【正文】 x0A:zhizou(1)。 } if(R==2) { Set_PWM1_Duty(90)。 }}void right(char L){ P4OUT = 0X05。 } else //否則將占空比強(qiáng)制設(shè)置為50% { CCR2 = 4000。 //捕獲,比較模塊2選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000。然而時(shí)間卻在我玩游戲時(shí)從我的指尖悄悄的劃過，我卻很白癡一樣在游戲中沾沾自喜。但在第一輪答辯的時(shí)候，胡老師問我那個(gè)電容叫什么，我卻說成是電阻，這確實(shí)是我不對(duì)，我承認(rèn)在這方面，不懂的很多，這也是我本不該犯的錯(cuò)誤。本次課設(shè)我負(fù)責(zé)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用H橋式電動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路。主要是自己負(fù)責(zé)自己的版塊，自己去弄懂自己要負(fù)責(zé)的部分，組長(zhǎng)只是在我們特別的沒有思緒時(shí)，才會(huì)幫我們解決下問題。小車循跡部分我們也遇到可一些困難，我們?cè)谟眯≤嚰t外檢測(cè)的時(shí)候用手指代替黑色膠帶去測(cè)反饋回來的電平，導(dǎo)致把引腳電平都搞反了?？傊?通過這次單片機(jī)應(yīng)用項(xiàng)目設(shè)計(jì),我們不僅對(duì)自己的知識(shí)有了更深的掌握和應(yīng)用,。4 紅外對(duì)管不管遇到黑線還是沒遇到，指示燈卻一直亮著。 (duty = 95)) //將占空比限制在5% ~ 95%之間 { CCR2 = 8000 / 100 * duty。 //捕獲,比較模塊1選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 小車?yán)肞WM波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，通過改變PWM波中的占空比而達(dá)到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動(dòng)而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。 圖11 MSP430F149單片機(jī)最小系統(tǒng) MSP430系列單片機(jī)提供三個(gè)時(shí)鐘信號(hào)以供給片內(nèi)各部分電路使用，這三個(gè)時(shí)鐘源分別是：輔助時(shí)鐘信號(hào)(ACLK)，一般用于低速外設(shè)；主時(shí)鐘信號(hào)(MCLK)，CPU正常運(yùn)行時(shí)使用的主時(shí)鐘，一般由8MHz外接晶振提供；子系統(tǒng)時(shí)鐘(SMCLK)，主要用于高速外圍模塊。 。IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。有檢測(cè)到黑線，則H4發(fā)光到黑線光全部被吸收，H4接收端，沒有收到任何信號(hào)，因?yàn)镠4不導(dǎo)通（截止），則T1=VCC，指示燈亮，為低電平。 紅外循跡模塊采用光敏二極管作為光源探測(cè)模塊的傳感器，由于光敏二極管感光后，內(nèi)阻有較大的變化，通過一定的電路轉(zhuǎn)化為電壓的變化。 小孩使用時(shí)，應(yīng)在大人的陪同下使用，以免被小車的尖銳部分弄傷。注意事項(xiàng)：所用電源不能超過9V，以免電壓過大，把電機(jī)燒壞。如圖所示： 圖1 電源實(shí)物圖其紅線接電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊上的VDD接口，綠線連接GND接口。其原理圖為： 圖4 紅外循跡模塊原理圖 在板子的下面有五個(gè)循跡傳感器，其實(shí)圖為： 圖5 循跡傳感器通過這五個(gè)傳感器檢測(cè)，沒有檢測(cè)到黑線，則H4發(fā)光到白紙光反射到H4接收端，H4接收端導(dǎo)通，導(dǎo)通則T1接地=0，指示燈不亮，則為高電平。 其實(shí)物圖為： 圖6 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)物圖 L298N原理圖 圖7 L298N原理圖L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)，OUTOUT2和OUTOUT4之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。 。系統(tǒng)軟件組成為各個(gè)功能模塊程序設(shè)計(jì)，包括七個(gè)部分，分別為A/D轉(zhuǎn)換程序，溫度傳感器顯示當(dāng)前環(huán)境中的溫度，用液晶來顯示實(shí)時(shí)時(shí)鐘，通過串口向單片機(jī)發(fā)送字符，單片機(jī)又發(fā)回字符給電腦，D/A輸出方波，非易失性存儲(chǔ)器的讀寫。也正因?yàn)槿绱?，PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。 P1SEL|=0X0C。amp。解決方法：通過改寫程序，然后一一確定正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)的條件。通過這次的課程設(shè)計(jì)，我們也發(fā)現(xiàn)了不少自己不會(huì)的知識(shí)，通過查詢各方面資料，我們也進(jìn)步了很多，有學(xué)會(huì)了很多上課時(shí)沒掌握的東西， 最后在調(diào)試結(jié)果出來后,我們更是無比的興奮,無比的自豪?？梢哉f小車代碼很簡(jiǎn)單，但由于我們學(xué)習(xí)得有點(diǎn)淺，所以我在寫有定時(shí)器的TA產(chǎn)生兩路PWM波上有點(diǎn)力不從心，其他的用單片機(jī)上的引腳的定義提供數(shù)據(jù)上也有點(diǎn)生疏。組長(zhǎng)很認(rèn)真，對(duì)我們的要求很高。所以這次硬件課設(shè)給我們提供了一個(gè)很好的平臺(tái)。在做小車的期間，我了解到小車需要PWM給它調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，單片機(jī)的IO端分別給該模塊的IN1到IN4高低電平來實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)或后退，把程序弄懂。在我們身邊，很多同學(xué)都在追時(shí)間，分配自己的時(shí)間。 //捕獲,比較模塊1選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 (duty = 95)) //將占空比限制在5% ~ 95%之間 { CCR2 = 8000 / 100 * duty。 Set_PWM2_Duty(50)。 Set_PWM2_Duty(30)。 while(1) { switch(P3IN amp。br