【正文】 5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。QA9wkxFyeQ^!djsXuyUP2kNXpRWXmAamp。我發(fā)現(xiàn)，在我們所使用的書籍上有一些知識在實際應(yīng)用中其實并不是十分理想，各種參數(shù)都需要自己去調(diào)整。對板卡進(jìn)行自動設(shè)置 If Rtn = 0 Then 39。 小型斷路器 具有美觀小巧、重量輕、性能優(yōu)良可靠、分段能力較高、脫扣迅速、導(dǎo)軌安裝、殼體和部件采用高阻燃及耐沖擊塑料、使用壽命長等優(yōu)點。15″ 19位 524288 360176。 ● 安裝方便，抗干擾強性能穩(wěn)定。 重量 : REF。 保持轉(zhuǎn)矩 (兩相同時通電 ): ≥(I=)。 轉(zhuǎn)向 :按 A B C D A順序通電 ,從軸伸端看 。在用戶期望振動極小、超低噪音、高度和高速度的設(shè)備中使用，效果尤佳。 圖 無刷電機產(chǎn)品 16 表 無刷直流電機技術(shù)規(guī)格 備注：常用電壓等級：小功率有 24， 36， 48， 130,144,220， 300V 等 轉(zhuǎn)速 等 級 可 以 根 據(jù) 用 戶 要 求 制 定 ， 可 以 制 作 低 速 及 高 速 系 列 ， 如800016000rpm 特殊系列， 環(huán)境條件 室內(nèi)（不直接受陽光照曬），遠(yuǎn)離腐蝕 性氣體、可燃物、油滴、灰塵等 ，高度 海拔 1000m 以下。如：機械工業(yè)，數(shù)控機床，工控產(chǎn)品，電工機械，印刷包 裝機械，紡織，輕工機械，醫(yī)療器械等。 在整個響應(yīng)無超調(diào)，無振動的前提下，應(yīng)將位置增益設(shè)至最大。用戶只需調(diào)整位置回路與速度回路參數(shù)。 B：電位器有 11個刻度，逆時針調(diào)到頭為 0，順時針調(diào)到頭為 10，中間為 5 POS。 ff 做轉(zhuǎn)矩輸入） 電流環(huán)帶寬：（ 3dB） 2KHz（典型值） 速度環(huán)帶寬： 500Hz（典型值） 12 位置環(huán)帶寬： 200Hz（典型值） 過流， I2T，過壓，欠壓，過熱，超速，超差保護 綠燈表示運行，紅燈表示保護 三， 端口說明 端子號 符號 說明 端子號 符號 說明 1 PowerGND 電源地 7 E＋ 5V 編碼器電源正極 2 ＋ 20～ 50VDC 電源正極 8 PhaseA 編碼器 A 相 3 Motor 電機紅線 9 PhaseB 編碼器 B相 4 Motor＋ 電機黑線 10 DIR 方向 5 ERR／ RES 誤差報警／復(fù)位 11 STEP 脈沖 6 EGND 編碼器電源地 12 ＋ 5V 控制信號電源 四，伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整和設(shè)置（電位器逆時針調(diào)時值減小，順時針調(diào)時值增大） A：驅(qū)動器電路板上一個四位的雙排插針，做工作模式設(shè)置，從外到里定義為 14號位置。 15 腳 GND、 16 腳 VCC（ +5v）。由 6腳和 4 只電容構(gòu)成。數(shù)據(jù)格式上增加 1個地址/數(shù)據(jù)位，該位為 1 表示信息塊為地址信息，否則為數(shù)據(jù)信息。它的接收器和發(fā)送器都是雙級緩沖的，有自己的使能和中斷位，可以半雙工或全雙工工作。 驅(qū)動器驅(qū)動器驅(qū)動器電機電機電機編碼器編碼器編碼器 圖 整體方案框圖 方案需要的條件 根據(jù)整體方案框圖的結(jié)構(gòu)可以看出，需要 3 個 DSP， 3 個驅(qū)動器， 3 個電機和 3 個編碼器以及一些必要的連接設(shè)備等。我們在實際生產(chǎn)中對伺服系統(tǒng)的選擇往往有很多種，比如運動控制卡進(jìn)行控制、 PLC 進(jìn)行控制、液壓系統(tǒng)進(jìn)行控 制、 DSP 進(jìn)行控制。這一過程中，其他從機不受影響；當(dāng)主機需要與其他從機進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時，可以再次發(fā)送地址幀呼叫從機，重復(fù)這一過程。整個伺服裝置市場都轉(zhuǎn)向了 交流系統(tǒng) 。因此，在伺服系統(tǒng)中必須采用高精度的測量元件，如精密電位器、 自整角機 、旋轉(zhuǎn)變壓器、光電 編碼器 、光柵、磁柵和球柵等。 衡量伺服系統(tǒng)性能的主要指標(biāo)有頻帶寬度和精度。 又稱隨動系統(tǒng)。 DSP 和 FPGA 的融合 ： FPGA 是現(xiàn)場編程門陣列器件。 Intel 公司涉足數(shù) 字 信 號 處 理 器 領(lǐng) 域 將 會 加 速 這 種 融 合 。 DSP 和微處理器的融合：微 處理器是低成本的，主要執(zhí)行智能定向控制任務(wù)的通用處理器能很好執(zhí)行智能控制任務(wù)，但是數(shù)字信號處理功能很差。 到 90 年代，多家公司躋身 DSP領(lǐng)域與 TI 進(jìn)行市場競爭。 DSP 產(chǎn)業(yè)在約 40年的歷程中經(jīng)歷了三個階段：第一階段， DSP 意味著數(shù)字信 2 號處理，并作為一個新的理論體系廣為流行。 隨著大規(guī)模集成電路技術(shù)的發(fā)展， 1982 年世界上誕生了首枚 DSP 芯片。兩者結(jié)合起來就成為解決某一實際問題和實現(xiàn)某一方案的手段即數(shù)字信號處理解決方案（ DSPS）。數(shù)字信號處理的任務(wù)在很大程度上需要由 DSP 器件來完成。兩者結(jié)合起來就成為解決某一實際問題和實現(xiàn)某一方案的手段即數(shù)字信號處理解決方案（ DSPS）。業(yè)內(nèi)人士預(yù)言， DSP將是未來集成電路中發(fā)展最快的電子產(chǎn)品，并成為電子產(chǎn)品更新?lián)Q代的決定因素。隨著 CMOS 技術(shù)的進(jìn)步與發(fā)展，第二代基于 CMOS 工藝的 DSP 芯片應(yīng)運而生，其存儲容量和運算速度成倍提高，成為語音處理、圖像硬件處理技術(shù)的基礎(chǔ)。 ” 第一階段， DSP 意味著數(shù)字信號處理 。到 90年代中期，這種可編程的 DSP器件已廣泛應(yīng)用于數(shù)據(jù)通信、海量存儲、語音處理、汽車電子、消費類音頻和視頻產(chǎn)品等等，其中最為輝煌的成就是在數(shù)字蜂窩電話中的成功。因此，把 DSP 和微處理器結(jié)合起來，用單一芯片的處理器實現(xiàn)這 3 兩種功能，將加速個人通信機、智能電話、無線網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品的開發(fā)，同時簡化設(shè)計，減小 PCB 體積，降低功耗和整個系統(tǒng)的成本。比如 Virata 公司購買了 LSI Logic 公司的 ZSP400處理器內(nèi)核使用許可證，將其與系統(tǒng)軟件如 USB、 10BASET、以太網(wǎng)、 UART、GPIO、 HDLC 等一起集成在芯片上，應(yīng)用在 xDSL 上，得到了很好的經(jīng)濟效益。它的芯片中有自由的 FPGA 可供編程 。 伺服系統(tǒng)最初用于船舶的自動駕駛、火炮控制和指揮儀中，后來逐漸推廣到很多領(lǐng)域，特別是 自動車床 、天線位置控制、導(dǎo)彈和飛船的制導(dǎo)等。伺服系統(tǒng)的帶寬主要受控制對象和執(zhí)行機構(gòu)的慣性的限制。通過減速器與轉(zhuǎn)軸嚙合的測角線路稱精讀數(shù)通道，直接取自轉(zhuǎn)軸的測角線路稱粗 讀數(shù)通道。典型生產(chǎn)廠家如德國西門子、 美國 科爾摩根和 日本 松下及安川等公司。 PC/DSP 主從控制的特點在于信號的準(zhǔn)確度，在 PC機與 DSP之間的通信時，將數(shù)據(jù)先打包后傳送再進(jìn)行轉(zhuǎn) 6 換得到數(shù)據(jù)，不僅節(jié)省了數(shù)據(jù)傳送的空間，也大大加強了數(shù)據(jù)的實用性。 DSP 與電機驅(qū)動器之間的是通過 PWM 進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送，由于 PWM 不能直接輸送給步進(jìn)驅(qū)動器，故要實現(xiàn) PWM 控制，需要加入一個光耦進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。 tms320f240系列是美國 ti公司于 1997年推出的，專為數(shù)字電機控制和其它控制應(yīng)用系統(tǒng)而設(shè)計的 16 位定點數(shù)字信號處理器。tms320f240 的 sci 串行通信接口包括 scirxd/io（串行通信數(shù)據(jù)接收，也可作普通 io）和 scitxd（串行通信數(shù)據(jù)發(fā)送，也可作普通 io）兩個引腳，與之相關(guān)的寄存器包括控制類寄存器和數(shù)據(jù)類寄存器。如圖 所示： 圖 MOXACP104UL 示意圖 簡介 ： MOXA CP104 通用 PCI 系列可滿足 PC 服務(wù)器制造商目前大量使用的新式 10 PCI 插槽標(biāo)準(zhǔn)。由 1 1 1 14 腳構(gòu)成兩個數(shù)據(jù)通道。 產(chǎn)品簡介 一， 概述 MCDC505是本公司采用 DSP控制技術(shù)設(shè)計生產(chǎn)的低成本全閉環(huán)全數(shù)字直流伺服驅(qū)動器。 ff做速度輸入。 D：位置微分調(diào)節(jié) Vel。 2）增加位置增益至少有振動。10 ％ 過載 I2t 電流動作值 300％ 5S 過熱動作值 80℃ 過壓電壓動作值 65V 欠壓電壓動作值 18V 最大脈沖輸入頻率 300K 最大 RS232C 速度 （需要外加轉(zhuǎn)換接口） 使用環(huán)境場合：盡量避免粉塵，油霧及腐蝕性氣體 工作溫度： 0～＋ 50℃ 儲存溫度： 20℃ ～＋ 80℃ 濕度： 40～ 90％ RH 14 冷卻方式：自然冷卻或強制風(fēng)冷 外形尺寸 747128 重量約 120 克 圖 MCDC505 全數(shù)字直流伺服驅(qū)動器 直流伺服電機的選擇 選擇的直流伺服電機是深圳市力宇科技有限公司的 60WGD03。 ● 工作電壓范圍寬 ● 啟動大力矩，過載能力強， ● 運行平穩(wěn)，低噪音。 ■ 輸出電流均值 6ARMS，峰值 18A； ■ 可驅(qū)動 50～ 750W 交流伺服電機； ■ 具有位置 /速度 /力矩三種控制模式； ■ 速度 /力矩控制指令為 177。該系列電機與日本松下和富士電機安裝尺寸兼容，編碼器為 2500 線或 1000 線可選。 3. 參數(shù) 工作條件 :環(huán)境溫度 : 24～ 50℃ 。 溫升 (兩相同時通以額定電壓 12V):﹤ 80 K。 軸伸徑向圖跳動 :≤。 ● 可配顯示和電清零功能。 /220 177。 應(yīng)用：電鍍、電解、氧化、著色、電泳等 。讀取用戶設(shè)置的運動參數(shù) Private Sub GetParam() AxesNum = 1 onespeed = Val() twospeed = Val() threespeed = Val() zhengzhuan = Val() fanzhuan = Val() 29 set_maxspeed AxesNum, onespeed set_conspeed AxesNum, twospeed set_linspeed AxesNum, threespeed 39。 要在充分的準(zhǔn)備下進(jìn)行方案的進(jìn)行，避免走入一些誤區(qū)，多多借助外來條件（圖書館，網(wǎng)絡(luò)）。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。QA9wkxFyeQ^!djsXuyUP2kNXpRWXmAamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。QA9wkxFyeQ^!djsXuyUP2kNXpRWXmAamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^GjqvadNuKNamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNuKNamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz84!z89Amv^$UE9wEwZQcUE%a