【正文】 性差；PLC無觸點(diǎn)，壽命長，具有自診功能，執(zhí)行程序監(jiān)控，調(diào)試和維護(hù)方便?！?總之，可編程控制器是一臺(tái)計(jì)算機(jī)，它是專為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的計(jì)算 機(jī)。各種模塊上均有運(yùn)行和故障 指示裝置，便于用戶了解運(yùn)行情況和查找故障。 ⑦大型PLC 還可以采用由雙CPU 構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三CPU 構(gòu)成表決系統(tǒng),使可 靠性更進(jìn)一步提高。就是把繼電器控制的優(yōu)點(diǎn)與計(jì)算機(jī)的功能齊全、靈 活性、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)結(jié)合起來，用計(jì)算機(jī)的編程軟件邏輯易于修改來代替繼電－ 接觸器控制的硬接線邏輯不易修改。 在一些簡單，重復(fù)的工作中以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作可以避免因疲勞和疏忽造成的事故。簡易機(jī)械手通常情況下不使用專用的控制系統(tǒng)，只有動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手采用可編程控制器，微型計(jì)算機(jī)控制進(jìn)行動(dòng)作。一般機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。結(jié)構(gòu)是：主機(jī)安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長臂，長臂頂端有電磁 抓放機(jī)構(gòu)。它的特點(diǎn)是具備不同裝置的性能之外還具備通用機(jī)械及記憶功能的三元型機(jī)械。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)。現(xiàn)代生產(chǎn)過程中機(jī)械手被廣泛的應(yīng)用到自動(dòng)生產(chǎn)線中。通過編程來完成各種動(dòng)作，它的準(zhǔn)確性和多自由度，保證了機(jī)械手能在各種不同的環(huán)境中工作。本課題在執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電動(dòng)和液壓組成的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上將PLC應(yīng)用于其自動(dòng)控制系統(tǒng)，完成機(jī)械手系統(tǒng)的硬件及軟件設(shè)計(jì)。它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。第三類是專用機(jī)械手，通常依附于自動(dòng)生產(chǎn)線上，用于機(jī)床的上下料和裝卸工件。 現(xiàn)代工業(yè)中，自動(dòng)化在生產(chǎn)過程中已日趨突出，機(jī)械手就是在機(jī)械工業(yè)中為實(shí)現(xiàn)加工、裝配、搬運(yùn)等工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。關(guān)節(jié)是連接手與手臂的關(guān)鍵性原件，具有多方位旋轉(zhuǎn)特性。按照傳動(dòng)方式分類為：液壓式機(jī)械手、氣動(dòng)式機(jī)械手、機(jī)械式機(jī)械手和電動(dòng)機(jī)械手。機(jī)械手可以長時(shí)間重復(fù)性連續(xù)完成工作，這是人工無法實(shí)現(xiàn)并完成的。 ②各輸入端均采用RC 濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為10～20ms。 （3） 采用模塊化結(jié)構(gòu) 為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型 PLC 以外，絕大多數(shù) PLC 均采 用模塊化結(jié)構(gòu)。用來執(zhí) 行諸如邏輯，順序，計(jì)時(shí)，計(jì)數(shù)與演算等功能，并通過數(shù)字或類似的輸入/輸出模塊， 以控制各種機(jī)械或工作程序。 機(jī)械手采用PLC控制的優(yōu)點(diǎn)機(jī)械手不止有一種控制系統(tǒng)，一些控制系統(tǒng)或多或少會(huì)存在一些缺點(diǎn)，而這些缺點(diǎn)在自動(dòng)化生產(chǎn)中會(huì)造成不可避免的損失。 確定I/O設(shè)備。 控制系統(tǒng)的要求機(jī)械手動(dòng)作過程：自原點(diǎn)起，按下啟動(dòng)按鈕，下降電磁閥通電，機(jī)械手開始下降?；氐皆c(diǎn)，完成一周期動(dòng)作。當(dāng)使用S10~S19作為回零 操作在最后狀態(tài)復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。一次循環(huán)完成。 通過PLC 本身通信接口與計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)，對現(xiàn)場操作的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測、修改、調(diào)整，使系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài)。老師在自己緊張的工作中，仍然會(huì)抽出時(shí)間對我進(jìn)行指導(dǎo)，時(shí)刻關(guān)心我的設(shè)計(jì)的進(jìn)展?fàn)顩r。參考文獻(xiàn)[1] 李國平,編著《基于PLC控制的氣動(dòng)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置的研制[J]》，2003:液壓與氣動(dòng)[2] 常曉玲,編著《電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器》，北京,機(jī)械工業(yè)出版社，2004[3] 范建東,編著《可編程控制器原理及應(yīng)用》，廣州,華南理工大學(xué)出版社，2003[4] 李乃夫,編著《可編程控制器原理、應(yīng)用》，北京,中國輕工業(yè)出版社，2003[5] 郝海青,編著《串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)械手的控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)》，萬方數(shù)據(jù)庫碩博士論文，2002[6] 南光群,胡學(xué)芝編著《 可編程控制器的選擇[J] 》，機(jī)械制造與自動(dòng)化, 2004[7] 張宏生,朱紹祥編著《可編程序控制器(PC)原理及其在機(jī)床上的應(yīng)用[J]》，制造技術(shù)與機(jī)床, 1987[8] 趙衛(wèi)東,辛宏,王元,劉和平編著《 PLC在溫度控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]》， 儀器儀表學(xué)報(bào), 2001[9] 吳中俊，黃永紅編著《可編程控制器原理及運(yùn)用》，北京，機(jī)械工業(yè)出版社，2009[10] 廖常初編著《可編程序控制器的編程方法與工程應(yīng)用》，重慶，重慶大學(xué)出版社，201020