【正文】 器的起振時間小于 10ms。根據(jù)表 1，可改為表 2，如下所示 表 2 輸入 功能 PWM為高 M0=1。 顯示模塊電路（圖 7中下半部分） 采用 8個共陰極數(shù)碼管，采用比較省電的動態(tài)顯示 方式。 定時器 /計數(shù)器 0 和 1 2 個 16位定時器 /計數(shù)器：定時器 0 和定時器 1。應(yīng)用固件的產(chǎn)生 /更新能力實現(xiàn)了 ISP的大范圍應(yīng)用。 這種方案控制簡單，實現(xiàn)容易，但是只適用于轉(zhuǎn)速控制精度不高和負(fù)載變化不大的情況。比如可以將一開機占空比初值設(shè)置成 50%，轉(zhuǎn)速設(shè)置成最高的一半，則可以通過調(diào)節(jié)占空比，使轉(zhuǎn)速可以在設(shè)定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。若忽略電阻壓降 IaRa，并考慮 Ea=Ceф n,則式（ 2）變?yōu)?n≈ Ua/Ceф （ 3）。為此，本文 介紹一種靠軟件發(fā)出脈沖信號來實現(xiàn)直流電動機調(diào)速控制的方法，本系統(tǒng)具有功率器件體積小，功率大，損耗低，控制靈活簡單，效率高的特點。方案 2 為一個閉環(huán)系統(tǒng)，控制程序按照 PID算法自動調(diào)節(jié)占空比，以縮短過度過程，使轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。因此，這種裝置又稱為開關(guān)驅(qū)動裝置， PWM 控制的示意圖，如圖 1 所示。改變占空比有兩種調(diào)制方法：一種是開關(guān)周期恒定，通過改變導(dǎo)通脈沖寬度來改變占空比的方式，即脈沖寬度調(diào)制（ Pulse Width Modulation ，縮寫為 PWM）；另一種方式為導(dǎo)通脈沖寬度恒定，通過改變開關(guān)頻率 ( f = 1/T ) 來改變占空比，亦即脈沖頻率調(diào)制（ Pulse Frequency Modulation ，縮寫為 PFM）。在整個 PWM 調(diào)速器中， PC 機作為主控制器，其上運行控制主程序，提供用戶界面，并且根據(jù)系統(tǒng)提供的信息將電動機運行的指令（速度值）下達給單片機。而且含有 pwm模塊，適合輸出 PWM波，簡單方便。 圖 4[2] 由于所有模塊共用僅有的 PCA定時器，所以他們的輸出頻率相同。因此，可以將一個機器周期看做計數(shù)周期。 L298簡介 L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品 , 內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動電路 , 是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器 ,即內(nèi)含二個 H 橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器 ,接收標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號 , 可驅(qū)動 46V、2A 以下的電機。要使器件復(fù)位，振蕩器運行穩(wěn)定后， RST 腳上的邏輯高電平至少要保持 2個機器周期，（ 24個時鐘周期），初始上電后，端口管腳可能是任何一種狀態(tài)，直到振蕩器穩(wěn)定起振和內(nèi)部復(fù)位邏輯將所有管腳微弱拉高。 [8] 鍵盤部分和顯示部分 鍵值寄存器 Key 地址 01H 復(fù)位值 00H Key 表示被壓按鍵的鍵值當(dāng) Key=0 時表示沒有鍵被壓按。 P I D++給 定 轉(zhuǎn) 速 ： n輸 出 轉(zhuǎn) 速 ： N 圖 18 電機轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制圖 電路設(shè)計 為了實現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的檢測，本文設(shè)計了一個測速裝置如圖 19，在電機的軸上加一個圓盤，上面根據(jù)一定的精度要求刻有數(shù)量一定的縫，當(dāng)光線通過縫隙時，光電開關(guān)接受到光，輸出低電平；當(dāng)光線被遮擋時，光電開關(guān)輸出高電平。按照方案 2，按鍵盤的 1 號鍵增加電動機的轉(zhuǎn)速； 2 號鍵減小電動機的轉(zhuǎn)速； 3 號鍵實現(xiàn)電動機正轉(zhuǎn)， 4號鍵實現(xiàn)電動機反轉(zhuǎn)，按 5 號鍵電動機停止。 本文僅供參考 18 程序框圖 [5] 開 始程 序 流 程 圖轉(zhuǎn) 速 + + 。 [4]設(shè)置 Key=0到 13這 14個值， 0到 9為數(shù)字鍵，用于輸入轉(zhuǎn)速， 10， 11， 12分別用于控制正 轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)和停止，按鍵 13為確認(rèn)鍵。所以給出一個延長 RST信號的方法：將 RST腳通過一個 10uF 的電容連接到 VDD 和通過一個 的電阻連接到 Vss，即搭建一個 RC 電路，如圖 13 所示。 L298N的邏輯功能 表 1 L298N的邏輯功能 ENA(B) IN1(IN3) IN2(IN4) 電機運行情況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H 同 IN2(IN4) 同 IN1(IN3) 快速停 止 L X X 停止 本文僅供參考 9 L298 內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 [7] 圖 9 本文僅供參考 10 電路設(shè)計 圖 10 圖 10中，單片機發(fā)出的 PWM信號經(jīng) 6輸入，調(diào)節(jié)電動機轉(zhuǎn)速；單片機發(fā)出的 0， 1電平由 M0和 M1口發(fā)出，經(jīng) 5和 7輸入，控制電動機的正反轉(zhuǎn)和停止。 [4] 本文僅供參考 6 采用 24 引腳封裝引腳圖 如圖 6所示 圖 6[4] 本文僅供參考 7 電路設(shè)計 圖 7 鍵盤接口模塊電路（圖 7中上半部分） 圖中的 14個鍵為 013號，為數(shù)字輸入控制電動機的轉(zhuǎn)速和正反轉(zhuǎn)及停止。 16 位軟件定 時器模式 通過置位 CCAPMn寄存器的 ECOM和 MAT 位，可使 PCA模塊用作軟件定時器， PCA定時器的值與模塊捕獲器的值相比較，當(dāng)兩者相等時，如果位 CCFn（ CCON SFR） 和位 ECCFn（ CCAPMn SFR）都置位，將產(chǎn)生中斷。 ISP允許在軟件控制下對成品中的器件進行重復(fù)編程。這種情況是理想的情況，當(dāng)電機負(fù)載或者電壓 E 發(fā)生變化，α =G(n)就會發(fā)生變化，這時通過計算或者查表得出的占空比就和實際情況發(fā)生偏差，這時電機的轉(zhuǎn)速就會偏離給定的轉(zhuǎn)速。本設(shè)計將 占空比為 1 時 Ud 對應(yīng)轉(zhuǎn)速最大值，這樣調(diào)節(jié)占空比就能實現(xiàn)轉(zhuǎn)速由最大到最小的調(diào)節(jié)。 t o nt o f fE tu dT 圖 2 在他勵直流電動機中，有 Ea=UaIaRa（ 2），式中 Ua— 電機的端電壓， Ua=UIaRΩ， 當(dāng) Ia=0或RΩ=0 時 ， Ua=U。因此，直流電動機采用 PWM 調(diào)速已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用