【正文】 //指定包絡表起始地址為V500　　MOVB 3，VB500 //設定包絡表段數(shù)是3　　MOVW 500，VW501 //設定第一段初始周期為500ms　　MOVW 2，VD503 //設定第一段周期增量為2ms　　MOVD 200，VD505 //設定第一段脈沖個數(shù)為200　　MOVW 100，VW509 //設定第二段初始周期為100ms　　MOVW 0，VD511 //設定第二段周期增量為0ms　　MOVD 1360，VD513 //設定第二段脈沖個數(shù)為1360　　MOVW 100，VW517 //設定第三段初始周期為100ms　　MOVW 1，VD519 //設定第三段周期增量為1ms　　MOVD 400，VD521 //設定第三段脈沖個數(shù)為400　　ATCH 2，19 //定義中斷程序2處理PTO完成中斷　　ENI //允許中斷　　PLS 0 //啟動PTO操作　　//子程序1，精定位　　LD //首次掃描為1　　MOVB 168D，SMB67 //允許PTO功能，選擇ms增量，設定脈沖數(shù)和周期　　MOVW 500，SMW68 //設定精定位周期為500ms　　MOVD 400，SMD72 //設定脈沖個數(shù)為400　　ATCH 3，19 //定義中斷程序3處理PTO完成中斷　　ENI //允許中斷　　PLS 0 //啟動PTO操作　　//中斷程序2　　LD //一直為1　　= //啟動精定位　　//中斷程序3　　LD //一直為1　　= //實現(xiàn)其他功能35系列兩相步進電機依照這種方法，直接找完四相的排列順序。如果負端按D、C、B、A、D順序接觸，則電機反轉。在沒別的辦法的情況下，學習了一下步進電機的基本原理，根據(jù)原理，把該步進電機的接線搞清了，通過驅(qū)動，說明此方法有效。 由于電機直接與外界負載相關聯(lián)，因此，可以先從電機著手。選型指導至于減速的控制，只要將上訴的加速脈頻率反過來進行即可。5. 最大運行頻率點：步進電機在空載情況下，可以達到的最大的運行速度點。（2）TJ慣性負載：　　J = M（R12+R22）/ 32 （Kg由于電機的輸出力矩隨著頻率的升高而下降，因此在最高頻率 時，由矩頻特性的輸出力矩應能驅(qū)動負載，并留有足夠的余量。在機械傳動過程中為了使得有更小的脈沖當量，一是可以改變絲桿的導程，二是可以通過步進電機的細分驅(qū)動來完成。,還取決于細分驅(qū)動器的細分電流。一般來講,磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上,有的甚至高達攝氏200度以上,所以步進電機外表溫度在攝氏8090度完全正常. 當步進電機轉動時,電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢。 電機不應在振動區(qū)內(nèi)工作，如若必須可通過改變電壓、電流或加一些阻尼的解決。M Ω=2π 步距角的選擇 電機的步距角取決于負載精度的要求，將負載的最小分辨率（當量）換算到電機軸上，每個當量電機 應走多少角度（包括減速）。平均電流越大電機力矩越大，要達到平均電流大這就需要驅(qū)動系統(tǒng)盡量克服電機的反電勢。 電機的共振點： 步進電機均有固定的共振區(qū)域，二、四相感應子式步進電機的共振區(qū)一般在180250pps之間（）或在400pps左右（），電機驅(qū)動電壓越高，電機電流越大，負載越輕，電機體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機輸出電矩大，不失步和整個系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點均應偏移共振區(qū)較多。 最大空載起動頻率： 電機在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。此力矩是衡量電機體積（幾何尺寸）的標準，與驅(qū)動電壓及驅(qū)動電源等無關。 分類 感應子式步進電機以相數(shù)可分為：二相電機、三相電機、四相電機、五相電機等。I為勵磁繞阻安匝數(shù)（電流乘匝數(shù)）R為磁阻。 不過，出于對力矩、平穩(wěn)、噪音及減少角度等方面考慮。與齒5相對齊，（A39。這就給用戶在產(chǎn)品選型、使用中造成許多麻煩。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角。 雖然步進電機已被廣泛地應用，但步進電機并不能象普通的直流電機，交流電機在常規(guī)下使用。望能對廣大用戶在選型、使用、及整機改進時有所幫助。 如C相通電，A，B相不通電，齒3應與C對齊，此時轉子又向右移過1/3て，此時齒4與A偏移為1/3て對齊。 不難推出：電機定子上有m相勵磁繞阻，其軸線分別與轉子齒軸線偏移1/m,2/m……(m1)/m,1。因永磁體的存在，該電機具有較強的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運轉過程中比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動小。常用m表示。用百分比表示：誤差/步距角*100%。如下圖所示： 其它特性還有慣頻特性、起動頻率特性等。 脈沖信號一般由單片機或CPU產(chǎn)生，電機轉速越高，占空比則越大。我廠生產(chǎn)的SH系列二相恒流斬波驅(qū)動電源與單片機及電機接線圖如下： 說明： CP 接CPU脈沖信號（負信號，低電平有效） OPTO 接CPU+5V FREE 脫機，與CPU地線相接，驅(qū)動電源不工作 DIR 方向控制，與CPU地線相接，電機反轉 VCC 直流電源正端 GND 直流電源負端 A 接電機引出線紅線 接電機引出線綠線 B 接電機引出線黃線 接電機引出線藍線 步進電機一經(jīng)定型，其性能取決于電機的驅(qū)動電源。 靜力矩的選擇 步進電機的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機的靜力矩。 步進電機最好不使用整步狀態(tài)，整步狀態(tài)時振動大。 （一）步進電機小知識 :當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號,它就驅(qū)動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(及步進角).您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量,從而達到準確定位的目的。 ,如三相或五相步進電機。如果采用開關電源,電源電流一般可取I ～. 當脫機信號FREE為低電平時,驅(qū)動器輸出到電機的電流被切斷,電機轉子處于自由狀態(tài)(脫機狀態(tài)).在有些自動化設備中,如果在驅(qū)動器不斷電的情況下要求直接轉動電機軸(手動方式),就可以將FREE信號置低,使電機脫機,再將FREE信號置高,以繼續(xù)自動控制. 只需將電機與驅(qū)動器接線的A+和A(或者B+和B)對調(diào)即可.選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。 選擇功率步進電機時，應當估算機械負載的負載慣量和機床要求的啟動頻率，使之與步進電機的慣性頻率特性相匹配還有一定的余量，使之最高速連續(xù)工作頻率能滿足機床快速移動的需要。一般來說，Mf與Mt之和應小于（ ～)Mmax. 步進電機和交流伺服電機是運動控制系統(tǒng)中最常用的兩種執(zhí)行電動機。 說明：1. 工作頻率點： 表示步進電機在該點的轉速值。由于運動慣性的原因，所以，運行力矩要比起動力矩大。 要使系統(tǒng)協(xié)調(diào)運轉，選型是比較重要的一環(huán)。 =（＾4）78001 I1=（）Z2轉動慣量為再判斷ABCD端：用一5V/2A直流電源，正極接在公共端，負極短時接觸余下的四引線，注意不要長時間接觸，否則有可能燒壞電機。 　　把萬用表撥在R1檔，其中一根表筆接5根線中的任意一根，另一根表筆分別接另外的4根引線，當測出所有4根線的電阻值都相等時，其中一根表筆接的就是公共端。8= 所以每轉一圈就是2008=1600步進 導程5的絲杠每轉一圈走5毫米，每一步進就是5247。 35系列兩相步進電機通用規(guī)格 步距精度 +5%(整步、空載) 溫升 80176。 39系列兩相步進電機 通用規(guī)格 步距精度 +5%(整步、空載) 溫升 80176。 42系列兩相步進電機 通用規(guī)格 步距精度 +5%(整步、空載) 溫升 80176。 57系列兩相步進電機 通用規(guī)格 步距精度 +5%(整步、空載) 溫升 80176。CMax 環(huán)境溫度 10176。C +50176。 130系列兩相步進電機 通用規(guī)格 步距精度 +5%(整步、空載) 溫升 8017