【正文】 動(dòng) ② 以 B為基點(diǎn) : 隨基點(diǎn) B平動(dòng)到 A39。 ?? A39。vvBArAeBa已知：圖形 S內(nèi)一點(diǎn) A的速度 ， 圖形角速度 ? 求： 指向與 ? 轉(zhuǎn)向一致． 取 A為基點(diǎn) , 將動(dòng)系固結(jié)于 A點(diǎn) , 動(dòng)系作平動(dòng)。 ② 速度瞬心處的速度為零 , 加速度不一定為零。 23 )(2//,????????????????lBPvllAPvlAPlvABBAABA? （ ） 試比較上述三種方法的特點(diǎn)。這種求解加速度的方法稱為 基點(diǎn)法 ，也稱為 合成法 。2121 ???? ???[例 2] 已知 O1A=O2B, 圖示瞬時(shí) O1A?/O2B 試問(wèn) (a),(b)兩種情況下 ?1和 ? 2， ?1和 ?2是否相等？ (a) (b) 30 (b) AB作平面運(yùn)動(dòng) , 圖示瞬時(shí)作瞬時(shí)平動(dòng) , 此時(shí) BAAB vv ?? ,0?21221121 ,/ ,/ , ???? ????? BOvAOvBOAO BA?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ABnBABBABnAABAABBABA aaaaaa ???? ?? , 即???????? c o ss i nc o ss i n 2222221111 ??????? BOBOAOAOBA aaAB ????? 作瞬時(shí)平動(dòng)時(shí)并由此看出即 , c t g2 212112 ??????31 [例 3] 曲柄滾輪機(jī)構(gòu) 滾子半徑 R=15cm, n=60 rpm 求：當(dāng) ? =60186。 盤(pán) : r = 4cm , 與 楔塊間無(wú)滑動(dòng)．求圓盤(pán)的 ?及軸 O的速度和 B點(diǎn)速度． 46 ① 比較 [例 2]和 [例 3]可以看出 , 不能認(rèn)為圓輪只滾不滑時(shí) ,接 觸點(diǎn)就是瞬心 , 只有在接觸面是固定面時(shí) , 圓輪上接觸點(diǎn) 才是速度瞬心 ② 每個(gè)作平面運(yùn)動(dòng)的剛體在每一瞬時(shí)都有自己的速度瞬心和 角速度 , 并且瞬心在剛體或其擴(kuò)大部分上 , 不能認(rèn)為瞬心在 其他剛體上 . 例如 , [例 1] 中 AB的瞬心在 P1點(diǎn) ,BD的瞬心在 P2 點(diǎn) , 而且 P1也不是 CB桿上的點(diǎn) 47 [例 4] 導(dǎo)槽滑塊機(jī)構(gòu) 請(qǐng)看動(dòng)畫(huà) 48 [例 4] 導(dǎo)槽滑塊機(jī)構(gòu) 已知 ： 曲柄 OA= r , 勻角速度 ? 轉(zhuǎn)動(dòng) , 連桿 AB的中點(diǎn) C處連接一 滑塊 C可沿導(dǎo)槽 O1D滑動(dòng) , AB=l,圖示瞬時(shí) O,A,O1三點(diǎn) 在同一水平線上 , OA?AB, ?AO1C= ?=30。 AB?BC, AB=6 r , BC= . 求 該瞬時(shí)滑塊 C的 速度和加速度． r3354 ② 求 ca以 A為基點(diǎn) 求 B點(diǎn)加速度： nBABAAB aaaa ??? ?( a ) , 22 ABnBAoA ABara ?? ??? P1為 AB桿速度瞬心，而 rAP 31 ?221323633oonBAooAABrrarrAPv????????????)( ,作加速度矢量圖 , 并沿 BA方向投影 2223346060oooBnBAABrrraaaa??? ????????? c o sc o s ??55 )( baaaa nCBCBBc ??? ?作加速度矢量圖 , P2 為 BC的瞬心 ,而 P2C = 9 r 再以 B為基點(diǎn) , 求 ca691232oocBCrrCPv ??? ?????222123633 ooBCnCB rrBCa ??? ????? )(將 (b) 式在 BC方向線上投影 22212312323330 ooonCBBc rrraaa ??? ?????? ?c os[注 ] 指向可假設(shè)，結(jié)果為正說(shuō)明假設(shè)與實(shí)際指向相同， 反之，結(jié)果為負(fù)，說(shuō)明假設(shè)與實(shí)際指向相反 ． cB aa ,30186。之間的速度關(guān)系 取 CD桿上 C為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固結(jié)于 AE，靜系固結(jié)于機(jī)架；則 (a) rcc vvv ?? 39。?rvA ?② 用合成運(yùn)動(dòng)方法 求 O1D桿上與滑塊 C 接觸的點(diǎn)的速度 動(dòng)點(diǎn) : AB桿上 C (或滑塊 C ), 動(dòng)系 : O1D桿 , 靜系 : 機(jī)架 49 絕對(duì)運(yùn)動(dòng) ：曲線運(yùn)動(dòng) ，方向 ④ 相對(duì)運(yùn)動(dòng) ：直線運(yùn)動(dòng)， ，方向 // O1D 牽連運(yùn)動(dòng) ：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)， ，方向 ? O1D ?rvv ca ????rv??ev根據(jù) ， 作速度平行四邊形 rea vvv ????? rrvv Ce 2 330c osc os ????? ??????lrlrCOvCOveDODOe23s i n/223 1111???????又 ） ( 這是一個(gè)需要聯(lián)合應(yīng)用點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)和剛體平面運(yùn)動(dòng)理論求解的綜合性問(wèn)題 ．注意這類題的解法，再看下例． 50 [例 5] 平面機(jī)構(gòu) 請(qǐng)看動(dòng)畫(huà) 51 [例 5] 平面機(jī)構(gòu) 圖示瞬時(shí) , O點(diǎn)在 AB中點(diǎn) , ? =60186。 nBABAAB aaaa ??? ?? ? ? ? ABAABB aa ?9. 平面運(yùn)動(dòng)方法與合成運(yùn)動(dòng)方法的應(yīng)用條件 ① 平面運(yùn)動(dòng)方法用于研究 一個(gè)平面運(yùn)動(dòng)剛體 上任意兩點(diǎn)的速 度、加速度之間的關(guān)系及任意一點(diǎn)的速度、加速度與圖形 角速度、角加速度之間的關(guān)系． ② 合成運(yùn)動(dòng)方法常用來(lái)確定 兩個(gè)相接觸