【正文】 和濾波，只需簡單處理即可將其輸出的三路（XYZ軸）加速度模擬量接入到80c51微處理器的片上A/D轉換模塊中。為了讓該系統(tǒng)能夠真正的實用，該系統(tǒng)要通過總線與其他控制部分進行通信，在這個基礎上可以更進一步實現(xiàn)汽車的智能化。把引腳通過電容連到VSS,通過電阻連到VDD可自動上電復位(例如,C=1μF。圖1 SJA1000內部結構圖2 SJA1000引腳圖,其引腳功能如下：AD7AD0 多路地址/數(shù)據(jù)總線ALE/AS ALE輸入信號(Intel模式),AS輸入信號(Motorola模式) 片選輸入低電平允許訪問SJA1000/E 微控制器的信號(Intel模式)或E使能信號(Motorola模式) 微控制器的WR信號(Intel模式)或RD/信號(Motorola模式)CLKOUT SJA1000產生的提供給微控制器的時鐘輸出信號。支持11 bit和29 bit識別碼。其在國外工業(yè)控制領域已經有了廣泛的應用，現(xiàn)國內的許多工業(yè)控制領域也開始基于CAN的現(xiàn)場控制總線。因此電容值也隨著極板間距離的改變而改變，這就是對加速度的度量。A －休眠模式：3181。該產品還提供休眠模式，因而是電池充電的手持設備產品的理想之選。敏感元件將測點的加速度信號轉換為相應的電信號，進入前置放大電路，經過信號調理電路改善信號的信噪比，再進行模數(shù)轉換得到數(shù)字信號，最后送入計算機，計算機再進行數(shù)據(jù)存儲和顯示。加速度計是常用的測量加速度的傳感器。在模式2和模式3中，未接收數(shù)據(jù)的第9位TI 串行中斷標志位，由軟件清零RI 接收中斷標志位，有軟件清零UART有一個接收數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，當上一個字節(jié)還沒被處理，下一個數(shù)據(jù)仍然可以緩沖區(qū)接收進來，但如果接收完這個字節(jié)如果上個字節(jié)還沒被處理，上個字節(jié)將被覆蓋。GATE=0為軟件控制，置位TR定時器就開始工作，GATE=1為硬件控制，當TR=1并且INT=1時定時器才工作當INT腳給出低電平時，定時器將停止工作。注意，中斷標志位可在任何時候置位和清除，因此，可通過軟件產生和阻止定時器中斷。8051/8052的中斷向量表如下表所示：中斷源中斷向量上電復位0000H外部中斷 00003H定時器 0 溢出000BH外部中斷 10013H定時器 1 溢出001BH串行口中斷0023H定時器 2 溢出002BH8 內置定時/計數(shù)器標準的8051有兩個定時/計數(shù)器，每個定時器有16位。SMOD位可控制串行通信的波特率，將使由定時器1的溢出率或晶振頻率產生的波特率翻倍。設置電源 控制寄存器PCON的相應位來進入節(jié)電方式。只能用直接尋址方式對位地址進行尋址。這條指令能夠在兩個處理周期中完成，比在兩個代碼段中分別使用跳轉和清零指令要節(jié)省一到兩個處理周期。8051系列的基本結構如下：－一個8位算術邏輯單元－32個I/O口（4組8位端口）,可單獨尋址－兩個16位定時計數(shù)器－全雙工串行通信－6個中斷源－兩個中斷優(yōu)先級－128字節(jié)內置RAM－獨立的64K字節(jié)可尋址數(shù)據(jù)和代碼區(qū)每個8051處理周期包括12個振蕩周期，每12個振蕩周期用來完成一項操作，如取指令和？。 系統(tǒng)概述該系統(tǒng)以80c51單片機為核心，采用3軸加速傳感器（即三維加速傳感器）MMA7260完成XYZ三個方向的加速度、速度的檢測和路況信息（比如傾角等）、加速度等車輛行駛狀態(tài)檢測功能，并且能夠結合車輛本身的信息在汽車停放時作為防盜系統(tǒng)進行使用。國內眾多的汽車目前還不具備這一功能，其市場前景會非常不錯。汽車自主駕駛技術是集模式識別、智能控制、計算機科學和汽車操縱動力等多門學科于一體的綜合性技術，汽車自主駕駛功能水平的高低常被用來作為衡量一個國家控制技術水平的重要標準之一。20世紀90年代以來，課題組開展的組態(tài)式柔性制造單元及圖像識別自動引導車的研究對我國獨立自主開發(fā)一種新型自動引導車輛系統(tǒng)，從而為我國生產組織模式向柔性或半柔性生產組織轉化提第二章智能小車研究現(xiàn)狀供了有意義的技術支撐和關鍵設備。它們對應的具體系統(tǒng)有日本的 VERTIS 系統(tǒng)，主要用于實現(xiàn)車載通訊、信息加工、環(huán)境探測、輔助控制（自動駕駛）四項功能；雷諾公司研制的汽車感知系統(tǒng)將紅外攝像、雷達、激光掃描等傳感器有效的組織在一起。智能車輛的一個基本特征是在一定道路條件下實現(xiàn)全部或者部分的自動駕駛功能。中國政府于 2000 年 11 月發(fā)表的《中國航天》白皮書中提到，在未來的十年中，“開展以月球探測為主的深空探測的預先研究”，或者說 2010 年實現(xiàn)登月是一個明確的目標，因此空間移動機器車將是其中重要的組成部分，對于人類探測月球，開發(fā)和利用月球起到巨大的推動作用。 智能車輛廣闊的應用前景，必將成為交通工具發(fā)展的必然趨勢，吸引著越來越多的研究機構和汽車廠商的興趣，也是目前研究方興未艾的智能交通系統(tǒng)研究的重要部分。 繁重的駕駛工作和駕駛人員的疲勞是交通事故頻發(fā)的重要原因。Times New Roman，4號，加黑Key Words: vierendeel trusssteel frame；load bearing behavior；elastoplastic analysis；ultimate loadcarrying capacity；experimental research 1前 言 智能車輛控制系統(tǒng)的特點及研究意義如果該系統(tǒng)所用的加速度傳感器的成本進一步降低，這個市場將是非常廣闊的。56謝 辭555 結 論 小結20 加速度采集系統(tǒng)原理圖設計12 加速度的采集原理ⅢABSTRACT 傾角測量電路30 模型設計依據(jù)59摘 要隨著現(xiàn)代交通手段的發(fā)展，人們的出行越來越方便，但隨著交通工具的速度的提高，交通事故日益成為威脅人們生命的“頭號殺手”。本系統(tǒng)使用Freescale公司的MC9S08QG8單片機為核心，采用雙CPU，利用模糊控制原理，設計了一種較好的車輛制動和指揮系統(tǒng)方案；該系統(tǒng)具有車輛行駛狀態(tài)檢測功能，對車輛的駕駛操作進行有效的指揮。 近年來，隨著經濟的發(fā)展和社會的進步，道路的通行能力、交通的安全性、能源的損耗、環(huán)境污染等問題越來越突出。交通問題已經成為全球范圍令人困擾的嚴重問題，因此，如何提高交通安全性已經成為急需解決的社會性問題。 車輛工業(yè)是具有綜合性強和經濟效益高等特點，其制造和銷售不僅涉及到第一產業(yè)，而且涉及到第二和第三產業(yè)。為此，從 80 年代開始美國國防部高級研究計劃局（ DARPA ： Defense Advanced Research Projects Agency ）專門立項，制定了地面無人作戰(zhàn)平臺的戰(zhàn)略計劃。如超車時，駕駛員只需根據(jù)計算機所提示的前方車輛行駛速度，輸入有關最高限速等簡單命令，計算機就會根據(jù)公路上的具體情況，自動調整速度和方向，并在絕對安全的情況下實現(xiàn)超車，這將大大減少駕駛員的判斷和操作失誤導致的交通事故。中國第一汽車集團公司和國防科技大學機電工程與自動化學院于2003年7月研制成功我國第一輛自主駕駛轎車。在眾多的交通事故中，由車輛的制動、信號指示相關因素引起的事故所占的比例也在日益增多，占所有交通事故的大部分。要完成一個可以安裝在車輛上的智能車輛控制系統(tǒng)檢測裝置，具有速度、傾角、加速度等的檢測功能以及防盜報警功能。為了讓該系統(tǒng)能夠真正的實用，該系統(tǒng)要通過總線與其他控制部分進行通信，在這個基礎上可以更進一步實現(xiàn)汽車的智能化。每個存儲空間包括從0到最大存儲范圍的連續(xù)的字節(jié)地址空間。這些是典型的尋址方式。對CODE區(qū)進行尋址時，將基址存入DPTR或PC中，把變址存入累加器中，這種方法在查表時十分有用。發(fā)生中斷將退出中斷模式。7．中斷系統(tǒng)基本的8051支持6個中斷源，兩個外部中斷，兩個定時/計數(shù)器中斷，一個串行口輸入/輸出中斷。如果需要的話，當脈沖計數(shù)溢出時，可以產生一個中斷。定時器0溢出時置位，處理器響應中斷后清除該位TR0 定時器0控制位，置位時定時器0工作，復位時定時器 0 停止工作IE1 外部中斷1觸發(fā)標志位，處 理器響應中斷后 由硬件清除該位IT1 中斷1觸發(fā)方式控制位，置位時為跳變觸發(fā)，復位時為低電平觸發(fā)IE0 外部中斷1觸發(fā)標志位，當檢測到 有從高到低的跳變電平時置位，處理器響應中斷后，由硬件清除該位。由寄存器SCON來進行設置，可選擇通訊模式，允許接收，檢查狀態(tài)位。8051支持10位和11位數(shù)據(jù)模式，11數(shù)據(jù)模式用來進行多機通訊。因此，加速度傳感器通常和GPS一起組合成為組合導航系統(tǒng)，以提高定位精度，增強系統(tǒng)性能。2gn、177。根據(jù)硅的壓阻效應，擴散電阻的阻值發(fā)生與應變成正比的變化，將這個電阻作為電橋的一個橋臂，通過測量電橋輸出電壓的變化可以完成對加速度的測量。2．結構與原理MMA7260的功能如圖1所示。MMA7260的引腳配置如圖3和表1所示。它是PHILIPS公司早期CAN控制器PCA82C200的替代產品,并且增加了一種新的工作模式PeliCAN,因此功能更加強大。外部振蕩信號由此輸入XTAL2 振蕩放大電路輸出。如果RX1比RX0的電平高,就讀支配(控制)電平,反之讀弱勢電平。該系統(tǒng)需要采用3軸加速傳感器（即三維加速傳感器）MMA7260完成XYZ三個方向的加速度、速度的檢測和路況信息（比如傾角等）、加速度等車輛行駛狀態(tài)的計算；同時需要采用模糊算法對信號進行進一步的處理和判斷，為車輛的控制檢測提供可靠及時的依據(jù)。傾角的計算原理如下圖所示，計算公式為 。距離采用最普遍的霍爾元件來測量。其中控制部分主要模塊有：電機驅動模塊，顯示模塊，控制器模塊；信號檢測部分主要包括：路程測量模塊，速度探測模塊，加速度探測模塊，傾角探測模塊，防盜報警模塊。主CPU和從CPU之間采用IIC電路進行信息交換。智能加速度傳感器主要由敏感元件、信號調理電路、A/D轉換器、典型的單片機系統(tǒng)、鍵盤和電源等組成。并且P89LPC932還集成了許多系統(tǒng)級的功能，可大大減少元件的數(shù)目并降低了系統(tǒng)的成本。同時，由于壓阻式敏感元件的電阻除由應變引起之外，也受溫度變化的影響，因此也必須考慮溫度補償問題。首先，沖放電電壓變換器通過電容C1將＋5V電壓轉換為＋10V電壓，并將＋10V電壓儲存在V＋的輸出濾波電容C3中，然后通過電容C2將＋10V轉換為－10V，并將－10V電壓V－的輸出濾波電容C4中。它集語音處理和存儲于一體，具有掉電信息保存，手動和單片機控制均可等特點，使用十分方便。電源TMS320F2812采用++（或+）電源供電。電平定義。接口電路圖智能小車控制器的電源部分的接口電路。 SRAM接口電路智能小車控制器的SRAM的接口電路。除了使用芯片上的Flash之外，我們利用DSP的SPI接口擴展了一個EEPROM，用來保存這些需要長期保留的數(shù)據(jù)。而CS、SO、SI和SCK則是串行存儲器的SPI接口，由DSP的SPI接口發(fā)送命令完成對存儲器芯片的操作。另外，適當?shù)母綦x技術用來將ADC模塊的電源引腳（VDDA1/VDDA2,AVDDREFBG）與數(shù)字輸入相隔離。CAN總線已成為最有發(fā)展前途的現(xiàn)場總線之一。智能小車控制器的CAN通信接口電路?；叵胱约旱脑诖髮W生活，我要特別感謝給予幫助和支持的各位老師，他們在學習、工作和生活方面都給了我很大的幫助和鼓勵，并且給了我很多的鍛煉機會，讓我在大學四年得到了很多的收獲，得到了很大提