【正文】 130系列兩相步進(jìn)電機(jī) 通用規(guī)格 步距精度 +5%(整步、空載) 溫升 80176。 57系列兩相步進(jìn)電機(jī) 通用規(guī)格 步距精度 +5%(整步、空載) 溫升 80176。 39系列兩相步進(jìn)電機(jī) 通用規(guī)格 步距精度 +5%(整步、空載) 溫升 80176。8= 所以每轉(zhuǎn)一圈就是2008=1600步進(jìn) 導(dǎo)程5的絲杠每轉(zhuǎn)一圈走5毫米，每一步進(jìn)就是5247。再判斷ABCD端：用一5V/2A直流電源，正極接在公共端，負(fù)極短時接觸余下的四引線，注意不要長時間接觸，否則有可能燒壞電機(jī)。由于運(yùn)動慣性的原因，所以，運(yùn)行力矩要比起動力矩大。一般來說，Mf與Mt之和應(yīng)小于（ ～)Mmax. 步進(jìn)電機(jī)和交流伺服電機(jī)是運(yùn)動控制系統(tǒng)中最常用的兩種執(zhí)行電動機(jī)。如果采用開關(guān)電源,電源電流一般可取I ～. 當(dāng)脫機(jī)信號FREE為低電平時,驅(qū)動器輸出到電機(jī)的電流被切斷,電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)(脫機(jī)狀態(tài)).在有些自動化設(shè)備中,如果在驅(qū)動器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動電機(jī)軸(手動方式),就可以將FREE信號置低,使電機(jī)脫機(jī),再將FREE信號置高,以繼續(xù)自動控制. 只需將電機(jī)與驅(qū)動器接線的A+和A(或者B+和B)對調(diào)即可.選擇步進(jìn)電機(jī)時，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。 （一）步進(jìn)電機(jī)小知識 :當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號,它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(及步進(jìn)角).您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。 靜力矩的選擇 步進(jìn)電機(jī)的動態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。 脈沖信號一般由單片機(jī)或CPU產(chǎn)生，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，占空比則越大。用百分比表示：誤差/步距角*100%。因永磁體的存在，該電機(jī)具有較強(qiáng)的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動小。 如C相通電，A，B相不通電，齒3應(yīng)與C對齊，此時轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て，此時齒4與A偏移為1/3て對齊。 雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個步距角。與齒5相對齊，（A39。I為勵磁繞阻安匝數(shù)（電流乘匝數(shù)）R為磁阻。此力矩是衡量電機(jī)體積（幾何尺寸）的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動電壓及驅(qū)動電源等無關(guān)。 電機(jī)的共振點(diǎn)： 步進(jìn)電機(jī)均有固定的共振區(qū)域，二、四相感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)的共振區(qū)一般在180250pps之間（）或在400pps左右（），電機(jī)驅(qū)動電壓越高，電機(jī)電流越大，負(fù)載越輕，電機(jī)體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機(jī)輸出電矩大，不失步和整個系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點(diǎn)均應(yīng)偏移共振區(qū)較多。 步距角的選擇 電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求，將負(fù)載的最小分辨率（當(dāng)量）換算到電機(jī)軸上，每個當(dāng)量電機(jī) 應(yīng)走多少角度（包括減速）。 電機(jī)不應(yīng)在振動區(qū)內(nèi)工作，如若必須可通過改變電壓、電流或加一些阻尼的解決。,還取決于細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分電流。由于電機(jī)的輸出力矩隨著頻率的升高而下降，因此在最高頻率 時，由矩頻特性的輸出力矩應(yīng)能驅(qū)動負(fù)載，并留有足夠的余量。5. 最大運(yùn)行頻率點(diǎn)：步進(jìn)電機(jī)在空載情況下，可以達(dá)到的最大的運(yùn)行速度點(diǎn)。 由于電機(jī)直接與外界負(fù)載相關(guān)聯(lián)，因此，可以先從電機(jī)著手。在沒別的辦法的情況下，學(xué)習(xí)了一下步進(jìn)電機(jī)的基本原理，根據(jù)原理，把該步進(jìn)電機(jī)的接線搞清了，通過驅(qū)動，說明此方法有效。依照這種方法，直接找完四相的排列順序。39系列兩相步進(jìn)電機(jī) 引線接法 接線圖 57系列兩相步進(jìn)電機(jī)外形尺寸130系列兩相步進(jìn)電機(jī)C 絕緣電阻 耐壓 500VAC for one minute 徑向跳動 Max.(450gload) 軸向跳動 max.(450gload) 技術(shù)規(guī)格 Model No. 相數(shù) 步距角 保持轉(zhuǎn)矩 額定電流 相電感 相電阻 引線數(shù)量 轉(zhuǎn)子慣量 定位轉(zhuǎn)矩 電機(jī)重量 機(jī)身長 (176。110系列兩相步進(jìn)電機(jī)C 絕緣電阻 耐壓 500VAC for one minute 徑向跳動 Max.(450gload) 軸向跳動 max.(450gload) 技術(shù)規(guī)格 Model No. 相數(shù) 步距角 保持轉(zhuǎn)矩 額定電流 相電感 相電阻 引線數(shù)量 轉(zhuǎn)子慣量 定位轉(zhuǎn)矩 電機(jī)重量 機(jī)身長 (176。C 絕緣電阻 耐壓 500VAC for one minute 徑向跳動 Max.(450gload) 軸向跳動 max.(450gload) 技術(shù)規(guī)格 Model No. 相數(shù) 步距角 保持轉(zhuǎn)矩 額定電流 相電感 相電阻 引線數(shù)量 轉(zhuǎn)子慣量 定位轉(zhuǎn)矩 電機(jī)重量 機(jī)身長 (176。 用1除以電機(jī)參數(shù)就是脈沖當(dāng)量，例如：1247。由此判斷出C、D。 計算負(fù)載轉(zhuǎn)矩假設(shè)系統(tǒng)力學(xué)模型如下圖所示：已知條件如下：所用絲桿為滾珠螺桿，直徑D=20mm，長度L=1米負(fù)載P=50KG，Z1,Z2為傳動齒輪，Z1分度圓直徑為d1=200mm，Z2分度圓直徑為d1=100mm，寬度為2厘米；μ為摩擦系數(shù)，在此設(shè)其為μ=電機(jī)起動速度V0=300RPM,運(yùn)行速度V1=900RPM,加速時間t=200ms。步進(jìn)電機(jī)（尤其是反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)）都有低頻振蕩的特點(diǎn)，如果您的電機(jī)需要工作在低頻共振區(qū)工作（如走圓?。?，則細(xì)分驅(qū)動器是很好的選擇。 （1）直線加速運(yùn)動 已知電機(jī)負(fù)載為TL，要從F0 在最短時間tr內(nèi)加速到F1，求tr 和 加速脈頻率F（t）A．確定TJ，一般TJ =70% Tm。r 　　G 重物重量 r 半徑一般地說最大靜力矩Mjmax大的電機(jī)，負(fù)載力矩大?；?度而五相步進(jìn)角一般為 . (HOLDING TORQUE) 保持轉(zhuǎn)矩(HOLDING TORQUE)是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動時,定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩.它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一,機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減,輸出功率也隨速度的增大而變化,所以保持轉(zhuǎn)矩就,在沒有特殊說. TORQUE DETENT TORQUE 是指步進(jìn)電機(jī)沒有通電的情況下,定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩. DETENT TORQUE 在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式,容易使大家產(chǎn)生誤解。直接起動時（一般由低速）時二種負(fù)載均要考慮，加速起動時主要考慮慣性負(fù)載，恒速運(yùn)行進(jìn)只要考慮摩擦負(fù)載。 功率放大 功率放大是驅(qū)動系統(tǒng)最為重要的部分。稱之為失步。（必須采用雙極電壓驅(qū)動），而反應(yīng)式電機(jī)則不能如此。 由此可見：電機(jī)的位置和速度由導(dǎo)電次數(shù)（脈沖數(shù)）和頻率成一一對應(yīng)關(guān)系。 目前,生產(chǎn)步進(jìn)電機(jī)的廠家的確不少，但具有專業(yè)技術(shù)人員，能夠自行開發(fā)，研制的廠家卻非常少，大部分的廠家只一、二十人，連最基本的設(shè)備都沒有。下面先敘述三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)原理。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進(jìn)電機(jī)，出于成本等多方面考慮，市場上一般以二、三、四、五相為多。θ=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。 其中，曲線3電流最大、或電壓最高。電壓對力矩影響如下： 細(xì)分驅(qū)動器 在步進(jìn)電機(jī)步距角不能滿足使用的條件下，可采用細(xì)分驅(qū)動器來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，細(xì)分驅(qū)動器的原理是通過改變相鄰（A，B）電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的。 轉(zhuǎn)動慣量大的負(fù)載應(yīng)選擇大機(jī)座號電機(jī)。 ,市場上已有這種產(chǎn)品,但機(jī)械結(jié)構(gòu)改變較大. 步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)(請參考有關(guān)文獻(xiàn)),其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動,176。 Jt=J1+（1/i2)[(J2+Js）+W/g（S/2π)2] （12） 式中Jt 折算至電機(jī)軸上的慣量() JJ2 齒輪慣量() Js 絲桿慣量() W工作臺重量（N） S