【正文】 徑 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 20 由 彎曲的強度條件： ? ?m a xm a x=MW??? （ 420） 得： ? ?a3 32d M?? π 查《機械設(shè)計手冊》 P368 ，表 151 得： 選取 材料 45??? = 300 Pa 帶入數(shù)據(jù)知道： d? mm 所以： 424 p dpdPD ?? ππ = mm 考慮到制造時的總體尺寸和多種用途，取內(nèi)徑為： D=70mm d = 40 mm 壁厚可以根據(jù)《機械設(shè)計手冊》 P53 ，表 44，取 ? =10mm 3. 端蓋螺釘?shù)膹姸刃：耍? 取螺釘為 M8， 每個螺釘所受的力為 0? 0? = s+?? 式子中： ? — 工作載荷 s? — 預(yù)緊力 ? =P驅(qū) /Z = s? =k? = ?= 0? = s+??= kgf 螺釘?shù)膹姸葪l件為： ? ?214j= dQ???合 π ?合 = kgf/ 3cm ? ? 3s 2400= = = 1 2 0 0 k g f /c mn2?? s? — 材料的屈服極限 n— 安全系數(shù) 所以： ? ????合 即是取 M8 合格。 手部驅(qū)動油缸油孔尺寸計算 活塞運動速度 v 取 , 油的流速為 3m/s 則油缸中每秒通過油量為 ： Q=VS =? 2 620 104? ?π =? 610 3m 則油孔中每秒通過的流量： 2` d v4Q ?油π `? 所以： 2` d v4Q ?油π 得 d = 所以取油孔尺寸為 4mm 腕部回 轉(zhuǎn)油缸油孔尺寸確定 油缸每秒進(jìn)入油量 ： 22( r ) l2RQ ??? （ ? 為 45度每秒） = ? 610 3m 而油孔每秒流入的流量： 2` d v4Q ?油π 由 `? 所以： 2d v4Q?油π 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 27 4Qd=v油π = 取油孔尺寸為 ： 4mm 大臂回轉(zhuǎn)油缸油孔尺寸確定 油缸每秒進(jìn)入的油量： 22( r ) l2RQ ??? （ ? 為 15度每秒） （ 422） = ? 610 3m 而油孔每秒流入的流量： 2` d v4Q ?油π 由 ： `? 所以： 4Qd=v油π = 取油孔尺寸為 ： 6mm 大臂升降油缸油孔尺寸確定 活塞運動速度 v 取 ,油的流速為 3m/s 則油缸中每秒通過油量： 2 6200 .0 5 1 04Q V S ?? ? ? ?π （ 423） = ? 610 3m 而油孔中每秒通過的流量： 2` d v4Q?油π 4Qd=v油π = mm 所以取油孔尺寸 d 為 8mm 伸縮臂油缸油孔尺寸確定 活塞運動速度 v 取 ,油的流速為 3m/s 則油缸 中每秒通過油量： 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 28 2 6200 .0 5 1 04Q V S ?? ? ? ?π =? 610 3m 而油孔中每秒通過的流量： 2` d v4Q ?油π 由 `? 所以： 2d v4Q?油π 4Qd=v油π 64 10=3???π = 所以 ：取油孔尺寸 d=6mm 本章小結(jié) 本章對各個部分的具體數(shù)據(jù)進(jìn)行了計算，包括手部夾持器、腕部回轉(zhuǎn)油缸，腕部伸縮油缸、小臂伸縮油缸、大臂回轉(zhuǎn)油缸、大臂升降油缸、伸縮臂油缸的型號選擇，及其各個油缸的活塞、活塞桿計算，各個油 缸進(jìn)出油口尺寸的確定。 伸縮油缸活塞 桿校核 ： 2d /4P??π = 查表 15— 1 得到： ? ?=650 aMP? 所以： ?? ??? 活塞桿強度條件滿足。 本章小結(jié) 本章設(shè)計的主要內(nèi)容是對各個油缸的活塞桿進(jìn)行了強度校核。 （ 2） 體積小、重量輕、功率大。 （ 6） 液壓元件實現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、通用化，便于設(shè)計、制造和推廣使用。 最后，通過個方面的校核，該機械手最大的抓取重量為 10 千克棒料，壽命長、效率高且抓取動作準(zhǔn)確，是很實用的搬運機械手。同時我還要感謝在我學(xué)習(xí)期間給我極大關(guān)心和支持的各位老師以及關(guān)心我的同學(xué)和朋友。 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 36 參考文獻(xiàn) 1 蔡鶴皋．機器人將是 21 世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點 [J]． 中國機械工程，2022， 11(1):58． 2 安永植，姜國超 .工業(yè)機器手 機構(gòu)的研究 [J].機器人， 1994:124. 3 Trovato S，章成光． CECIL 通過蒸汽發(fā)生器管間進(jìn)行檢查和沖洗[J]．國外核動力， 1996， 17(6)： 59— 62． 4 羅均，趙波，呂恬生 .纜索 1 號機器人樣機 機構(gòu)的分析及試驗 [J].中國機械工程， 2022， 12 (2)： 121 122． 5 丁彩紅，趙增梁，李恩光．升降 機械手的原理性設(shè)計 [J].機械與電子， 2022， (6)： 119163． 6 唐宗軍，周 洪波．管道橫孔去毛刺機器人系統(tǒng)的設(shè)計 [J]．機械設(shè)計與制造， 2022， (10)： 14． 7 安永植，郭偉，姜國超．蠕動式管外移動機器人模型 [J]．高技術(shù)通訊， 1994， 4(11)： 88103． 8 朱駿．移動機器人操作機械手設(shè)計與分析 [D]．南京：南京理工大學(xué)， 2022． 9 馬香峰．機器人機構(gòu)學(xué) [M]．北京：機械工業(yè)出版社， 1991： 2359． 10 鄧宗全許馮平．一種新型管外旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的設(shè)計研究 [J]．機械設(shè)計，2022(6)： 7591． 11 王承義．機械手及其應(yīng)用 [M]．北京 ：機械工業(yè)出版社， 1981： 5576． 12 蔡鶴皋．機器人將是 21 世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點 [J]． 中國機械工程，2022， 11(1):58． 13 萬興獎，王鐵軍，常恒毅 .一種折疊式機器人 [P]． 中國專利 :952262290． 1996l02． 14 宋佐時，易建強，趙冬斌 .移動機械手控制研究進(jìn)展 [J].機器人，2022， 25 (5):445． 15 ,:Asbestos Abatement Robot System and FieldTrial Experiences： 1217． 16 , and Glyka Nera the development of a modular externalpipe crawling omnidirectional mobile robot. Industrial Robot,Volume 33， Number 4， 2022： 291–297． 17 宋巖 .一種尺蠖式爬行機器人的研究 [J].機械設(shè)計與制造， 2022， 1：77． 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 37 18 李昱 .細(xì)小工業(yè)管道管外機器人系統(tǒng) [J].管道技術(shù)與設(shè)備， 2022， 3：21． 19 楊恩霞 .機械設(shè)計 [M].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)出版社， 2022：225． 20 周四新 .PRO/ENGINEER Wildfire 實例教程 [M].北京：機械工業(yè)出版社， 2022： 7143． 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 38 附錄 Robot is a type of mechantronics equipment which synthesizes the last research achievement of engine and precision engine, microelectronics and puter, automation control and drive, sensor and message dispose and artificial intelligence and so on. With the development of economic and the demand for automation control, robot technology is developed quickly and all types of the robots products are e into being. The practicality use of robot products not only solves the problems which are difficult to operate for human being, but also advances the industrial automation program. At present, the research and development of robot involves several kinds of technology and the robot system configuration is so plex that the cost at large is high which to a certain extent limit the robot abroad use. To development economic practicality and high reliability robot system will be value to robot social application and economy development. With the rapid progress with the control economy and expanding of the modern cities, the let of sewage is increasing quickly: With the development of modern technology and the enhancement of consciousness about environment reserve, more and more people realized the importance and urgent of sewage disposal. Active bacteria method is an effective technique for sewage disposal，The lacunaris plastic is an effective basement for active bacteria adhesion for sewage disposal. The abundance requirement for lacunaris plastic makes it is a consequent for the plastic producing with automation and high productivity. Therefore, it is very necessary to design a manipulator that can automatically fulfill the plastic holding. 哈