【正文】 中 PID 控制器參數(shù)的自動調整是通過智能化調整或自校正、自適應算法來實現(xiàn)。同時，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個階段。 = 。 } static CRect rectLarge。人機結合面是人機系統(tǒng)中的中心 環(huán)節(jié)，主要由安全工程學的分支學科安全人機工程學去研究和提出解決的依據(jù)，并過安全工程設備工程學，安全管理工程學以及安全系統(tǒng)工程學去研究具體的解決方法手段 措施。 報文采用短幀結構，傳輸時間短，受干擾概率低，保證了數(shù)據(jù)出錯率極低。 第二， 在報文標識符上， CAN 上的節(jié)點分成不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時需要，優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最多可在 134μs 內得 到傳輸?？偩€基本設計規(guī)范要求有高的位速率高抗電磁干擾性，而且能夠檢測產(chǎn)生的任何錯誤。 LONWORKS 的核心是 Neuron(神經(jīng)元 )芯片，內含 3 個 8 位的 CPU:第一個 CPU為介 CAN 是由德國公司在 80 年代初為了解決現(xiàn)代汽 Bosch車中眾多的傳感器和執(zhí)行裝置之間的數(shù)據(jù)通信而開發(fā)的一種串行通信協(xié)議。這是一個由模擬系統(tǒng)向數(shù)字系統(tǒng)過渡的協(xié)議。 1990 年成立了用戶集團 (HUG)，到1993 年，己有 70 多個公司 100 多種系列產(chǎn)品 (包括變送器、接口、安全柵、控制器和許多其他產(chǎn)品 )投入市場。 Neuron 芯片可以通過 5 個通信管腳與網(wǎng)絡上的其它節(jié)點交換信息，也可以通過 11 個應用管腳與現(xiàn)場的傳感器和執(zhí)行器交換信息。每個節(jié)點都包含內置的智能來完成協(xié)議的監(jiān)控功能。另外，由于采用了標準功能塊以及 DDL 設備描述技術，它能確保不同廠家的產(chǎn)品有很好的可互操作性和互換性。制定統(tǒng)一標準是應用的迫切需求，也是發(fā)展現(xiàn)場總線這一技術的初衷。 研究的意義 現(xiàn)場總線是連接智能現(xiàn)場設備和自動化系統(tǒng)的數(shù)字式、雙向傳輸、多分支結構的通信網(wǎng)絡，它的關鍵標志是能支持雙向、多節(jié)點、總線式的全數(shù)字通訊。 現(xiàn)場總線是代表 工業(yè)控制系統(tǒng)順應這一發(fā)展方向的新型技術，標志著計算機技術、信息技術在自動化領域應用的新階段，為整個工業(yè)系統(tǒng)全數(shù)字化運行奠定了基礎。 CAN protocol。 、圖表要求： 1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫 2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應符合國家技術標準規(guī)范 。除了文中特別加以標注引用的內容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 涉密論文按學校規(guī)定處理。 關鍵詞 ： CAN 總線 ； VC++； 數(shù)據(jù)采集 ； CAN 協(xié)議； PID 內蒙古科技大學畢業(yè)設計說明書（畢業(yè)論文） V The CAN Card data acquisition system based on VC + + Abstract A long time, in the plex field of industrial control, munications has been a low rate and pointtopoint, without the ability it supported the modernization of higher level control system, in order to solve this problem, so fieldbus control system had appeared. Among the field bus control system, CAN bus control system was used more widely. The design is CAN munication data acquisition system based on VC + +, the hardware is USBCANII Intelligent CAN card, PC can be connected to the CAN work, constitute the laboratory, industrial control through the USB bus, it makes up laboratory and industrial Control’ data acquisition in the CAN field. In the design, the system was control through CAN parameters initialization, startup, reset, connection’s realization, writing CAN protocol, designing data acquisition system (Data Acquisition System contains a given curve data on realtime data acquisition curve), PID algorithm, setting button’ function and so on. Key words: CAN bus。 處于信息時代的自動控制系統(tǒng)技術發(fā)展日新月異。因此，現(xiàn)場總線為實現(xiàn)大規(guī)模智能分布和測控系統(tǒng)提供了理想的解決方案。在實現(xiàn)上，信息網(wǎng)作為計算機網(wǎng)絡，可以由流行的網(wǎng)絡技術，如以太網(wǎng)、 FDDI、 ATM 以及相應的廣域網(wǎng)技術構建；控制網(wǎng)主要基于現(xiàn)場總線構建。它是存在于過程控制儀表間的一個局域網(wǎng) (LAN)，以實現(xiàn)網(wǎng)內過程控制的分散化。許廠家都先后生產(chǎn)出符合 FF 技術標準的產(chǎn)品 (Hl 總線 )，其中有FisherRosemount 、 Smar 、 Honeywell Intellution 、 National 、 Instrument 、YamatakeHoneywell、 Yokogawa 和北京華控公司等。支持雙絞線、同軸電纜、光纜和紅外線等多種通信介質和多種拓撲結構，并開發(fā)了本質安全防爆產(chǎn)品，被譽為通用控制網(wǎng)絡。 1986 年由美國 ROSEMOUNT 公司開發(fā)的一套過渡性臨時通訊協(xié)議。它成功地使模擬和數(shù)字雙向信號能同時進行而且互不干 擾。只使用一個電源時，能連結 15 個智能化設備。于是他們設計了一個單一的網(wǎng)絡總線，所有的外圍器件可以被掛接在該總線上。 CAN具有優(yōu)先權和仲裁功能，多個控制模塊通過 CAN 控制器掛到 CAN2bus 上，形成多主機局部網(wǎng)絡。 第五， CAN 的直接通信距離最遠可達 10km（速率 5kbps 以下）；通信速率最高可達 1Mbps（此時通信距離最長為 40m）。如 RS2485， BITBUS 等。 代碼如下： void CBiYeSheJiDlg::OnOnkuozhan() { CString str。 GetDlgItem(IDC_SEPARATOR)GetWindowRect(amp。 } } 它利用了 SetWindowPos 函數(shù) ， 該函數(shù)改變一個子窗口，彈出式窗口式頂層窗口的尺寸，位置和 Z 序 。不同的控制系統(tǒng)，其傳感器、 變送 器、執(zhí)行機構是不一樣的。它具有原理簡單，易于實現(xiàn)， 適用面廣，控制參數(shù)相互獨立，參數(shù)的選定比較簡單等優(yōu)點；而且在理論上可以證明，對于過程控制的典型對象 ──“一階滯后＋純滯后 ”與 “二階滯后＋純滯后 ”的控制對象， PID 控制器是一種最優(yōu)控制。就是對偏差進行控制，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即就發(fā)生作用即調節(jié)控制輸出，使被控量朝著減小偏差的方向變化，偏差減小的速度取決于比例系數(shù) Kp， Kp 越大偏差減小的越快，但是很容 易引起振蕩，尤其是在遲滯環(huán)節(jié)比較大的情況下， Kp 減小，發(fā)生振蕩的可能性減小但內蒙古科技大學畢業(yè)設計說明書（畢業(yè)論文） 12 是調節(jié)速度變慢。因此，比例 +積分 (PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。這就是說，在控制器中僅引入 “比例 ”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是 “微分項 ”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例 +微分的控制器，就能 夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。 增量式算法，可以選擇的功能有： 可以對輸入加一個前置濾波器，使得進入控制算法的給定值不突變，而是有一定慣性延遲的緩變量。 內蒙古科技大學畢業(yè)設計說明書（畢業(yè)論文） 15 P I D 控 制 程 序 （ 增 量 型 ）輸 入 M ( k ) , R ( k )計 算 E ( k ) = R ( k ) M ( k )計 算計 算計 算E ( k 2 ) E ( k 1 ) , E ( k 1 ) E ( k )返 回計 算)]1()([)( ???? kEkEKkP PP)()( kEKkP II ??)]2()1(2)([)( ?????? kEkEkEKkP DD)()()()( kPkPkPkP DIP ???????圖 增量型 PID 運算子程序流程圖 正作用時， E(k)=M(k)P(k)，反作用時則 E(k)=R(k)M(k)程序的其他部分不變。結構體將在 VCI_ReadBoardInfo 函數(shù)中被填充。 CHAR str_hw_Type[40]。 irq_Num 板卡所使用的中斷號。 BYTE TimeFlag。 ID 報文 ID。 第三， VCI_CAN_STATUS 結構體包含 CAN控制器狀態(tài)信息。結構體將在 VCI_ReadErrInfo函數(shù)中被填充。 Filter 濾波方式。 int desport。用戶也可以根據(jù)自己的需要建立自己的用戶函數(shù)庫。當為其他設備時此參數(shù)無意義。 DevIndex 設備索引號，比如當只有一個 PCI5121時，索引號為 0，有兩個時可以為 0或 1。） pInfo 用來存儲設備信息的 VCI_BOARD_INFO結構指針。比如當調用 VCI_OpenDevice ， VCI_CloseDevice 和VCI_ReadBoardInfo這些與特定的第幾路 CAN操作無關的操作函數(shù)失敗后，調用此函數(shù)來獲取失敗錯誤碼的時候應該把內蒙古科技大學畢業(yè)設計說明書（畢業(yè)論文） 21 CANIndex設為－ 1。 pCANStatus 用來存儲 CAN狀態(tài)的 VCI_CAN_STATUS結構指針。 返回值 為 1表示操作成功， 0表示操作失敗 。 函數(shù) ULONG __stdcall VCI_GetReceiveNum(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex)。 CANIndex 第幾路 CAN。 DevType 設備類型號。 返回值 返回實際發(fā)送的幀數(shù)。 WaitTime 等待超時時間，以毫秒為單位。 程序代碼如下： BOOL CBiYeSheJiDlg::OnInitDialog() { CDialog::OnInitDialog()。 (0)。 系 統(tǒng) 復 位C A N 初 始 化其 他 任 務接 受 數(shù) 據(jù)發(fā) 送 函 數(shù) 被 調 用接 受 中 斷 發(fā) 生YNYN發(fā) 送 數(shù) 據(jù) 圖 收發(fā)數(shù)據(jù)流程圖 在 VC 環(huán)境中 ， 對 CAN 的初始化 是 在 OnInitDialog 中完成的并通過SetCurSel 函數(shù)索引的功能來完成初始化。} 其中，發(fā)送格式 有 單次發(fā)送、正常發(fā)送、自發(fā)自收 和 單次自發(fā)自收 ；幀類型包含了標準幀和擴展幀；幀格式有數(shù)據(jù)幀和遠程幀兩種。i8。 CAN 設備 連接 功能的實現(xiàn) 實現(xiàn)設備連接才能有效的進行通訊 ， 在監(jiān)控界面中， 如沒有連接 上 設備，當點擊 “ 連接 ” 按鈕時則彈出 打開 設備失敗。 (str)。全局命令和控制器信息分別如表 和表 所示。 內蒙古科技大學畢業(yè)設計說明書（畢業(yè)論文） 26 圖 數(shù)據(jù)發(fā)送幀 程序代碼如下： BOOL CBiYeSheJiDlg::OnInitDialog() {CDialog::OnInitDialog()。 InitializeCriticalSection(amp。 m_EditMask=ffffffff。如果返回值為 0xFFFFFFFF，則表示讀取數(shù)據(jù)失 敗，有錯誤發(fā)生，請調用 VCI_ReadErrInfo函數(shù)來獲取錯誤碼。 DevType 設備類型號。 返回值 為 1表示操作成功， 0表示操作失敗 函數(shù) ULONG __stdcall VCI_Transmit(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, PVCI_CAN_OBJ pSend, ULONG Len)。 CAN函數(shù) DWORD __stdcall VCI_StartCAN(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex)。 DevIndex 設備索引號，比如當只有一