【正文】 ） =bG AR總 P P P P P? ? ? ?回密 摩 慣 b=RaGR?總 得： Ra = laGa?總 ab=+P P P摩 摩 摩 （ 418） =u`Ra +u`Rb ` l+a=u aPG總摩 （ 2 ） 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 18 G總 — 參與運(yùn)動(dòng)的零件的總重量 L — 重心導(dǎo)向支撐前端距離 a — 支撐長(zhǎng)度 u`— 當(dāng)量摩擦系數(shù) u` 為 （ ~）取 由前面的計(jì)算可知，手爪夾緊油缸，腕部回轉(zhuǎn)油缸的總重量為： G1 =( + ) = 93 N G2 = 100N G總 = G1 +G2 =193 N P摩 = u`G總 2)laa?（ L = 450 mm a = 60 mm 帶入數(shù)據(jù)知，所以： P摩 = kgf （ b） P密 的計(jì)算： P密 與所用的密封的形狀有關(guān)，選用“ o”型密封圈密封 P密 = P密 1 + P密 2 + P密 3 P密 1 + P密 2 = 式子中 P為驅(qū)動(dòng)力 P密 3 = npπ d1 p為工作壓力 （ kgf/ cm3） U= ~ l— 密封的等效的長(zhǎng)度 1（ cm） d伸縮管直徑 所以： P密 3 = kg 從而： P密 = + = kg （ c） P回 的計(jì)算 : 背壓阻力較小，可以按下列公式計(jì)算 P回 = P (d) P慣 的計(jì)算： vP=gtG ??總慣 （ 419） G總 參與運(yùn)動(dòng)的零部件 g 取 10 kg / N v? — 由靜止加到常數(shù)的變化量取 m / s t? — 運(yùn)動(dòng)時(shí)間 （ s） 一般取 ~ s 取 t= s 所以 ： vP=gtG ??總慣 = kgf 從而： P =P密 + P密 + P回 + P慣 = kgf 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 19 ： 液壓油缸內(nèi)徑的計(jì)算 當(dāng)油液進(jìn)入有桿腔時(shí)： 2 P =P d )=P 4?????22π (D 式子中： P —— 驅(qū)動(dòng)力 P1—— 油缸的工作壓力 d —— 活塞桿直徑 D —— 油缸內(nèi)徑 ? —— 油缸機(jī)械效率 ， 取 d 的確 定 ： 由于該活塞桿與臂部相連，當(dāng)活塞桿移動(dòng)到右端最大距離時(shí)，活塞桿端蓋處處于最 大彎曲應(yīng)力，活塞桿必須滿足最大彎曲應(yīng)力作用，活塞桿彎曲應(yīng)力如下： 如圖 46 活塞桿受力應(yīng)力圖 式子中： Max = Ma = GL = 193? = N 其中： Max— 最大彎曲應(yīng)力 L— 重心最大距離 G— 臂部重力 又因?yàn)椋? W = d 323π 式子中： W— 抗彎截面系數(shù) d— 橫截面直徑 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 20 由 彎曲的強(qiáng)度條件： ? ?m a xm a x=MW??? （ 420） 得： ? ?a3 32d M?? π 查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 P368 ，表 151 得： 選取 材料 45??? = 300 Pa 帶入數(shù)據(jù)知道： d? mm 所以： 424 p dpdPD ?? ππ = mm 考慮到制造時(shí)的總體尺寸和多種用途，取內(nèi)徑為： D=70mm d = 40 mm 壁厚可以根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 P53 ，表 44，取 ? =10mm 3. 端蓋螺釘?shù)膹?qiáng)度校核： 取螺釘為 M8， 每個(gè)螺釘所受的力為 0? 0? = s+?? 式子中： ? — 工作載荷 s? — 預(yù)緊力 ? =P驅(qū) /Z = s? =k? = ?= 0? = s+??= kgf 螺釘?shù)膹?qiáng)度條件為： ? ?214j= dQ???合 π ?合 = kgf/ 3cm ? ? 3s 2400= = = 1 2 0 0 k g f /c mn2?? s? — 材料的屈服極限 n— 安全系數(shù) 所以： ? ????合 即是取 M8 合格。 伸縮油缸活塞 桿校核 ： 2d /4P??π = 查表 15— 1 得到： ? ?=650 aMP? 所以： ?? ??? 活塞桿強(qiáng)度條件滿足。 （ 2） 體積小、重量輕、功率大。 最后，通過個(gè)方面的校核，該機(jī)械手最大的抓取重量為 10 千克棒料，壽命長(zhǎng)、效率高且抓取動(dòng)作準(zhǔn)確，是很實(shí)用的搬運(yùn)機(jī)械手。 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 36 參考文獻(xiàn) 1 蔡鶴皋．機(jī)器人將是 21 世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn) [J]． 中國(guó)機(jī)械工程，2022， 11(1):58． 2 安永植，姜國(guó)超 .工業(yè)機(jī)器手 機(jī)構(gòu)的研究 [J].機(jī)器人， 1994:124. 3 Trovato S，章成光． CECIL 通過蒸汽發(fā)生器管間進(jìn)行檢查和沖洗[J]．國(guó)外核動(dòng)力， 1996， 17(6)： 59— 62． 4 羅均，趙波，呂恬生 .纜索 1 號(hào)機(jī)器人樣機(jī) 機(jī)構(gòu)的分析及試驗(yàn) [J].中國(guó)機(jī)械工程， 2022， 12 (2)： 121 122． 5 丁彩紅，趙增梁，李恩光．升降 機(jī)械手的原理性設(shè)計(jì) [J].機(jī)械與電子， 2022， (6)： 119163． 6 唐宗軍，周 洪波．管道橫孔去毛刺機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì) [J]．機(jī)械設(shè)計(jì)與制造， 2022， (10)： 14． 7 安永植，郭偉，姜國(guó)超．蠕動(dòng)式管外移動(dòng)機(jī)器人模型 [J]．高技術(shù)通訊， 1994， 4(11)： 88103． 8 朱駿．移動(dòng)機(jī)器人操作機(jī)械手設(shè)計(jì)與分析 [D]．南京：南京理工大學(xué)， 2022． 9 馬香峰．機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué) [M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1991： 2359． 10 鄧宗全許馮平．一種新型管外旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)研究 [J]．機(jī)械設(shè)計(jì)，2022(6)： 7591． 11 王承義．機(jī)械手及其應(yīng)用 [M]．北京 ：機(jī)械工業(yè)出版社， 1981： 5576． 12 蔡鶴皋．機(jī)器人將是 21 世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn) [J]． 中國(guó)機(jī)械工程，2022， 11(1):58． 13 萬興獎(jiǎng)，王鐵軍，常恒毅 .一種折疊式機(jī)器人 [P]． 中國(guó)專利 :952262290． 1996l02． 14 宋佐時(shí)，易建強(qiáng)，趙冬斌 .移動(dòng)機(jī)械手控制研究進(jìn)展 [J].機(jī)器人，2022， 25 (5):445． 15 ,:Asbestos Abatement Robot System and FieldTrial Experiences： 1217． 16 , and Glyka Nera the development of a modular externalpipe crawling omnidirectional mobile robot. 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At present, the research and development of robot involves several kinds of technology and the robot system configuration is so plex that the cost at large is high which to a certain extent limit the robot abroad use. To development economic practicality and high reliability robot system will be value to robot social application and economy development. With the rapid progress with the control economy and expanding of the modern cities, the let of sewage is increasing quickly: With the development of modern technology and the enhancement of consciousness about environment reserve, more and more people realized the importance and urgent of sewage disposal. Active bacteria method is an effective technique for sewage disposal，The lacunaris plastic is an effective basement for active bacteria adhesion for sewage disposal. The abundance requirement for lacunaris plastic makes it is a consequent for the plastic producing with automation and high productivity. Therefore, it is very necessary to design a manipulator that can automatically fulfill the plastic holding. 哈