【正文】 的要求而運動。例如，伺服電動機、液壓 （氣）馬達、伺服液壓（氣）缸等。這是一種沒有專設反饋元件的信息反饋，是系統(tǒng)內(nèi) 部各參數(shù)相互作用而產(chǎn)生的反饋信息流，如作用力與反作用力之 間形成的直接反饋。 配有高靈敏相機、用于檢查半導體芯片鍍膜層的三軸控制系統(tǒng) （半閉環(huán)控制） 閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成 圖 。開環(huán) 控制系統(tǒng)的最大優(yōu)點是系統(tǒng)簡單，一般都能穩(wěn)定可靠地工作， 因此對于要求不高的系統(tǒng)可以采用。圖 。在人工控制中，這一偏差是通 過人眼觀測后，由人腦判斷、決策得出的；而在自動控制中，偏 差則是通過反饋，由控制器進行比較、計算產(chǎn)生的。而所有這些裝置便組成了一個 自動控制系統(tǒng)。 圖 人工控制的恒溫箱 人工控制過程實際上測量、求偏差，再控制以糾正偏差的過程。人工控制的任務是克服外界干擾（如電源 學習目的 、組成及其分類 內(nèi)容提要 本章主要闡述控制系統(tǒng)的工作原理、組成及其分類和對控制系統(tǒng)的基本要求 重 點 控制系統(tǒng)的工作原理 難 點 確定系統(tǒng)的輸入量和輸出量；尋找反饋通道 電壓波動、環(huán)境溫度變化，等等），保持箱內(nèi)溫度恒定，以滿足 物體對溫度的要求。 人工調(diào)節(jié)過程可歸結(jié)如下： (1) 觀測由測量元件（溫度 計）測出的恒溫箱內(nèi)的溫度 （被控制量）。當外界因素引起箱內(nèi)溫度變化時，作為測量 圖 恒溫箱的自動控制系統(tǒng) 元件的熱電偶，把溫度轉(zhuǎn)換成對應的電壓信號 u2 ，并反饋回去 與給定信號 u1 相比較，所得結(jié)果即為溫度的偏差信號 Δu = u1 u2 。它們 的共同特點都是要檢測偏差，并用檢測到的偏差去糾正偏差。 (2) 將實際值與給定值（輸入量）進行比較得出偏差值。 ? 開環(huán)控制和閉環(huán)控制 如果系統(tǒng)只是根據(jù)輸入量和干擾量進行控制，而輸出端和輸 入端之間不存在反饋回路，輸出量在整個控制過程中對系統(tǒng)的控 制不產(chǎn)生任何影響，這樣的系統(tǒng)稱為 開環(huán)控制系統(tǒng) 。 閉環(huán)控制系統(tǒng)的突出優(yōu)點是控制 精度高，不管遇到什么干擾，只要被 控制量的實際值偏離給定值，閉環(huán)控 制就會產(chǎn)生控制作用來減小這一偏差。例如，圖 里的可變電阻。例如，圖 。串接在系統(tǒng)前向通路上的稱 為串聯(lián)校正裝置；并接在反饋回路上的稱為并聯(lián)校正裝置。這就是近年來迅速發(fā)展起來的數(shù) 字程序控制系統(tǒng)和計算機控制系統(tǒng)。當閥心 8處于圖示中 間位置時，沒有壓力油進入液壓缸前后兩腔，液壓缸不動。在離散控制系統(tǒng)中， 數(shù)字測量、放大、比較、給定等部件一般均由微處理機實現(xiàn)，計 算機的輸出經(jīng) D/A轉(zhuǎn)換加給伺服放大器，然后再去驅(qū)動執(zhí)行元 件；或由計算機直接輸出數(shù)字信號，經(jīng)數(shù)字放大器后驅(qū)動數(shù)字式 執(zhí)行元件。 控制系統(tǒng)的精確性即控制精度，一般以 穩(wěn)態(tài)誤差 來衡量。 控制工程發(fā)展概況 控制工程是一門新型的技術(shù)科學，也是一門邊緣科學。經(jīng)典控制理論以 傳遞函數(shù) 為基礎，主要研究單輸入 單輸出系統(tǒng)的分析和