【正文】 ） =bG AR總 P P P P P? ? ? ?回密 摩 慣 b=RaGR?總 得： Ra = laGa?總 ab=+P P P摩 摩 摩 （ 418） =u`Ra +u`Rb ` l+a=u aPG總摩 （ 2 ） 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 18 G總 — 參與運動的零件的總重量 L — 重心導(dǎo)向支撐前端距離 a — 支撐長度 u`— 當(dāng)量摩擦系數(shù) u` 為 （ ~）取 由前面的計算可知，手爪夾緊油缸，腕部回轉(zhuǎn)油缸的總重量為： G1 =( + ) = 93 N G2 = 100N G總 = G1 +G2 =193 N P摩 = u`G總 2)laa?（ L = 450 mm a = 60 mm 帶入數(shù)據(jù)知，所以： P摩 = kgf （ b） P密 的計算： P密 與所用的密封的形狀有關(guān)，選用“ o”型密封圈密封 P密 = P密 1 + P密 2 + P密 3 P密 1 + P密 2 = 式子中 P為驅(qū)動力 P密 3 = npπ d1 p為工作壓力 （ kgf/ cm3） U= ~ l— 密封的等效的長度 1（ cm） d伸縮管直徑 所以： P密 3 = kg 從而： P密 = + = kg （ c） P回 的計算 : 背壓阻力較小，可以按下列公式計算 P回 = P (d) P慣 的計算： vP=gtG ??總慣 （ 419） G總 參與運動的零部件 g 取 10 kg / N v? — 由靜止加到常數(shù)的變化量取 m / s t? — 運動時間 （ s） 一般取 ~ s 取 t= s 所以 ： vP=gtG ??總慣 = kgf 從而： P =P密 + P密 + P回 + P慣 = kgf 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 19 ： 液壓油缸內(nèi)徑的計算 當(dāng)油液進(jìn)入有桿腔時： 2 P =P d )=P 4?????22π (D 式子中： P —— 驅(qū)動力 P1—— 油缸的工作壓力 d —— 活塞桿直徑 D —— 油缸內(nèi)徑 ? —— 油缸機械效率 ， 取 d 的確 定 ： 由于該活塞桿與臂部相連，當(dāng)活塞桿移動到右端最大距離時，活塞桿端蓋處處于最 大彎曲應(yīng)力，活塞桿必須滿足最大彎曲應(yīng)力作用，活塞桿彎曲應(yīng)力如下： 如圖 46 活塞桿受力應(yīng)力圖 式子中： Max = Ma = GL = 193? = N 其中： Max— 最大彎曲應(yīng)力 L— 重心最大距離 G— 臂部重力 又因為： W = d 323π 式子中： W— 抗彎截面系數(shù) d— 橫截面直徑 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 20 由 彎曲的強度條件： ? ?m a xm a x=MW??? （ 420） 得： ? ?a3 32d M?? π 查《機械設(shè)計手冊》 P368 ，表 151 得： 選取 材料 45??? = 300 Pa 帶入數(shù)據(jù)知道： d? mm 所以： 424 p dpdPD ?? ππ = mm 考慮到制造時的總體尺寸和多種用途，取內(nèi)徑為： D=70mm d = 40 mm 壁厚可以根據(jù)《機械設(shè)計手冊》 P53 ，表 44，取 ? =10mm 3. 端蓋螺釘?shù)膹姸刃：耍? 取螺釘為 M8， 每個螺釘所受的力為 0? 0? = s+?? 式子中： ? — 工作載荷 s? — 預(yù)緊力 ? =P驅(qū) /Z = s? =k? = ?= 0? = s+??= kgf 螺釘?shù)膹姸葪l件為： ? ?214j= dQ???合 π ?合 = kgf/ 3cm ? ? 3s 2400= = = 1 2 0 0 k g f /c mn2?? s? — 材料的屈服極限 n— 安全系數(shù) 所以： ? ????合 即是取 M8 合格。 伸縮油缸活塞 桿校核 ： 2d /4P??π = 查表 15— 1 得到： ? ?=650 aMP? 所以： ?? ??? 活塞桿強度條件滿足。 （ 2） 體積小、重量輕、功率大。 最后，通過個方面的校核，該機械手最大的抓取重量為 10 千克棒料，壽命長、效率高且抓取動作準(zhǔn)確，是很實用的搬運機械手。 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 36 參考文獻(xiàn) 1 蔡鶴皋．機器人將是 21 世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點 [J]． 中國機械工程，2022， 11(1):58． 2 安永植，姜國超 .工業(yè)機器手 機構(gòu)的研究 [J].機器人， 1994:124. 3 Trovato S，章成光． CECIL 通過蒸汽發(fā)生器管間進(jìn)行檢查和沖洗[J]．國外核動力， 1996， 17(6)： 59— 62． 4 羅均，趙波，呂恬生 .纜索 1 號機器人樣機 機構(gòu)的分析及試驗 [J].中國機械工程， 2022， 12 (2)： 121 122． 5 丁彩紅，趙增梁，李恩光．升降 機械手的原理性設(shè)計 [J].機械與電子， 2022， (6)： 119163． 6 唐宗軍，周 洪波．管道橫孔去毛刺機器人系統(tǒng)的設(shè)計 [J]．機械設(shè)計與制造， 2022， (10)： 14． 7 安永植，郭偉，姜國超．蠕動式管外移動機器人模型 [J]．高技術(shù)通訊， 1994， 4(11)： 88103． 8 朱駿．移動機器人操作機械手設(shè)計與分析 [D]．南京：南京理工大學(xué)， 2022． 9 馬香峰．機器人機構(gòu)學(xué) [M]．北京：機械工業(yè)出版社， 1991： 2359． 10 鄧宗全許馮平．一種新型管外旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的設(shè)計研究 [J]．機械設(shè)計，2022(6)： 7591． 11 王承義．機械手及其應(yīng)用 [M]．北京 ：機械工業(yè)出版社， 1981： 5576． 12 蔡鶴皋．機器人將是 21 世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點 [J]． 中國機械工程，2022， 11(1):58． 13 萬興獎，王鐵軍，常恒毅 .一種折疊式機器人 [P]． 中國專利 :952262290． 1996l02． 14 宋佐時，易建強，趙冬斌 .移動機械手控制研究進(jìn)展 [J].機器人，2022， 25 (5):445． 15 ,:Asbestos Abatement Robot System and FieldTrial Experiences： 1217． 16 , and Glyka Nera the development of a modular externalpipe crawling omnidirectional mobile robot. Industrial Robot,Volume 33， Number 4， 2022： 291–297． 17 宋巖 .一種尺蠖式爬行機器人的研究 [J].機械設(shè)計與制造， 2022， 1：77． 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 37 18 李昱 .細(xì)小工業(yè)管道管外機器人系統(tǒng) [J].管道技術(shù)與設(shè)備， 2022， 3：21． 19 楊恩霞 .機械設(shè)計 [M].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)出版社， 2022：225． 20 周四新 .PRO/ENGINEER Wildfire 實例教程 [M].北京：機械工業(yè)出版社， 2022： 7143． 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 38 附錄 Robot is a type of mechantronics equipment which synthesizes the last research achievement of engine and precision engine, microelectronics and puter, automation control and drive, sensor and message dispose and artificial intelligence and so on. With the development of economic and the demand for automation control, robot technology is developed quickly and all types of the robots products are e into being. The practicality use of robot products not only solves the problems which are difficult to operate for human being, but also advances the industrial automation program. At present, the research and development of robot involves several kinds of technology and the robot system configuration is so plex that the cost at large is high which to a certain extent limit the robot abroad use. To development economic practicality and high reliability robot system will be value to robot social application and economy development. With the rapid progress with the control economy and expanding of the modern cities, the let of sewage is increasing quickly: With the development of modern technology and the enhancement of consciousness about environment reserve, more and more people realized the importance and urgent of sewage disposal. Active bacteria method is an effective technique for sewage disposal，The lacunaris plastic is an effective basement for active bacteria adhesion for sewage disposal. The abundance requirement for lacunaris plastic makes it is a consequent for the plastic producing with automation and high productivity. Therefore, it is very necessary to design a manipulator that can automatically fulfill the plastic holding. 哈