【正文】 , the Han sews of the track will therefore take place to Han the experienced welder can sew position according to the actual Han observed by eyes adjustment Han in good time the position, carriage of the gun and run about of speed to adapt to the variety that the Han sews a the robot want to adapt to this kind of variety, have to the position and status of gun that want tosee this kind of to change, then adopt homologous measure to adjust Han like person first, follow while carrying out to sew actually to the the electricity Hu welds to have in process strong arc light, give or get an electric shock Hu noise, smoke and dust and Rong drop transition unsteady and causable Han silk short circuit, big electric current strong magnetic field etc. plicated environment factor of existence, the robot wants to examine and identifies a withdrawing of the signal characteristic needed for sewing Han and don39。當(dāng)我迷茫時，馬老師會給出自己的意見讓我參考，讓我不再迷茫。第四部分對本課題的軟件進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，詳盡闡述了主要的子程序。如上一次動作結(jié)果為燈0和燈7亮，其他燈滅。，功能是通電后數(shù)碼管顯示8，結(jié)果是數(shù)碼管顯示8但亮度弱，原因是數(shù)碼管為共陰數(shù)碼管，換數(shù)碼管，改相關(guān)程序后亮度夠。檢查結(jié)果：LCD1602有條數(shù)據(jù)線虛焊；按鍵也存在虛焊。在硬件仿真系統(tǒng)中具有全速、單步、設(shè)置斷點(diǎn)等調(diào)試功能，同時可以觀察各個變量、寄存器等的當(dāng)前狀態(tài)，因此在該軟件仿真系統(tǒng)中，也必須具有這些功能；同時支持第三方的軟件編譯和調(diào)試環(huán)境，如KeilC51uVision2等軟件。（2）按鍵2，設(shè)定動作性質(zhì)為開。當(dāng)你選中支路2后，可以繼續(xù)改變數(shù)碼管的數(shù)字，接著選中其他的路徑，也可以按鍵5退出路徑選擇。例如設(shè)置動作時間為12:50:10。LCD初始化設(shè)置了顯示格式、清除了LCD顯示內(nèi)容。 } P3=0x87。=P3。uchar ScanKey() //鍵盤掃描{ uchar temp,temp1,key。4 系統(tǒng)軟件的設(shè)計 系統(tǒng)主程序，畫出了系統(tǒng)的主程序流程圖，從圖中可以看出程序的執(zhí)行過程主要包括程序初始化、時間校準(zhǔn)模式、動作時間設(shè)定模式、動作路徑選擇模式、動作次第與動作性質(zhì)設(shè)定模式。蜂鳴器由一個PNP三極管驅(qū)動，蜂鳴器發(fā)聲；置1時，蜂鳴器不發(fā)生。DS：移位寄存器的串行數(shù)據(jù)輸入，接STC89C52的某個數(shù)字I/O引腳。SH_CP：移位寄存器的時鐘輸入。移位寄存器和存儲器是分別的時鐘。選擇4位方式通訊時，不使用DB0~DB3。RS：寄存器選擇輸入端，選擇模塊內(nèi)部寄存器類型信號。（4）退出動作次第與動作性質(zhì)設(shè)定模式，當(dāng)設(shè)置完成動作次第和動作性質(zhì)后就可以點(diǎn)鍵5退出動作次第與動作性質(zhì)設(shè)定模式。按鍵3：（1）在時間校準(zhǔn)模式中，使年、月、日、星期、時、分、秒時間參量的加1，點(diǎn)一次，對應(yīng)的量加1一次。本畢設(shè)是通過按鍵掃描程序來檢測鍵值的，將在軟件部分介紹其原理。I/O為串行數(shù)據(jù)輸入輸出端(雙向)，SCLK為時鐘輸入端。當(dāng)Vcc2小于Vcc1時，DS1302由Vcc1供電。上電復(fù)位是利用電容的充放電來實(shí)現(xiàn)的，上電瞬間，引腳RST端的電位與Vcc相同，RC電路充電，隨著充電電流的減少，RST端的電位逐漸下降。帶散熱片時，輸出電流可達(dá)1A。方案2：采用驅(qū)動芯片驅(qū)動數(shù)碼管與PNP三極管驅(qū)動蜂鳴器構(gòu)成提示電路驅(qū)動芯片選擇74HC595，數(shù)碼管選擇共陽極數(shù)碼管提供數(shù)字提示，蜂鳴器提供聲音提示。由于本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能較多，所需按鍵多，同時急需I/O口，所以選擇方案2。DS1302的日歷時鐘可自動進(jìn)行閏年補(bǔ)償。這種方法實(shí)際上等于將兩個16位長的硬件定時/計數(shù)器T0和T1做成了一個32位長的定時/計數(shù)器，用于完成以上的定時。方案2：采用看門狗芯片進(jìn)行復(fù)位采用X25045芯片構(gòu)成復(fù)位電路，該芯片把看門狗定時，電壓監(jiān)控和EEPROM結(jié)合在一起的新型可編程芯片。綜上所述，選擇方案2作為本次畢業(yè)設(shè)計的實(shí)現(xiàn)方案。（3） 動作路徑選擇模式中，可選定的路徑數(shù)范圍為18，設(shè)定過程中有相應(yīng)的提示，確保設(shè)置正確。（6）控制電路：采用ULN2803構(gòu)成控制電路，接收來自單片機(jī)的信息，動作時間時，使正確的動作支路產(chǎn)生正確的動作。用7805構(gòu)成的電源模塊給系統(tǒng)提供穩(wěn)定的電源，確保單片機(jī)穩(wěn)定工作；復(fù)位電路采用上電按鈕復(fù)位，在上電瞬間自動復(fù)位與程序跑飛時手動復(fù)位；用時鐘芯片DS1302進(jìn)行計時，為單片機(jī)提供準(zhǔn)確的外部時鐘；通過矩陣鍵盤不同按鍵輸入發(fā)出不同信號，經(jīng)單片機(jī)處理，處理后實(shí)現(xiàn)時間校準(zhǔn)、動作時間設(shè)定、動作路徑選擇、動作次第與動作性質(zhì)設(shè)定、查詢動作時間功能；用LCD1602顯示器顯示基準(zhǔn)時間和動作時間；用一位共陽極數(shù)碼管顯示提示信息和蜂鳴器確定按鍵是否為有效按鍵；控制電路由單片機(jī)通過ULN2803反相驅(qū)動器來控制小型繼電器吸合來實(shí)現(xiàn)對家用電器的控制(本次畢業(yè)設(shè)計只用發(fā)光二極管代替繼電器來模擬實(shí)現(xiàn))。電子式定時器在工業(yè)自動化控制系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛，它也是節(jié)約能源管理中一種有效的技術(shù)措施。這些定時器都是在手動上發(fā)條的同時預(yù)置時限，定時精度不高，但結(jié)構(gòu)簡單,使用方便。 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀“定時器”總的來說有兩種類型。定時、延時裝置在工業(yè)控制中被廣泛的應(yīng)用。The reset circuit adopts the power on button reset circuit, automatic reset when electricity program and procedure manual reset when error, ensuring the stable operation of the control system。該系統(tǒng)由單片機(jī)、電源電路、復(fù)位電路、時鐘電路、鍵盤輸入電路、顯示電路、提示電路和控制電路組成。Thedisplay circuit adopts LCD1602 ,displaying the current time (benchmark) and movement time。在實(shí)時檢測和自動控制的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，單片機(jī)往往是作為一個核心部件來使用，根據(jù)具體硬件結(jié)構(gòu)及具體應(yīng)用對象的特點(diǎn)，與軟件相結(jié)合，加以完善。隨著單片機(jī)性能價格比的不斷提高，新一代產(chǎn)品的應(yīng)用越來越廣泛，大可構(gòu)成復(fù)雜的工業(yè)過程控制系統(tǒng)，完成復(fù)雜的控制功能，小則可以用于家電控制，甚至能夠用來做兒童電子玩具。其中短時段控制的電動式定時器可用于程序控制式洗衣機(jī)、洗碗機(jī)、微波爐、烘箱及時間繼電器等。 設(shè)計內(nèi)容 多路定時控制系統(tǒng)簡介本控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)時間校準(zhǔn)、動作時間設(shè)定、動作支路選擇、動作次第與動作性質(zhì)設(shè)定和查詢動作時間等功能。按從左到右，從上到下，對系統(tǒng)中各部分功能介紹如下：（1）電源電路：采用7805芯片構(gòu)成電源電路，給控制系統(tǒng)提供穩(wěn)定的電源。 系統(tǒng)設(shè)計要求設(shè)計一個基于單片機(jī)的多路定時控制系統(tǒng)。2 方案論證 系統(tǒng)方案論證方案1：用8051或8031進(jìn)行控制其系統(tǒng)設(shè)計主要包括四部分：單片機(jī)、鍵盤及顯示接口電路、控制電路、時鐘電路。接好線路后，需按一下自鎖開關(guān)，才可給控制系統(tǒng)供電。綜上所述，方案1實(shí)現(xiàn)復(fù)位的局限性太大，方案2不能充分利用X25045芯片的掉電后保護(hù)數(shù)據(jù)功能，還需要編寫程序，比較復(fù)雜，所以采用按鈕電平復(fù)位電路。它的功能很強(qiáng)，接口和編程方便，性能價格比較高。方案1采用軟件編程實(shí)現(xiàn)，定時不夠準(zhǔn)確，而且占用單片機(jī)的定時資源，首先排除。方案2：選擇LCD1602顯示能夠同時顯示年、月、日、星期、時、分、秒信息，還可以顯示一些提示信息，如“Time”、“Week”、“Alarm”等，除此之外其背光，可做電源指示燈使用。 控制電路的選擇方案1：大功率晶體三極管方案1中的大功率三極管，雖可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動功能，但很容易受外界的干擾，且不容易控制。1腳為輸入腳，2腳為接地，3腳為輸出腳。在手動復(fù)位時，按下復(fù)位電鈕RESET，電容對R1迅速放電，RST端變?yōu)楦唠娖剑琑ESET松開后，電容通過R2進(jìn)行充電，使RST端變?yōu)榈碗娖健ST輸入有兩種功能：首先，RST接通控制邏輯，允許地址/命令序列送入移位寄存器；其次，RST提供終止單字節(jié)或多字節(jié)數(shù)據(jù)傳送的方法。在DS1302的時鐘日歷或RAM進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送時，DS1302必須首先發(fā)送命令字節(jié)。按鍵0：進(jìn)入時間校準(zhǔn)模式。（4）在動作次第與動作性質(zhì)設(shè)置模式中，是數(shù)碼管顯示數(shù)字加1，點(diǎn)一次加1一次。按鍵8：在動作次第與動作性質(zhì)設(shè)定模式中，設(shè)置該次第動作性質(zhì)為關(guān)，數(shù)碼管顯示幾，按下鍵8就表示第幾次動作為關(guān)，關(guān)對應(yīng)LED燈滅。 顯示電路R/W：讀寫控制輸入端，選擇讀/寫模塊操作信號。 顯示電路，模塊通過數(shù)據(jù)總線DB0~DB7和E、R/W、RS三個輸入控制 顯示電路端與MPU接口。移位寄存器有一個串行移位輸入（Ds），和一個串行輸出（Q7’）,和一個異步的低電平復(fù)位(MR非)，存儲寄存器有一個并行8位的數(shù)據(jù)輸出，具備三態(tài)的總線輸出，當(dāng)使能OE時（為低電平），存儲寄存器的數(shù)據(jù)輸出到總線。上升沿時移位寄存器中的數(shù)據(jù)進(jìn)入存儲寄存器，下降沿時存儲寄存器中的數(shù)據(jù)保持不變。其中，則移位寄存器總是比存儲寄存器早一個脈沖。所有器件具有集電極開路輸出和續(xù)流箱位二極管，用于抑制躍變。 按鍵檢測子程序本次畢設(shè)中，由于按鍵設(shè)置的模式較多，需要個數(shù)達(dá)到9個，為了節(jié)約I/O口，選擇使用33矩陣鍵盤，矩陣鍵盤有查詢式和中斷式兩種，本次畢設(shè)采用查詢式，采用按行查詢。=0x87。 //跳出列線判斷狀態(tài) case 0xA8: //，表示”1“鍵被按下 key=1。}程序中只給出了按鍵0、按鍵1和按鍵2的檢測程序，先檢測行線，給P3口賦初值0x87，當(dāng)按鍵按下后P3口狀態(tài)變?yōu)?x86。按鍵0進(jìn)入時間校準(zhǔn)，按鍵3使校準(zhǔn)時標(biāo)加1，按鍵4使校準(zhǔn)時標(biāo)減1，校準(zhǔn)完一個時標(biāo)后，按鍵2右移到下一個時標(biāo)進(jìn)行校準(zhǔn)，當(dāng)所有時標(biāo)都校準(zhǔn)完成后，按鍵5退出時間校準(zhǔn)模式。（3）多次按鍵4，使顯示的分為50后，按鍵2右移到時標(biāo)秒。此程序是緊接動作路徑選擇之后的程序，也是最后需要按鍵設(shè)置的程序，設(shè)置動作次第就是用一個多維數(shù)組，存放動作時間設(shè)定模式中設(shè)定好的動作時間，人為的給其確定一個次第，這個次第的取值范圍是07，建議逐次設(shè)置，這樣不容易出錯；動作性質(zhì)設(shè)置，就是給在動作路徑選擇模式中選擇的路徑一個信號，讓它們在動作時間到的時候產(chǎn)生動作開或者動作關(guān)。它運(yùn)行于Windows操作系統(tǒng)上，可以仿真、分析(SPICE)各種模擬器件和集成電路，該軟件的特點(diǎn)是：①實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)仿真和SPICE電路仿真相結(jié)合。 編程軟件簡介編程軟件采用Kei C51軟件，Keil C51是德國Keil 公司推出的單片機(jī)開發(fā)軟件，它是一個基于32位Windows環(huán)境的應(yīng)用程序，支持C語言和匯編語言編程，（通常稱為μV2）。，程序功能是通電后8個LED燈全亮，實(shí)物顯示時有的燈時亮?xí)r滅，原因是單片機(jī)沒插牢。（2）在動作時間設(shè)定過程中，出現(xiàn)進(jìn)入動作時間設(shè)定模式難的問題，原因是條件復(fù)雜，需要按下按鍵1和顯示“：”時，才能進(jìn)入。解決方法：修改程序中的算法。本次畢設(shè)實(shí)現(xiàn)了設(shè)計要求的基本內(nèi)容，其主要包括以下幾個方面：（1） 在時間校準(zhǔn)模式中，可以校準(zhǔn)年、月、日、星期、時、分、秒時標(biāo)（2） 在動作時間模式中模式中，可以實(shí)現(xiàn)設(shè)定時、分、秒時標(biāo)（3） 在動作路徑選擇模式中，可以實(shí)現(xiàn)18條路徑的任意組合（4） 動作時間時，對應(yīng)動作次第的動作支路準(zhǔn)確動作（5） 一個動作時間可以對應(yīng)18條動作路徑，要求設(shè)置符合實(shí)際（6） 可連續(xù)設(shè)置8次動作，每相鄰的兩次動作時間相差1min由于時間有限，本次畢設(shè)還有一些不足。經(jīng)過馬老師的知道，我對畢設(shè)中所涉及的知識不僅理解了，還學(xué)會了如何運(yùn)用。s, along with the rapid development of calculator technique, microelectronics technique, and network technique...etc., the robot technique is also flown soon a manufacturing level, control speed and control accuracy and dependable sex etc. of industrial robot continuously raises, but manufacturing cost and price of robot continuously social in the west, with contrary robot price BE, the person39。s arm function to weld what robot can adopt a different structure form