【正文】 001。 //電平觸發(fā) EXTPOLAR=EXTPOLARamp。 //設置PWM周期 PWMMR6=120000。 //等待按鍵放開 EXTINT=0x01。 } else if((IOPIN0amp。KEY)!=KEY) if((IOPIN0amp。 T0IR=0x40。uint32 flag=0。通過學習控制系統工作原理以及如何利用ARM實現各種功能，我查閱了大量相關資料，學會了許多知識，培養(yǎng)了我獨立解決問題的能力。1r/min。④ 反轉鍵用于電機反轉，每按一次電機反轉。圖9位置式數字PI調節(jié)流程圖本系統只采用了P調節(jié)器，即令PI參數為零，經過仿真發(fā)現系統可以較穩(wěn)定地運行。將上式離散化成差分方程，其第k拍輸出為： (14)其中，Tsam為采樣周期。我們采用了定頻調寬方式，因為采用這種方式，電動機在運轉時比較穩(wěn)定；并且在采用LPC2124產生PWM脈沖的軟件實現上比較方便。MOTORENCODER的編碼輸出與本系統所要求的增量式旋轉編碼具有同等功能，可提供兩路路具有90○相位差的編碼脈沖，利用其中任何一個可實現對轉速的檢測。LPC2124支持多種通信接口，包括UART，I2C 和SPI等串行接口以及PWM輸出接口，外圍接口部分設計極為方便、靈活。通過計算可知，在沒有減速器的情況下，電機應達到955r/。旋轉編碼器不僅精度高，而且安全穩(wěn)定、維護方便，在Proteus庫里有配套旋轉編碼器的直流電機，方便仿真。主要特點是：工作電壓高，最高工作電壓可達46V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達3A，持續(xù)工作電流為2A；額定功率25W。圖2 直流電機調速系統Proteus仿真電路 系統采用24MHz晶振提供外部時鐘，；四個二極管作為續(xù)流二極管，起保護作用；四個按鍵通過上拉電阻與LPC通用端口相連，按鍵按下，低電平有效，另外通過一個四輸入與門與外部中斷EINT0相連，通過外部中斷方式判斷是否有按鍵按下,四個按鍵分別實現電機加速、減速、反轉、制動的功能。圖6 PWM初始化流程圖本系統采用T法測速，電機每轉一圈旋轉編碼器輸出60個脈沖，每捕獲一個編碼器輸出脈沖，則進入中斷讀取定時器的值，計算測速時間，通過公式（12）計算轉速n=60ZTt (11)T法測速原理如圖7所示。位置式PI調節(jié)器的結構清晰，P和I兩部分作用分明，參數調整簡單明了。采用獨立的程序設計實現電機逐級制動，隨轉速降低減小PI參數，、保證超調也不會反轉加速。其運行流程如下：（1） 按20次加速鍵讓電機啟動正轉，達到200r/min， 左右，如圖11所示。數字測速不僅精度高，而且安全穩(wěn)定、維護方便。總之，通過本次設計不僅進一步強化了專業(yè)知識，還掌握了設計系統的方法、步驟等，為今后的工作和學習打下了堅實的基礎。 /*nu給定轉速，n檢測轉速*/__irq void IRQ_T0(void){ t2=T0CR2。 IOCLR0=0x00000001。 else nu=10。KEY4)==0) //KEY4按鍵按下，反轉 { if(fv==0) fv=1。 // PINSEL1=0x02000000。 //允許PWM6輸出,單邊PWM PWMTCR=0x09。 //清除 T0計數值 T0PR=23。 //定時器0中斷分配為向量IRQ通道0 VICVectAddr0=(uint32)IRQ_T0。 while(1) { if(nu==0) //制動 if(fv==0) //如果正轉 if(n50) PI=。 else if(n10) PI=。 if(PI)PI=。 //PWMMR6鎖存,更新PWM占空比 } else if(PI0) { IOCLR0=0x0000004