【正文】 機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩Md? Md(s) 速度的函數(shù) 如電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩 Md? Md(?) ? Md B N A C ?0 ?0 － 同步角速度 nM ?? ?? ???00nd 生產(chǎn)阻力 常數(shù) 如起重機(jī)、車床的生產(chǎn)阻力 執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的函數(shù) 如曲柄壓力機(jī)、活塞式壓縮機(jī)的生產(chǎn)阻力 執(zhí)行構(gòu)件速度的函數(shù) 如鼓風(fēng)機(jī)、離心泵的生產(chǎn)阻力 時(shí)間的函數(shù) 如揉面機(jī)、球磨機(jī)的生產(chǎn)阻力 2. 機(jī)器 運(yùn)轉(zhuǎn)的三個(gè)階段 啟動(dòng)階段 、 穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段 、 停車階段 穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn) 起動(dòng) t ? 停車 穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段的不同狀況 ?m t ? 穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn) 起動(dòng) 停車 ⑴ 勻速穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn) ??C ⑵ 周期 變速穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn) ? (t)??(t?T) ⑶ 非周期變速穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn) 起動(dòng) ?m t ? 穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn) 停車 二 、 單自由度機(jī)械系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型 研究機(jī)械系統(tǒng)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)律 ， 必須分析系統(tǒng)的功能關(guān)系 ， 建立作用于系統(tǒng)上的外力與系統(tǒng)動(dòng)力參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間的關(guān)系式 ， 即機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程 。 ⑵ 根據(jù)求出的約束反力計(jì)算運(yùn)動(dòng)副中的摩擦力和摩擦力矩 ， 將其作為已知力加在相應(yīng)的構(gòu)件上重新進(jìn)行受力分析 ， 計(jì)算運(yùn)動(dòng)副中的約束反力 。 60186。 ● 根據(jù)約束力與約束反力大小相等 、 方向相反的原則 ， 最后將各單元力平衡矩陣方程 “ 組裝 ” 成機(jī)構(gòu)力平衡矩陣方程 ， 用計(jì)算機(jī)求解 。 ⑵ 確定在按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律條件下需要加在原動(dòng)件上的 平衡力 (Balance force)或 平衡力矩 (Trimming moment)。 因此 ， 絕大多數(shù)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí) ， 其 主軸 (Main shaft)的速度是 波動(dòng) 的 。 造成系統(tǒng)主軸周期性波動(dòng)的重要原因 高速 、 重載的機(jī)械系統(tǒng)中 ， 構(gòu)件周期性運(yùn)動(dòng)的 慣性力(Inertia force)和 慣性力矩 (Inertia torque) 。 一 、 構(gòu)件慣性力的確定 用力學(xué)方法確定機(jī)構(gòu)的慣性力 用解析法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)態(tài)靜力分析時(shí) ， 常采用分量的形式表示慣性力 。 例 圖示六桿機(jī)構(gòu)，已知 : LAB ?80mm， LBC ?260mm，LCD ?300mm， LDE ?400mm，LEF ? 460mm。 300186。 (一 )剛性轉(zhuǎn)子的平衡計(jì)算 ● 剛性轉(zhuǎn)子的 靜平衡 (Static balance) 剛性轉(zhuǎn)子的靜平衡計(jì)算 ● 剛性轉(zhuǎn)子的 動(dòng)平衡 (Dynamic balance ) 剛性轉(zhuǎn)子的動(dòng)平衡計(jì)算 導(dǎo)軌式靜平衡 架 O O Q S Q S 導(dǎo)軌式靜平衡 架Q S O O Q S 導(dǎo)軌式靜平衡 架Q S O O Q S 導(dǎo)軌式靜平衡 架Q S O O Q S 導(dǎo)軌式靜平衡 架 Q S O O Q S (二 )剛性轉(zhuǎn)子的平衡實(shí)驗(yàn) 1. 剛性轉(zhuǎn)子的靜平衡實(shí)驗(yàn) 滾子式平衡架 Q Q Q Q 單擺式平衡架 (一 )平面機(jī)構(gòu)慣性力的完全平衡 實(shí)現(xiàn)平面機(jī)構(gòu)慣性力的完全平衡 ， 需使機(jī)構(gòu)的質(zhì)心保持靜止不動(dòng) 。 因此 ， 可以把復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)簡(jiǎn)化成一個(gè)構(gòu)件 ， 即 等效構(gòu)件 (Equivalent l i n k)， 建立最簡(jiǎn)單的 等效動(dòng)力學(xué)模型 (D y n a m i c a l l y equivalent model)。 等效力 (Equivalent force)— 作用在等效構(gòu)件上的力，其瞬時(shí)功率等于作用在原機(jī)械系統(tǒng)上所有外力在同一瞬時(shí)的功率之和。 例 1 圖示機(jī)床工作臺(tái)傳動(dòng)系統(tǒng) ， 已知各齒輪的齒數(shù)分別為： z1=20， z2?60， z2??20， z3?80。 穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下機(jī)械的周期性速度波動(dòng) 機(jī)械周期性速度波動(dòng)的調(diào)節(jié) 機(jī)械非周期性速度波動(dòng)的調(diào)節(jié) 離心式調(diào)速器 Centrifugal governor 基本要求 ● 明確認(rèn)識(shí)慣性力 、 慣性力矩對(duì)機(jī)械工作的穩(wěn)定性 、 動(dòng)載荷和輸入力矩的影響 ， 了解機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析