【正文】 反轉(zhuǎn)右前轉(zhuǎn)另外還有一些不常用的運(yùn)行狀態(tài)，比如右后轉(zhuǎn)、左后轉(zhuǎn)等，結(jié)合以上對前輪和后輪的狀態(tài)分析，其端口對照如表 所示：IOB11IOB10IOB9IOB8后電機(jī)前電機(jī)小車0110正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)右后轉(zhuǎn)1010正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)左后轉(zhuǎn)注意：為了小車的安全請不要出現(xiàn)以下兩種組合情況：表 禁止的輸入狀態(tài)列表IOB11IOB10IOB9IOB8后電機(jī)前電機(jī)小車**11停轉(zhuǎn)*停11***停轉(zhuǎn)停本章是對小車的硬件進(jìn)行設(shè)計(jì)。 保護(hù)，D1可以防止電源接反燒壞61板。如圖59所示。 MCU連接電路微處理電路即其小系統(tǒng)電路如圖58所示，也是整個設(shè)計(jì)的核心部分，此單片機(jī)是16位單片機(jī)具有強(qiáng)大的處理功能，外部的其它信息由其處理后在傳出，以達(dá)到控制效果。圖中的 SPY0030 是凌陽的一款音頻放大芯片，可以工作在 ~6V范圍內(nèi)，最大輸出功率可達(dá) 700mW。4 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) SPCE061A 最小系統(tǒng)SPCE061A 最小系統(tǒng)中，包括 SPCE061A 芯片及其外圍的基本模塊，其中外圍的基本模塊有：晶振輸入模塊（OSC） 、鎖相環(huán)外圍電路（PLL） 、復(fù)位電路（RESET） 、指示燈（LED）等。（圖沒有?。。? 在線調(diào)試器（PROBE）和EZPROBE 接口. 為PROBE 的接口，該接口有5 針，其中兩個分別是地（VSS） 電源（VCC）。而且該I/O 口是可編程的，即可以設(shè)置為輸入或輸出。在此環(huán)境中，支持標(biāo)準(zhǔn)C語言，可以實(shí)現(xiàn)C語言與凌陽匯編語言的互相調(diào)用，并且提供了語音錄放的庫函數(shù)，只要了解庫函數(shù)的使用，就會很容易完成語音錄放，這些都為軟件開發(fā)提供了方便的條件。與SPCE500A不同的是，在存儲器資源方面考慮到用戶的較少資源的需求以及便于程序調(diào)試等功能，SPCE061A里只內(nèi)嵌32K字的閃存（FLASH）。兩路10位精度的DAC，只需要外接功放（SPY0030A）即可完成語音的播放。 系統(tǒng)的硬件方案系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如下： 凌陽SPCE061A單片機(jī)方向控制電路MIC 語音輸入電路方向電機(jī) 驅(qū)動電機(jī) 音頻放大電路SPK驅(qū)動控制電路KEY61板系統(tǒng)組成主要包括以下兩部分：SPCE061A精簡開發(fā)板、語音小車控制電路板。然而, 將DSP 芯片用于小型語音識別系統(tǒng)中, 其不足之處是很明顯的：引腳多、 價格貴、 使用繁瑣。然后選出關(guān)鍵幀: 第1幀必選?；舅枷胧钦页稣Z音信號音韻特征相對的量(子音、母音、過渡音等)進(jìn)行距離比較。對一幀聲音數(shù)據(jù), 能量和過零率分別用短時段能量特征En和短時段過零率表征。實(shí)現(xiàn)動態(tài)時間規(guī)整的常用方法就是動態(tài)規(guī)劃(DP)，本系統(tǒng)采用加權(quán)累計(jì)局里的對稱動態(tài)規(guī)劃技術(shù)。一個完整的語音識別系統(tǒng)可大致分為語音特征提取、聲學(xué)模型與模式匹配(識別算法)和語義理解3部分。另外，多人識別，也沒有較為有效、成熟的算法供參考。從發(fā)出指令到執(zhí)行指令，有一段延遲時間，雖已降低到盡可能的小，但還是很明顯。聲控玩具車：進(jìn)一步提高系統(tǒng)的濾噪性能，和識別的準(zhǔn)確率，并利用已有的軟件開發(fā)出獨(dú)具特色的語音芯片，并將其集成在遙控上即可做出聲控玩具車。聲控技術(shù)雖然是一項(xiàng)比較先進(jìn)的技術(shù)，但不可否認(rèn)的是，聲控技術(shù)在無限傳輸時的合成的質(zhì)量不是很好，它尚需進(jìn)一步提高，因?yàn)闊o線環(huán)境中的背景噪音太大了，當(dāng)然還有其他方面的因素影響著聲控功能的發(fā)揮。該芯片帶有硬件乘法器，能夠?qū)崿F(xiàn)乘法運(yùn)算、內(nèi)積運(yùn)算等復(fù)雜的運(yùn)算。關(guān)鍵詞：SPCE061A 語音識別 全橋驅(qū)動 小車AbstractWith the development of the electronics industry，the voicecontrol car bee more and more popular to people. And it plays an important role in people39。語音控制小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)語音控制小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)作者姓名：XXXXX專業(yè)名稱：通信工程 指導(dǎo)教師：XXXXXXXX摘要隨著電子工業(yè)的發(fā)展，具有語音控制功能的小車越來越受到人們的青睞，在人們的日常消費(fèi)生活中起著不可忽視的作用。論文首先對系統(tǒng)的方案進(jìn)行論證，然后對各單元的軟件、硬件工作原理進(jìn)行了闡述，并介紹了系統(tǒng)的主要組成部分情況。nSP結(jié)構(gòu)的微控制器。 621 緒論所謂聲控技術(shù)其實(shí)也就是利用語音識別技術(shù)來達(dá)到控制或者操作的一種技術(shù)，而語音識別技術(shù)這近五年來已經(jīng)有很大的進(jìn)步，最新的語音識別技術(shù)可以辨識90％以上的人類說出的字。隨著微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、及傳感器技術(shù)的迅速發(fā)展，現(xiàn)今聲控技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用到社會中的各個角落，為人們提供著各種便利。但是，聲控技術(shù)在無限傳輸時的合成的質(zhì)量不是很好，它還需進(jìn)一步提高，因?yàn)闊o線環(huán)境中的背景噪音太大了，當(dāng)然還有其他方面的因素影響著聲控功能的發(fā)揮，具體來說表現(xiàn)在以下幾個方面：1 、時效型。若要做多人識別，則識別的時效性會降低，即有很大的延遲。2語音控制原理機(jī)器語音識別、處理的過程與人對語音識別、理解過程基本上是一致的，目前主流的語音識別技術(shù)是基于統(tǒng)計(jì)模式識別的基本理論。DTW 是一個典型的最優(yōu)化問題，它用滿足一定條件的時間規(guī)整函數(shù)我描述輸入模板和參考模板的時間對應(yīng)關(guān)系，求解二模板匹配時累計(jì)距離最小所對應(yīng)的規(guī)整函數(shù)。字音由濁音和清音構(gòu)成, 與噪聲相比, 濁音表現(xiàn)為高能量, 清音表現(xiàn)為高過零率。 . 3識別判斷基于時序特征值差的分段線性的動態(tài)時配識別方法, 將動態(tài)時間匹配和特征識別結(jié)合, 相對其他識別方法, 該方法簡單、計(jì)算量小, 特別適用于特定人孤立詞的短時段識別。數(shù)據(jù)幀數(shù)減為設(shè)累計(jì)特征差閾為:為保留的關(guān)鍵幀數(shù), 通常每個字音取8, 則雙字孤立詞取16?，F(xiàn)在應(yīng)用于語音識別的芯片主要為DSP(數(shù)字信號處理器)芯片：如TI公司的TMS320系列。本案采用采用SPCE061A實(shí)現(xiàn)語音控制小車方案。這為實(shí)現(xiàn)語音錄入提供了方便的硬件條件?！痭SP?系列產(chǎn)品SPCE500A等之后凌陽科技推出的又一款16位結(jié)構(gòu)的微控制器。SPCE061A特性： u 16 位μ’nSP 微處理器；u 工作電壓：內(nèi)核工作電壓 VDD為 ~(CPU)，I/O口工作電壓 VDDH為 VDD~(I/O)；u CPU時鐘：~；u 內(nèi)置 2K字 SRAM；u 內(nèi)置 32K閃存 ROM；u 可編程音頻處理；u 晶體振蕩器；u 系統(tǒng)處于備用狀態(tài)下(時鐘處于停止?fàn)顟B(tài))，耗電小于 2μA；u 2 個 16 位可編程定時器/計(jì)數(shù)器(可自動預(yù)置初始計(jì)數(shù)值)；u 2 個 10 位 DAC(數(shù)模轉(zhuǎn)換)輸出通道；u 32 位通用可編程輸入/輸出端口；u 14 個中斷源可來自定時器 A / B，時基，2 個外部時鐘源輸入，鍵喚醒；u 具備觸鍵喚醒的功能；u 使用凌陽音頻編碼 SACM_S240 方式()，能容納 210 秒的語音數(shù)據(jù)；u 鎖相環(huán) PLL 振蕩器提供系統(tǒng)時鐘信號； u 32768Hz 實(shí)時時鐘； u 7 通道 10 位電壓模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)和單通道聲音模數(shù)轉(zhuǎn)換器； u 聲音模數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風(fēng)放大器和自動增益控制(AGC)功能； u 具備串行設(shè)備接口；u 低電壓復(fù)位(LVR)功和低電壓監(jiān)測(LVD)功能； u 內(nèi)置在線仿真板另外，SPCE061A單片機(jī)具有易學(xué)易用的效率較高的一套指令系統(tǒng)和集成開發(fā)環(huán)境。K1~K1~K3擴(kuò)展的按鍵：接IOA0~IOA2SPCE061A61 板核心：16 位微處理器PORTA/B32 個I/O 口61 板接口說明圖： SPCE061 板接口說明圖2 61 板輸入/輸出（I/O）接口61 板將SPCE061A 的32 個I/O 口IOA0~IOA15，IOB0~IOB15 全部引出，對應(yīng)的引腳為：A 口，41~4554~60；B 口，5~81~768~64。~，最大輸出功率可達(dá)700mW（LM386 必須工作在4V 以上，而且功率只有100mW）。中斷控制:通過設(shè)置小車行駛時間來控制小車中斷。SPCE061A內(nèi)置 2路10 位精度的 DAC，只需要外接功放電路即可完成語音的播放。 LED電路 復(fù)位電路 下載線接口電路和在線調(diào)制電路此電路主要是下載程序代碼和在線調(diào)試程序，為其那片機(jī)提供靈魂。倒車：倒車動作和前進(jìn)動作剛好相反，前輪電機(jī)仍然保持中間狀態(tài)，后輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車就會向后運(yùn)動。 二極管D1作用： 降壓，4節(jié)電池提供的電壓VCC最大可達(dá)到6V，D1可有效地降壓。 B1~B4 全部停止工作時的H 橋簡圖 B1~B4 全部工作時的 H 橋簡圖 動力電機(jī)驅(qū)動電路 動力驅(qū)動由后輪驅(qū)動實(shí)現(xiàn)，負(fù)責(zé)小車的直線方向運(yùn)動，包括前進(jìn)和后退，后輪驅(qū)動電路是一個全橋驅(qū)動電路，：4 四個三極管組成四個橋臂，Q1 和 Q4 組成一組，Q2 和Q3 組成一組，Q5 控制 3 的導(dǎo)通與關(guān)斷，Q6 控制 Q1 和 Q4 的導(dǎo)通與關(guān)斷，而 6 由 IOB9 和 IOB8控制，這樣就可以通過 IOB8 和 IOB9 控制四個橋臂的導(dǎo)通與關(guān)斷控制后輪電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，使之正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)或者停轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制小車的前進(jìn)和后退。 訓(xùn)練部分：訓(xùn)練部分完成的工作就是建立語音模型。成功訓(xùn)練名稱后會給出下一條待訓(xùn)練指令提示音：前進(jìn)，參照名稱訓(xùn)練方式訓(xùn)練前進(jìn)指令。如果ID號為名稱，則結(jié)束運(yùn)動（如果當(dāng)前在運(yùn)動狀態(tài)） ，進(jìn)入待命狀態(tài)，等待下一次的指令觸發(fā)；如果 ID 號為動作，則語音告知將要執(zhí)行的動作，并執(zhí)行該動作。 //執(zhí)行動作一：直走 break。 } }}： 動作子程序包括：前進(jìn)、倒車、左拐、右拐、停車子程序。右轉(zhuǎn)子程序包括語音提示、置端口數(shù)據(jù)、啟動定時器操作。// 實(shí)現(xiàn)功能： 后退子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void BackUp() //倒退{(lán) PlaySnd(S_DCZY,3)。 //右轉(zhuǎn) Delay()。 //左轉(zhuǎn) Delay()。 //語音提示}： 雖然已經(jīng)有了前進(jìn)、后退以及停車（通過直接呼叫小車的名字使其停車）等語音控制指令，但是考慮環(huán)境的干擾因素，小車運(yùn)行時的噪音影響和有效距離的限制，小車運(yùn)行后可能接收不到語音指令而一直運(yùn)行。這樣就可以根據(jù)這個單元的值來判斷是否經(jīng)過訓(xùn)練。主要用到SPCE061A的IOB8~IOB11來控制小車的狀態(tài)。 第四步：點(diǎn)擊IDE工具欄上的圖標(biāo) 選擇Use ICE模式。比如在前進(jìn)時告訴小車“倒車”，小車識別出之后就會直接倒車。下面簡單的介紹一下實(shí)際應(yīng)用中的一些資源優(yōu)勢：在硬件方面，較高的執(zhí)行速度、內(nèi)置的硬件乘法器、ADC 和 DAC 功能、內(nèi)置的 AGC 自動增益環(huán)節(jié)，這些為語音處理提供了強(qiáng)大基礎(chǔ)。經(jīng)過幾個月的忙碌和學(xué)習(xí)，本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲。 //外部變量辨識器自帶extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int addr,unsigned int Value)。i++) { *P_Watchdog_Clear=0x0001。 //清看門狗} SACM_S480_Stop()。case 2: //需要訓(xùn)練第二次PlaySnd(S_AGAIN,3)。default:break。//訓(xùn)練第4個動作}語法格式： void StoreSD()。mandID0x105。// 實(shí)現(xiàn)功能： 裝載語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void LoadSD() { unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret。 //裝載語音模型 p+=1。 uiTimecont = 0。// 實(shí)現(xiàn)功能： 左轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void TurnLeft() //左轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 右轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void TurnRight() //右轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。// 實(shí)現(xiàn)功能： 停車子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void Stop() //停車{ *P_IOB_Data=0x0000。 case COMMAND_GO_ID: //識別出第一條命令 GoAhead()。 default: break。 //初始化IOA,IOA0~7下拉輸入 *P_IOA_Attrib=0xff00。 //訓(xùn)練 StoreSD()。 } }}