【正文】 方案 3：使用視頻采集處理裝置進(jìn)行探測(cè) ............................... 9 方案 4：使用光電開(kāi)關(guān)進(jìn)行障礙物信息采集 ............................. 9 連接模塊 ................................................................ 10 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ............................................................ 11 方案 1：使用分立原件 搭建電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 .............................. 11 方案 2：使用 L298N 芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī) .................................... 12 顯示模塊： ............................................................. 12 方案 1：采用數(shù)碼管顯示 ........................................... 12 方案 2：采用液晶顯示 ............................................. 13 第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ............................................................ 14 程序設(shè)計(jì)流程圖 .......................................................... 14 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì) .......................................................... 15 PWM 信號(hào)控制機(jī)器人走向流程圖 ............................................ 16 PWM 信號(hào)控制電機(jī)流程序 .................................................. 17 液晶 128 64 初始化及各顯示子程序 ....................................... 18 第四章 結(jié)束語(yǔ) .................................................................. 21 第 1 章 緒論 1 1 第一章 緒論 機(jī)器人的定義 機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī) 、 控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，集合了多學(xué)科的發(fā)展。 1996 年。移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中不可避免會(huì)遇到各式各樣的障礙物，靈活、實(shí)時(shí)的躲開(kāi)這些障礙物是衡量其性能的關(guān)鍵指標(biāo)。學(xué)習(xí) AT89C51 單片機(jī)是學(xué)習(xí)一種方法，學(xué)習(xí)單片機(jī)的基本結(jié)構(gòu)，指令。但由于需要電線對(duì)機(jī)器人供電，極大影響了避障機(jī)器人行動(dòng)的靈活性及地形的適應(yīng)能力。雖然蓄電池的重量比較大，但是蓄電池能夠供電的時(shí)間長(zhǎng)而穩(wěn)定，況且買(mǎi)來(lái)的機(jī)器人負(fù)重能力好，所以采用此方案完全可行。紅外發(fā)射管發(fā)出信號(hào)，經(jīng)不同的反射介質(zhì)反射，根據(jù)紅外接收管是否接收到信號(hào)做出相應(yīng)的判斷。在直道區(qū)，可由該電路產(chǎn)生的脈沖數(shù)，計(jì)算出鐵片中心線至起跑線間的距離。 方案 2：使用光電對(duì)管探測(cè) 光電對(duì)管價(jià)格低廉，性能穩(wěn)定，但探測(cè)距離太近（一般不超過(guò) 3cm），使得機(jī)器人必須制動(dòng)迅速。故采用此方案。所以不采用此方案。設(shè)置外部 0 為邊沿觸發(fā) SJMP $ 。光電管 3 值送累加器 2 位 CJNE A,00H,LOOP1 。直流電機(jī) 1 高電平脈沖的個(gè)數(shù) PWMH2 DATA 31H 。電機(jī) 1 高電平脈沖賦初值 MOV PWMH2,08H 。定時(shí)器 0 在模式 2 下工作 MOV TL0,38H 。COUNTER2 加 1 MOV A,COUNTER1 CJNE A,PWMH,TIME011 。判斷是否要反轉(zhuǎn) JZ CY,Z11 。電機(jī) 2 一端變?yōu)榈碗娖剑齻饕_ TIME012: CJNE A,PWM,TIME02 。液晶與單片機(jī)連接腳 PSB BIT EN BIT 第 3 章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 19 19 RW BIT RS BIT COM BIT 30H 。液晶寫(xiě)指令 CLR RS CLR RW SETB EN MOV P0,COM LCALL DELAY10MS淮安信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 20 20 CLR EN RET W_DATA: LCALL CHECKBUSY 。學(xué)習(xí) AT89C51 是學(xué)習(xí)一種方法，要能夠舉一反三。在論文即將完成之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長(zhǎng)、同學(xué)、朋友給了我無(wú)言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意 !最后我還要感謝培養(yǎng)我長(zhǎng)大含辛茹苦的父母，謝謝 你們 ! 最后，再次對(duì)關(guān)心、幫助我的老師和同學(xué)表示衷心地感謝 ! 參考文獻(xiàn) 23 23 參考文獻(xiàn) [1] 何立民 單片機(jī)高級(jí)教程 —應(yīng)用于設(shè)計(jì) 北京航空航天大學(xué)出版社 [2] 張?chǎng)螁纹瑱C(jī)原理及應(yīng) 電子工業(yè)出版社 [3] 郁有文傳感器原理及工程應(yīng)用 西安電子科技大學(xué)出版社 [4]楊素行模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)簡(jiǎn)明教高等教育出版社 [5]余孟嘗 數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)教 高等教育出版社 [6]任致程實(shí)用電動(dòng)機(jī)控制電路 350 例 [M]．北京：人民郵電出版社， 20xx． 132—134 [7]吳仁華 ， 祁大勇．燈光控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)．北京：北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)， 20xx：3535 [8]崔玉周，楊吉，劉文斌．接口技術(shù)．水利與建筑工程學(xué)報(bào)， 20xx,5(1)： 7375 [9]黃振國(guó)．應(yīng)用電路技術(shù)．四川：電子科技大學(xué)出版社， 20xx： 6265 。 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了很多問(wèn)題。延時(shí) 10MS MOV R6,20 D1: MOV R7,250 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 RET第 4 章 結(jié)束語(yǔ) 21 21 第四章 結(jié)束語(yǔ) 以上就是我這次期末課程設(shè)計(jì)全部?jī)?nèi)容。液晶初始化 LCALL DELAY10MS SETB RET SETB PSB CLR EN MOV COM,30H 。計(jì)數(shù)器 1 復(fù)位 MOV CY,ZHENG2 。置 為高電平 ,反轉(zhuǎn)引腳 Z11: SETB 。判斷是否要反轉(zhuǎn) JZ CY,Z1 。自動(dòng)重裝的值 SETB ET0 。COUNTER1 賦初值 1 MOV COUNTER2,01H 。直流電機(jī) 1 正轉(zhuǎn)標(biāo)志 0 正轉(zhuǎn)， 1 反轉(zhuǎn) ZHENG2 BIT 。是 001，左前有障礙物，右方無(wú)障礙物，轉(zhuǎn) LOOP2 CJNE A,02H,LOOP3 。累計(jì)器清零 MOV C, 。 其原路圖如下所示：