基于89s51單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告(更新版)
【正文】 :ek[3]=8。 //1111 1001case 0xfd:ek[3]=12。 //1111 1111 沒有檢測到黑線（是需要保持上一次測量值的）}/*switch*/if(ek[3]= =15) {pidr = pidlr。基于 89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告第 10 頁 共 10 頁 for(i=0。}else{TH0=(uchar)((38869+b)/256)。} else { TH1=(65536T+HIGH)/256。 flag2=0。flag1=0。i++) ek[i]=ek[i+1]。if(ek[2]!=ek[3])ppid=160*(cabs(ek[3]7))+220*(cabs(ek[1]7)cabs(ek[3]7))。 //1111 1101case 0xfc:ek[3]=13。 //1111 0111case 0xf3:ek[3]=9。 //1101 1111case 0xcf:ek[3]=5。 //0111 1111 最左邊（或右邊）1 個光電傳感器檢測到黑線case 0x3f:ek[3]=1。TL0=0x00。 //定義全局變量（flag1 用于控制舵機(jī)//PWM 標(biāo)志位,flag2 用于控制電機(jī)PWM）uint b=0,a=0。其中，高電平時間有控制計算得出，低電平時間有 PWM 周期減去高電平時間得到。因此８個傳感器的數(shù)據(jù)正好構(gòu)成一個字節(jié)，由單片機(jī)Ｐ２口讀入。在本設(shè)計中，51 單片機(jī)使用 5V 電源，電機(jī)及舵機(jī)使用 6V 電源?；?89s51 單片機(jī)的循跡小車設(shè)計報告第 4 頁 共 10 頁第三章 硬件電路的設(shè)計 單片機(jī)最小系統(tǒng)小車采用 atmel 公司的 at89s52 單片機(jī)作為控制芯片，圖 31 是其最小系統(tǒng)電路。在整個系統(tǒng)中，由電源管理模塊實現(xiàn)對其他各模塊的電源管理。小車系統(tǒng)以 AT89S52 單片機(jī)為系統(tǒng)控制處理器；采用紅外對管獲取賽道的信息；通過數(shù)字 PID 控制策略和 PWM 控制技術(shù)來對小車的方向和速度進(jìn)行控制。進(jìn)一步學(xué)習(xí)５１單片機(jī)在系統(tǒng)中的控制功能，能夠合理設(shè)計單片機(jī)的外圍電路，并使之與單片機(jī)構(gòu)成整個系統(tǒng)。由于路面存在黑色引導(dǎo)線，落在黑線區(qū)域內(nèi)的光電接收管接收到反射的光線的強(qiáng)度與白色的路面不同，進(jìn)而在光電接收管兩端產(chǎn)生不同的電壓值，由此判斷路線的走向。電源電路：給單片機(jī)提供 5V 電源。本系統(tǒng)使用的電機(jī)驅(qū)動板為一個由分立元件制作的直流電動機(jī)可逆雙極型橋式驅(qū)動器，其功率元件由四支N溝道功率MOSFET管組成，由此電路，通過設(shè)置51輸出的PWM波的占空比可以達(dá)到控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的效果?！ ⑿≤嚻钚畔⒌奈⒎肿鳛樗俣?pid 的輸入，依然通過增量型 pid 算法得到電機(jī)的控制信息。通過實際焊接電路，編寫程序，也進(jìn)一步提高了我的動手能力以及分析解決錯誤的能力，是我能夠更好的將所學(xué)知識應(yīng)用到實際中來。uint pidlr=0。TL1=0x00。break。break。break。break。 //b 就是舵機(jī) PWM 波高電平時間 if(bLEFT) b=LEFT。 TL0=(uchar)((65536b)%256)。 TL1=(uchar)((65536HIGH)%25
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