【正文】 PinB = (bit) (Address amp。 PinOE = 0。 PinC = 0。i++) {StartADC(4)。由于電流環(huán)的重要作用是保持電樞電流在動態(tài)過程中不超過允許值，因而在土家控制作用時不希望有超調(diào)，而且當(dāng)時，典型型系統(tǒng)的抗恢復(fù)時間還是可以接受的，故采用調(diào)節(jié)器將電流環(huán)的控制對象校正成典型型系統(tǒng)，其中調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)為：。當(dāng)?shù)竭_(dá)恒流升速階段時，ASR一直處于飽和狀態(tài)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋不起調(diào)節(jié)作用，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)狀態(tài)，系統(tǒng)為恒值電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，因此，系統(tǒng)的加速度為恒值，電動機(jī)轉(zhuǎn)速呈線性增長直至給定轉(zhuǎn)速。而在軟件方面，采用PI算法來確定閉環(huán)控制的補(bǔ)償量也是由數(shù)字電路組成的直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)所不能及的。第4版。自動控制原理。因為本系統(tǒng)采用了雙閉環(huán)系統(tǒng)，所以系統(tǒng)能夠通過兩個轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器進(jìn)行自動調(diào)節(jié)作用減少穩(wěn)態(tài)速降，但是有超調(diào)。當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到額定轉(zhuǎn)速時，ASR的輸入偏差為0，但其輸出由于積分作用仍然保持限幅值，這時電流也保持為最大值，導(dǎo)致轉(zhuǎn)速繼續(xù)上升，出現(xiàn)轉(zhuǎn)速超調(diào)。其近似條件為： 同樣的，再將時間常數(shù)為和的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來，形成一個時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，則基于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無靜差的條件，轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)校正成典型型系統(tǒng)，而且典型型系統(tǒng)的抗擾動性能好。 } } }void display() {} //數(shù)據(jù)送液晶顯示器顯示第三章 系統(tǒng)MATLAB仿真，使用MATLAB對控制系統(tǒng)進(jìn)行計算機(jī)仿真的主要方法有兩種：一是以控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，使用MATLAB的Simulink工具箱對其進(jìn)行計算機(jī)仿真研究；另外一種是面向控制系統(tǒng)電氣原理結(jié)構(gòu)圖，使用Power System工具箱進(jìn)行調(diào)速系統(tǒng)仿真的新方法。 PinOE = 0。 temp = PinDataamp。 PinA = (bit) (Address amp。啟動功能鍵按下時，系統(tǒng)開始啟動采樣定時并進(jìn)入實時控制階段，每次中斷返回時若有復(fù)位鍵和新的參數(shù)設(shè)置鍵按下則返回鍵處理程序。CLK是時鐘端。T/C0溢出中斷后，記錄T/C1的數(shù)值，并將單片機(jī)PB0清零，延時5個時鐘之后，置位PB0口后重新開始記數(shù)，再次溢出中斷時：如果測速容許，再次記錄T/C1的數(shù)值，否則將單片機(jī)PB0清零，延時之后置位PB0口，重新記數(shù)。由于A、B兩相的脈沖相位相差90176。在圓盤兩側(cè)放發(fā)光元件和光敏元件。：輸入輸出CPCR↑↓*LLH保持計數(shù)所有輸出端均為L： 4040的引腳圖轉(zhuǎn)速的測量使用編碼盤。12位串行計數(shù)器4040的計數(shù)輸入端CLK接到單片機(jī)C51晶振的振蕩輸出XTAL2。振蕩電路：它外接石英晶體和微調(diào)電容即可構(gòu)成8051單片機(jī)產(chǎn)生時鐘脈沖序列的時鐘電路。本系統(tǒng)選用我們比較熟悉的8051作為微型計算機(jī)。電流環(huán)在內(nèi)，稱之為內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外，稱之為外環(huán)。通過調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓來移動觸發(fā)脈沖的相位，即可改變Ud，從而實現(xiàn)平滑調(diào)速，且控制作用快速性能好，提高系統(tǒng)動態(tài)性能。根據(jù)電機(jī)的型號及參數(shù)選擇最優(yōu)方案，以確保系統(tǒng)能夠正常，穩(wěn)定地運行。隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)和自動控制技術(shù)的發(fā)展以及各種新的理論方法，如現(xiàn)代控制理論、非線性系統(tǒng)控制思想的應(yīng)用，PWM控制技術(shù)獲得了空前的發(fā)展。本文利用MATLAB軟件中的simulink組件對直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行仿真，結(jié)果表明，應(yīng)用MATLAB進(jìn)行系統(tǒng)仿真具有方便，高效及可靠性高等優(yōu)點。沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同。由于當(dāng)今科學(xué)技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)沒有了學(xué)科之間的界限，結(jié)合現(xiàn)代控制理論思想或?qū)崿F(xiàn)無諧振軟開關(guān)技術(shù)將會成為PWM控制技術(shù)發(fā)展的主要方向之一。電樞回路總電阻為R=Ra+Rrec=，系統(tǒng)機(jī)電時間常數(shù)Tm=，電磁時間常數(shù)Tl=，電動勢系數(shù)Ce=*min/r。 方案二 雙極性調(diào)制方式的特點是4個功率管都工作在較高頻率(載波頻率)，雙極性控制的橋式可逆PWM變換器有以下優(yōu)點：電流一定連續(xù)；可使電機(jī)在四象限運行；電機(jī)停止時有微振電流，可以消除靜摩擦死區(qū)；低速平穩(wěn)性好，系統(tǒng)的調(diào)速范圍可達(dá)1：20000左右；低速時，每個開關(guān)器件的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于器件的可靠導(dǎo)。圖中和分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器：8051芯片中共有256個RAM單元，能作為存儲器使用的只是前128個單元，其地址為00H—7FH。 PWM信號發(fā)生電路設(shè)計1. PWM信號發(fā)生電路設(shè)計 PWM信號發(fā)生電路PWM波可以由具有PWM輸出的單片機(jī)通過編程來得以產(chǎn)生，也可以采用PWM專用芯片來實現(xiàn)。使用這個方法時，單片機(jī)只需要根據(jù)調(diào)整量輸出X的值，而PWM信號由三片通用數(shù)字電路生成，這樣可以使得軟件大大簡化，同時也有利于單片機(jī)系統(tǒng)的正常工作。本系統(tǒng)選用M法測速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90186。當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)時，A相脈沖超前B相脈沖90176。2 .ADC0809的引腳及其功能ADC0809有28個引腳，其中IN0IN7接8路模擬量輸入。ADDCADDBADDA選通輸入通道000IN0001IN1010IN2011IN3100IN4101IN5110IN6111IN7 ADC0809引腳圖及功能表第二章 系統(tǒng)軟件程序設(shè)計數(shù)字控制系統(tǒng)的控制規(guī)律是靠軟件來實現(xiàn)的，所有的硬件也必須由軟件實施管理。 PI控制子程序設(shè)計為了安全起見，系統(tǒng)對轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器實行限幅，當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)中斷服務(wù)子程序或電流調(diào)節(jié)中斷服務(wù)子程序進(jìn)行到“轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)”或“電流調(diào)節(jié)”時，便進(jìn)入PI控制子程序（）。 } void WaitADCEnd(void){ while(!PinEOC) 。 }voidInitIO(){ PinData = 0xff。 InitIO()。對轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)系統(tǒng)，首先求取電流環(huán)傳遞函數(shù)，再將其視為轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個環(huán)節(jié)，在求取轉(zhuǎn)速環(huán)的傳遞函數(shù)，由于檢測信號中含有交流分量或其他高頻干擾。： 雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型 仿真結(jié)果： 仿真波形，在電流上升階段，由于電動機(jī)機(jī)械慣性較大，不能立即啟動。此后，電動機(jī)在負(fù)載的阻力作用下減速，轉(zhuǎn)速在出現(xiàn)一些小的振蕩后很快趨于穩(wěn)定。電力拖動自動控制系統(tǒng)—運動控制系統(tǒng)。[7]沈文，Eagle lee 詹衛(wèi)前 AVR單片機(jī)——C語言開發(fā)入門指導(dǎo). 2003[8]萬福君 潘松峰 單片微機(jī)原理系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用 第二版， 2004[9]李仁定 電機(jī)的微機(jī)控制 機(jī)械工業(yè)出版社 2004[10]周淵深 交直流調(diào)速系統(tǒng)與MATLAB仿真 中國電力出版社