【正文】 要先獲得藍牙權(quán)限。RX：接收數(shù)據(jù)串行輸。此引腳輸出用于同步傳輸?shù)?時鐘， (在Start位和Stop位上沒有時鐘脈沖，軟件可選地，可以在最后一個數(shù)據(jù)位送出一個時鐘脈沖)?！?nRTS: 發(fā)送請求，若是低電平，表明USART準(zhǔn)備好接收數(shù)據(jù) USART編程設(shè)計串口設(shè)置的一般步驟可以總結(jié)為如下幾個步驟：1) 串口時鐘使能， GPIO 時鐘使能2) 串口復(fù)位3) GPIO 端口模式設(shè)置4) 串口參數(shù)初始化5) 開啟中斷并且初始化 NVIC（如果需要開啟中斷才需要這個步驟）6) 使能串口7) 編寫中斷處理函數(shù)其中，中斷函數(shù)為本設(shè)計的關(guān)鍵，我們定義發(fā)送的指令以Q結(jié)尾，向左轉(zhuǎn)為A，向右轉(zhuǎn)為D，前進為W，后退為S，停止位P，所以下位機的程序流程圖為： 3 系統(tǒng)調(diào)試：剛開始時，藍牙APP發(fā)送的數(shù)據(jù)不對，經(jīng)過檢查，發(fā)現(xiàn)回調(diào)函數(shù)不對，更改后正常了。u8 Rx_lenth。) { Rx_lenth=USART_RX_STA。A39。 TIM_SetCompare3(TIM1,speed)。W39。 TIM_SetCompare4(TIM1,set_speed)。 //stop } else { USART_RX_STA=0。 BluetoothSocket _Socket = null。 setContentView()。 } public void onBluetoothButton(View V){ if(!()){ (,別急！藍牙打開中..., ).show()。 } catch (Exception e) { // TODO: handle exception } } return。 //連接搜尋服務(wù) public void onSearchButtonClicked(View v){ IntentFilter discoveryFilter = new IntentFilter()。 } catch (InterruptedException e){} } } }.start()。 try{ ()。 } } break。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。：任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的研究成果。 } } //連接設(shè)備 public void onConenectButtonClicked(View v){ try{ ()。 (斷開)。)。 IntentFilter foundFilter = new IntentFilter()。 (找尋到設(shè)備:+())。 } //Button BluetoothButton = (Button)findViewById()。 finish()。 BluetoothSocket _socket = null。//接收數(shù)據(jù)錯誤,重新開始接收 } } else { USART_RX_BUF[USART_RX_STA]=Res 。 //forward } else if(get_order==39。 if(speed0) { GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5)。 } else { GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5)。 TIM_SetCompare1(TIM4,dir)。 if(get_order==39。u8 get_order。對調(diào)連線后，下位機程序正常了。這可以用來控制帶有移位寄存器的外部設(shè)備(例如LCD驅(qū)動器)。TX：發(fā)送數(shù)據(jù)輸出。 USART利用分?jǐn)?shù)波特率發(fā)生器提供寬范圍的波特率選擇。 小車的控制是基于STM32控制器，通過串口接收指令來完成相應(yīng)的控制。,張瑾撰寫設(shè)計說明書，書寫格式規(guī)范，語言流暢簡潔，文字不得少于3000字。手機藍牙作為客戶端、制作小車的藍牙模塊，并將之作為服務(wù)端。.通信原理教程(第3版)[M].北京：國防工業(yè)出版社,2006,9.[3]劉學(xué)勇,黃智偉. 基于CPLD/FPGA的數(shù)字通信系統(tǒng)建模與設(shè)計[M].北京：電子工業(yè)出版社,2004,8.[9]趙全利,肖興達二、說明書裝訂頁碼順序(1)任務(wù)書 (2)論文正文 (3)參考文獻，(4)附 錄三、課程設(shè)計說明書撰寫格式 見范例范例引言 (黑體四號)☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆ (首行縮進兩個字，宋體小四號)1☆☆☆☆ (黑體四號)正文……(首行縮進兩個字，宋體小四號)（空一格）☆☆☆☆☆☆ (黑體小四號)正文……(首行縮進兩個字，宋體小四號) ☆☆☆☆☆☆、☆☆☆ 正文……(首行縮進兩個字，宋體小四號)2 ☆☆☆☆☆☆ (黑體四號)正文……(首行縮進兩個字，宋體小四號) ☆☆☆☆、☆☆☆☆☆☆，☆☆☆ (黑體小四號)正文……(首行縮進兩個字，宋體小四號)☆☆☆，☆☆☆☆☆，☆☆☆☆ (楷體小四號)正文……(首行縮進兩個字，宋體小四號)（1）……① ………… ……圖1. 工作波形示意圖(圖題，居中，宋體五號)5 結(jié)論(黑體四號)☆☆☆☆☆☆ (首行縮進兩個字，宋體小四號)參考文獻(黑體四號、頂格)參考文獻要另起一頁，一律放在正文后，不得放在各章之后。 通信協(xié)議 電纜替代協(xié)議（RFCOMM） 。使用多緩沖器配置的DMA方式，可以實現(xiàn)高速數(shù)據(jù)通信。在單線和智能卡模式里，此I/O口被同時用于數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。在IrDA模式里需要下列引腳：● IrDA_RDI: IrDA模式下的數(shù)據(jù)輸入。做任何事都要細心，特別是對于編程來說，你的任何一個不注意的錯誤可能會讓你查一天都查不出來主要參考文獻：[1]趙