【正文】 。這種電 路由于管子工作只在飽 和 與 截止狀態(tài)下，效率非常高。 4 腳 VSA 接電源電壓， VS 電壓范圍 VIH 為 +~46V。同為低電平電機停止，同為高電平電機剎停。 3 腳Vs 接電源電壓 Vs 電壓范圍為 ~46V，輸出電流可以達到 ，可以驅動電感性負載。 圖 是主程序流程圖。P 2 = 0 x A A 。但是操作員不能夠完全的水平，所以只要 X 在 320 到 340 之間， Y 值在 500 到 520 之間， Z 值在 320 到 340 之間就說明遙控板在水平狀態(tài)。操作人員在遙控作業(yè)端根據(jù)作業(yè)要求，通過傾斜手中的遙控板來控制小車 來完成相應的任務。 感謝常州大學對我的培養(yǎng)和教誨。 unsigned int ADC_Data[4]。 P1M0 |= 0xF0。 valuebuff = value。039。= !ADC_FLAG。 } if(adum 19) { adum = 0。 } void Speed_CountNum(unsigned char type) { switch(type) { case 0x01: countnum = 9。 adum = 0。 while(1) { if((mainflag amp。 } if(ADC_Data[2] 250) { LEDLEFT = 0。 } else { 常州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 第 30 頁 共 47 頁 TxBuff[0] = 0。 } else if(ADC_Data[3] 360) { runflag = 2。 TxBuff[2] = 0。 ADC_CONTR = ADC_POWER | ADC_SPEEDLL | ADC_START | 0x00。 LEDAGO = 1。 //單位 us AUXR amp。 //清除 TF0 標志 常州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 第 32 頁 共 47 頁 TR0 = 1。 } else { count1 ++。 //定時器 1 時鐘為 Fosc,即 1T AUXR amp。 //禁止定時器 1 中斷 TR1 = 1。 ES = 1。 //串口 1 選擇定時器 1 為波特率發(fā)生器 TMOD amp。 count = 0。 //定時器 T0 中斷允許 EA = 1。 //定時器時鐘 12T 模式 TMOD amp。 LEDAFTER = 1。= 0xFE。 TxBuff[4] = speedlevel。 Speed_CountNum(speedlevel)。 if(ADC_Data[3] 300) { runflag = 1。 TxBuff[0] = 1。 j 4。 runflag = 0。 case 0x02: countnum = 4。 常州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 第 28 頁 共 47 頁 } else { ADC_CONTR = ADC_POWER | ADC_SPEEDLL | ADC_START | ADCFlag。 //Show ADC low 2bit result ADC_Buff[ADCFlag][adum] = ADC_RES。039。039。 i = 22。 unsigned char mainflag,countnum,ADCFlag,adum,adceoc,speedlevel,runflag。 常州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 第 25 頁 共 47 頁 附錄 A 附：電路總原理圖 常州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 第 26 頁 共 47 頁 附錄 B 發(fā)送程序： 主函數(shù) include sbit LEDLEFT = P1^4。 同時我表示衷心的感謝。對此提出如下構思： (1)安裝攝像頭實現(xiàn)無線傳輸圖像； (2)安裝溫度、濕度傳感器采集現(xiàn)場環(huán)境； (3)安裝機械手臂，能夠進行拆彈； 常州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 第 22 頁 共 47 頁 7 結論 遙控小車 是上世紀提出的一種新型小車，由于在軍事偵察、反恐、防爆、防核以及化工等危險與惡劣環(huán)境作業(yè)中有著廣闊的應用前景，使其成為一個重要的 研究 熱點。P 2 = 0 x F F 。圖 是 MMA7361 采集角度的程序設計流程圖。 L298N 可以驅動兩個電機 OUT OUT OUT3 和 OUT4 之間可以分別接電機。 圖 L298N 引腳圖 如 表 3 所示 是電機驅動的管腳名稱、管腳號以及說明。 1腳和 15 腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。 L298N是雙 H 橋高電壓大電流集成電路。 由于遙控板的 MCU 和小車上面的 MCU 是不一樣的所以無線傳輸?shù)慕泳€也是不一樣的，無線傳輸分兩個部分的接口一個是配置接口一個是SPI 接口，兩部分接口的作用也是不一樣的各司其職。 最高工作速率 50kbps，高效 GFSK 調制，抗干擾能力強，特別適合工業(yè)控制場合 。 本系統(tǒng) 用到的采集模塊是 MMA7361 模塊。單片機的時鐘電路有一個 12M 的晶振和兩個 30pF 的電容組成， 它 決定了單片機工作時間精度為 1 微妙。 19： 地線 。 常州大學本科生畢業(yè)設計（論文） 第 7 頁 共 47 頁 引腳 功能 圖 是 STC89C52 單片機的引腳圖。 用戶應用程序空間為 8K 字節(jié)。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統(tǒng)可編程 Flash，使得 STC89C52 為眾多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。 綜合上面兩種驅動方案 選擇了方案 1，因為方案 1 中一個驅動模塊能夠驅動兩個直流 電機， 基于 陀螺儀的 遙控 小車設計的小車有四個電機，因此需要兩個模塊，如果用了方案 2 那么就需要用到 4 個 BTS7971 價格貴，雖然驅動能力比方案 1 好，但是方案 1 的驅動能力小車用已經足夠了 ，因此我選擇了方案 1。 電機驅動方案 1． L298N 驅動模塊 L298N 能夠承受的最高電壓能夠達到 48V 而且輸出電流大，瞬間峰值電流能夠達到3A，持續(xù)工作電流為 2A，額定功率達到 25W。 但是 水銀對人體及環(huán)境均有毒害，因此使用水銀開關時，務必小心謹慎，以免破出；在不再使用時，也應該妥善處理。 控制單元， 控制單元主要 由電機驅動 組成，實現(xiàn)對 小車的控制 。經過 20 多年的發(fā)展，國內在應用、研發(fā)方面已經發(fā)展的比較好。 生活中 遙控 小車不僅僅可以作為小孩的玩具還可以用到一些更重要的場合。在亞洲日本成立了高速公路先進巡航研究會。 實驗結果表明，該設計具有成本低、可靠性高、角度精度高、安裝調試方便等特征，非常適用于四驅車制造廠商，提高市場競爭力，具有較好的應用前景。遙控板以 STC12C5A60S2 單片機為控制核心， MMA7361 模塊 來采集遙控板的傾斜角度， NRF905 模塊 進行無線傳輸。 motor drive III 目 錄 摘 要 ........................................................................................................................................... I 1 引 言 ...................................................................................................................................... 1 課題的開 發(fā)背景和意義 ..................................................................................................... 1 基于陀螺儀的 遙控 小車的設計的研究現(xiàn)狀 ......................................................................... 1 課題任務 .......................................................................................................................... 1 2 系統(tǒng)分析與總體方案設計 .......................................................................................................... 3 .............................................................................................................. 3 基于陀螺儀的 遙控 小車的設計的整體設計 ......................................................................... 3 遙控板傾斜角度的測量方案 .............................................................................................. 3 無線傳輸方案 ................................................................................................................... 4 電機驅動方案 ................................................................................................................... 5 3 系統(tǒng)硬件電路設計 ..................................................................................................................... 6 單片機 ............................................................................................................................ 6 功能描述 ................................................................................................................ 6 特點 ....................................................................................................................... 6 引腳功能 ................................................................................................................ 7 最小系統(tǒng)電路 ......................................................................................................... 8 傾斜角度采集電路 ............................................................................................................ 8 MMA7361 芯片功能 ................................................................................................ 8 MMA7361 引腳功能 ................................................................................................ 9 MMA7361 采集角度電路 ............