(chǎng)）中心計(jì)算機(jī)連通，能與全廠(chǎng)計(jì)算機(jī)相互通訊，及時(shí)匯總提供庫(kù)存信息；監(jiān)視貨物流向；具有經(jīng)濟(jì)情報(bào)分析功能；具有先進(jìn)的功能及設(shè)備進(jìn)行故障檢測(cè)和查詢(xún)顯示功能。通過(guò)出入輸送系統(tǒng)將貨物送至倉(cāng)庫(kù)貨架前，由巷道堆垛機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)出庫(kù)和入庫(kù)存，整個(gè)過(guò)程通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)化管理和自動(dòng)控制系統(tǒng)。綜合畢業(yè)實(shí)踐報(bào)告(論文)小型立體倉(cāng)庫(kù)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)摘 要隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展,自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)必然會(huì)在各行各業(yè)中得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，是一種多層存放貨物的高架倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，由自動(dòng)控制與管理系統(tǒng)、高位貨架、巷道堆垛機(jī)、自動(dòng)入庫(kù)、自動(dòng)出庫(kù)、計(jì)算機(jī)管理控制系統(tǒng)以及其他輔助設(shè)備組成。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（以下簡(jiǎn)稱(chēng)立庫(kù)）系統(tǒng)，能在計(jì)算機(jī)的控制下，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化入庫(kù)管理、在庫(kù)管理、出庫(kù)管理、盤(pán)庫(kù)管理、具有自動(dòng)查詢(xún)管理功能。此系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能主要有：?。ㄓ闪阄怀霭l(fā)到指定倉(cāng)位號(hào)取貨并送到入貨臺(tái)）；入（到零位取貨并送入指定倉(cāng)位號(hào)）等功能，在執(zhí)行完任務(wù)后自動(dòng)返回到零位等待下一指令。又因PLC控制程序能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的優(yōu)化，降低物流系統(tǒng)的故障率，提高生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率。電力線(xiàn)是最基礎(chǔ)的網(wǎng)絡(luò)，它的規(guī)模之大，是其他任何網(wǎng)絡(luò)無(wú)法比擬的。第2章 硬件部分 立體倉(cāng)庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)立體倉(cāng)庫(kù)主體由底盤(pán)、四層十二倉(cāng)位庫(kù)體、運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分組成。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)可分為：?jiǎn)蜗?、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。圖五 并聯(lián)型開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源的原理模框圖設(shè)開(kāi)關(guān)晶體管V的開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)換周期T，導(dǎo)通期的時(shí)間為，截止期的時(shí)間為，占空比為δ(δ＝／T)。(2)、開(kāi)關(guān)式穩(wěn)壓電源的選擇在該立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)中，考慮到PLC和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器都要求直流24V電源，綜合考慮系統(tǒng)用電量、系統(tǒng)運(yùn)行可靠性和系統(tǒng)設(shè)計(jì)的規(guī)整性，我們選用了DM15024型并聯(lián)式開(kāi)關(guān)電源。⑥、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要缺點(diǎn)是效率較低,并且需要配上適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電源。由要求的速度可求出運(yùn)行的頻率：f=V／L=2000／(60)=3333HZ可知需要加減速的驅(qū)動(dòng)方式。圖八 步進(jìn)電機(jī)的出線(xiàn)圈此步進(jìn)電機(jī)的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)為:電機(jī)型號(hào)相數(shù)步距角相電流驅(qū)動(dòng)電壓額定轉(zhuǎn)矩重量42BYGH1012DC24V初相位信號(hào)是指步進(jìn)電機(jī)每次運(yùn)行到初相位期間，此信號(hào)就輸出為高電平，否則為低電平。一般來(lái)說(shuō)，對(duì)于兩相四根線(xiàn)電機(jī)，可以直接和驅(qū)動(dòng)器相連，如圖十二所示。工作電源SH2H057二相或四相混合式二相八拍一組直流DC(24V40V)(2)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線(xiàn)示意圖見(jiàn)圖十三 圖十三 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線(xiàn)示意圖(3)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分?jǐn)?shù)和電機(jī)相電流的設(shè)定①、細(xì)分?jǐn)?shù)的設(shè)定要了解“細(xì)分”，先要弄清“步距角”這個(gè)概念：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。；而用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器工作在40細(xì)分狀態(tài)時(shí)，176。B、提高了電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。所以如果用戶(hù)采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，‘相數(shù)’將變得沒(méi)有意義。圖十五 反射式傳感器的時(shí)間圖和輸出回路圖它有三根連接線(xiàn)(紅、藍(lán)、黑)，紅色接電源的正極、黑色接電源的負(fù)極、藍(lán)色為輸出信號(hào)，當(dāng)與擋塊接近時(shí)輸出電平為低電平，否則為高電平。) 應(yīng)答頻率100HZ使用環(huán)境照度受光面照度 白熾燈 太陽(yáng)光：各3，000x以下環(huán)境溫度動(dòng)作時(shí)：10～+55176。小型倉(cāng)庫(kù)電氣控制系統(tǒng)有輸入信號(hào)40個(gè)，輸出信號(hào)21個(gè)。 對(duì)于一個(gè)大型企業(yè)系統(tǒng)，應(yīng)盡量做到機(jī)型統(tǒng)一。我深刻的認(rèn)識(shí)到，要想成為一名合格的工程設(shè)計(jì)人員只是掌握本專(zhuān)業(yè)的知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，我們應(yīng)該具有更加淵博的知識(shí)，如應(yīng)該對(duì)計(jì)算機(jī)應(yīng)用，市場(chǎng)營(yíng)銷(xiāo)，外語(yǔ)交流等各個(gè)方面能力進(jìn)行加強(qiáng)。從產(chǎn)品的規(guī)模上來(lái)看，會(huì)進(jìn)一步向小型和超小型的方向發(fā)展。侍老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的作風(fēng)和孜孜不倦的教誨深深地影響著我，使我受益匪淺，侍老師不論是在學(xué)習(xí)上還是在生活上都給予我無(wú)私的幫助，在此，謹(jǐn)向?qū)熤乱宰畛绺叩木匆夂妥钪孕牡馗兄x！在課題設(shè)計(jì)過(guò)程中，感謝江蘇省移動(dòng)通信第二話(huà)務(wù)中心的領(lǐng)導(dǎo)和同事們給予的指導(dǎo)和幫助，他們的工作態(tài)度和敬業(yè)精神深深地感染著我，在此，對(duì)他們的幫助和支持表示誠(chéng)摯的感謝！在論文完成過(guò)程中，本人有幸得到其他眾多老師、同學(xué)的各方面的極大幫助，使我能夠順利完成論文，在此，致以深深的謝意！最后，向所有評(píng)閱論文的老師、教授和學(xué)者表示誠(chéng)摯的謝意！