pid參數(shù)的工程整定方法概述(完整版)
【正文】 比例作用；4— 比例積分作用； 5— 積分作用；第三節(jié) PD作用的傳遞函數(shù)為：但實際上單純使用比例、積分、微分作用的場合也較少，最多使用的是三種調節(jié)規(guī)律的組合。用微分時間 Td表示作用的強弱，單位用分（或秒）表示。 Ti越小，積分作用越強，積分作用太強時，也會引起振蕩。滯后不大，時間常數(shù)較大而又位式控制的過渡過程 PID參數(shù)的工程整定方法?位式控制系統(tǒng)實例因此，位式控制的過渡過程必然是一個持續(xù)振蕩的過程。比例調節(jié)依據 “偏差的大小 ”來動 用比例度 δ來表示其作用的強弱，其單位用 %表示。e（ t） ————1積分調節(jié)積分控制規(guī)律的動態(tài)方程為： 其中： TD Td大，作用強， Td太大，會引起振蕩。組合后的調節(jié)規(guī)律由圖 3所示， PID三作用調節(jié)質量最好、 PI次之，積分最差因此很少單用。因此，調節(jié)器參數(shù)整定的任務，就是對已選定的調節(jié)系統(tǒng)，求得最好的調節(jié)質量時調節(jié)器的參數(shù)值，即所謂求取調節(jié)器的最佳值，具體講就把參數(shù)整定工作放在怎樣的位置，存在兩種片面的看法： 一種看法是過分強調了參數(shù)整定的作用，把調節(jié)器參數(shù)整定看作自動化理論的核心，這當然是錯誤的。如果只看到以上兩種情況，是會產生不必重視調節(jié)器參數(shù)整定的錯覺。參數(shù)整定的方法很多，我們只介紹幾種工程上最常用的方法。 比例積分 比例積分 圖 6表 3此時調節(jié)時間長，不起振蕩，于是將比例度減少， δ =30%、 20%、及10%時的曲線見（ b）、（ c）、（ d）。圖 7 用衰減曲線法現(xiàn)場整定 按 4： 1衰減曲線法數(shù)據表定出整定參數(shù)： δ=壓力 3070 在實踐中，人們把具體整定的方法總結了幾段順口溜。應用中較穩(wěn)妥。3）、在不熟悉的生產過程中，應先進行手動調節(jié)。（ 2）、比例、積分、微分調節(jié)b、 特別是主、副對象時間常數(shù)相差不大時，動態(tài)聯(lián)系密切，整定參數(shù)的工作尤其困難。先放上副回路參數(shù)，再放上主回路參數(shù)，如果得到滿意的過渡過程，則整定工作完畢。如果主、副對象特性太相近，則說明確定的方案欠妥當，就不能完全依靠參數(shù)整定來提高調節(jié)質量了。4. 最大偏差：指被調參數(shù)在過渡過程中偏離給定值的最大幅度，圖中用 “A”表示。5%或零這一范圍之內所經歷的時間，圖中用 “t”表示。附錄： 如果主、副對象時間常數(shù)相差不大，按 4： 1衰減曲線法整定，可能出現(xiàn) “共振 ” 危險，這時，可適當減小副回路比例度或積分時間， 以達到減少副回路振蕩周期的第二步：把副回路看成是主回路的一個環(huán)節(jié)，使用 4： 1衰減曲線法整定主回路，求得主調節(jié)器 δ1s和 T1s。如果主要是保證主參數(shù)的調節(jié)質量， 對副參數(shù)要求不高，則整定工作就比較容易；如果主、副參數(shù)都要求高，整定工作就比較復雜。 1）、比例度過小，振蕩周期短，輸出變化到指示變化時間短。a、 反應曲線法，是需要預先測量反應曲線，通過對象動態(tài)特性數(shù)據定出整定參數(shù)的方法。d）、加大微分時間使振蕩停止，接著把比例度調得稍小一些，使振蕩又產生，加大微分時間，使振蕩再停止，來回這樣操作，直至雖加大微分時間，但不能使振蕩停止，以求得微分時間的最佳值，此時把比例度調得稍大一些直至振蕩停止。a）、積分時間置于最大當調節(jié)輸出變化一點點而影響測量值有較大變化的這種場合，為考慮到系統(tǒng)的穩(wěn)定性，應加大比例度，反之，則減小比例度。實踐證明，在一定范圍內適當?shù)亟M合
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