基于msp430單片機(jī)循跡小車課程設(shè)計(jì)報(bào)告(編輯修改稿)
2025-07-24 18:16 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來接通和斷開電源，并且根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長(zhǎng)短。通過改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來達(dá)到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。也正因?yàn)槿绱耍琍WM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。 小車?yán)肞WM波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，通過改變PWM波中的占空比而達(dá)到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動(dòng)而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。在本實(shí)驗(yàn)中，我們采用了第二個(gè)方案。 圖14 PWM波在這我們用了模式7，復(fù)位/置位模式。我們利用兩個(gè)PWM波分別控制兩個(gè)電機(jī)，利用PWM波中的占空比不同而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。其程序?yàn)椋簐oid Init_PWM(void){ TACTL = TASSEL1 + MC0 + TACLR。 //TimerA選擇MCLK時(shí)鐘,不分頻,增計(jì)數(shù)模式, CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 P1DIR|=0X0C。 P1SEL|=0X0C。 //捕獲,比較模塊1選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 //捕獲,比較模塊2選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000。}/*******設(shè)置PWM1的占空比*******/void Set_PWM1_Duty(uchar duty){ if((duty = 5) amp。amp。 (duty = 95)) //將占空比限制在5% ~ 95%之間 { CCR1 = 8000 / 100 * duty。 } else //否則將占空比強(qiáng)制設(shè)置為50% { CCR1 = 4000。 }}/*******設(shè)置PWM2的占空比*******/void Set_PWM2_Duty(uchar duty){ if((duty = 5) amp。amp。 (duty = 95)) //將占空比限制在5% ~ 95%之間 { CCR2 = 8000 / 100 * duty。 } else //否則將占空比強(qiáng)制設(shè)置為50% { CCR2 = 4000。 }}程序設(shè)計(jì)流程圖為：開始啟動(dòng)尋跡程序探 測(cè) 黑 線是否探測(cè)到黑線判斷處理程序(switch)右輪探測(cè)到黑線左輪探測(cè)到黑線左右輪同時(shí)探測(cè)到黑線向 右 轉(zhuǎn)向 左 轉(zhuǎn)繼續(xù)前進(jìn)繼 續(xù) 前 進(jìn)是否結(jié)束束 圖15 程序設(shè)計(jì)流程圖循跡小車整體實(shí)物圖如圖所示： 圖 16 循跡小車整體圖小車在直道行走圖如圖所示： 圖 17 小車在直道上行走圖小車在彎道上行走圖： 圖 18 小車在彎道上行走圖1 在最開始的時(shí)候，最開始認(rèn)為遇到黑線時(shí)為高電平，然后指示燈亮，而在實(shí)際走的時(shí)候就導(dǎo)致完全不按自己預(yù)想的走。解決方法：用萬能表測(cè)試在黑線上時(shí)紅外管兩端的電壓，測(cè)試為低電平。2 在跑彎道的時(shí)候，車不能按照預(yù)定的軌道走。解決方法：通過多次調(diào)試PWM波的占空比，從而使輪子的速度達(dá)到一定得速度，從而按照預(yù)定的路行駛。3 直接按照給的資料，ININININ4正轉(zhuǎn)/翻轉(zhuǎn)的條件，結(jié)果發(fā)現(xiàn)車子一個(gè)正轉(zhuǎn)，一個(gè)反轉(zhuǎn)。解決方法：通過改寫程序，然后一一確定正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)的條件。4 紅外對(duì)管不管遇到黑線還是沒遇到，指示燈卻一直亮著。解決方法：通過檢測(cè)發(fā)現(xiàn)，這個(gè)紅外對(duì)管壞了，然后只用了三個(gè)紅外對(duì)管循路。 基于這次長(zhǎng)達(dá)兩周的課程設(shè)計(jì)，對(duì)我們組來說是一個(gè)非常嚴(yán)峻的考驗(yàn)，成員都覺得一個(gè)字，難！兩個(gè)字，很難！三個(gè)字，非常難！對(duì)于我們來說，我們是一個(gè)初學(xué)者，而且上課的時(shí)候都是打醬油飄過。 不過總體來說還是有收獲的，對(duì)于一個(gè)課題，組長(zhǎng)分別把成員都安排了任務(wù)，每個(gè)人都有自己的任務(wù)，這樣誰都不能依賴誰，只能靠自我學(xué)習(xí)完成任務(wù)。在課設(shè)過程中也看到了組員之間的團(tuán)結(jié)，也看到組員之間的著急，知道自己的在學(xué)習(xí)中的不足，碰到不懂的問題立馬找同學(xué)或者老師解決。在設(shè)計(jì)的過程中我們也不可避免的遇到了很多的問題。尤其是在調(diào)試過程中,會(huì)因?yàn)槟承┰虺霾粊斫Y(jié)果。通過這次的課程設(shè)計(jì)，我們也發(fā)現(xiàn)了不少自己不會(huì)的知識(shí)，通過查詢各方面資料，我們也進(jìn)步了很多，有學(xué)會(huì)了很多上課時(shí)沒掌握的東西， 最后在調(diào)試結(jié)果出來后,我們更是無比的興奮,無比的自豪?？傊?通過這次單片機(jī)應(yīng)用項(xiàng)目設(shè)計(jì),我們不僅對(duì)自己的知識(shí)有了更深的掌握和應(yīng)用,。 作為通信工程專業(yè)的學(xué)生，單片機(jī)課程的學(xué)習(xí)是很有意義，并且至關(guān)重要的。在大學(xué)前三年對(duì)基礎(chǔ)知識(shí)以及通過對(duì)專業(yè)課的學(xué)習(xí)，我們掌握了很多理論知識(shí)，卻很少有實(shí)踐的機(jī)會(huì)，而這次硬件課設(shè)是對(duì)前面學(xué)習(xí)的一個(gè)很好的考察。
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