【正文】 車(chē)輛的生命線(xiàn)”。首先要研究的問(wèn)題是具有怎樣運(yùn)動(dòng)規(guī)律和行駛性能的汽車(chē)容易為不同的人所駕駛,其次要研究?jī)?yōu)化設(shè)計(jì)方法來(lái)提高汽車(chē)的操縱動(dòng)力學(xué)特性。其中的主要貢獻(xiàn)是,把航空工業(yè)的“系統(tǒng)工程法”作為技術(shù)轉(zhuǎn)移用于汽車(chē)操縱動(dòng)力學(xué)。而主觀評(píng)價(jià)卻是駕駛?cè)藛T按照一定的跟蹤要求操縱汽車(chē)時(shí)對(duì)操縱動(dòng)作難易程度的感覺(jué),這種感覺(jué)不完全取決于汽車(chē)本身的特性,還取決于人的行為特性,取決于道路跟蹤的要求 。這種模擬器緩和了理論研究的發(fā)展程度與汽車(chē)主動(dòng)安全性閉環(huán)設(shè)計(jì)要求之間的矛盾。為了避開(kāi)駕駛員建模的一些難以解決的問(wèn)題,美國(guó)學(xué)者Bernard等較系統(tǒng)地研究了汽車(chē)操縱逆動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。，選擇最優(yōu)的控制系統(tǒng)常量，把對(duì)轉(zhuǎn)向輸入響應(yīng)的控制和對(duì)抗外部干擾的穩(wěn)定性控制分開(kāi)，實(shí)現(xiàn)了兩者的相互獨(dú)立。本課題在兩輪模型基礎(chǔ)上深入研究四輪模型有助于深入研究四輪轉(zhuǎn)向，并且特色鮮明地研究分析車(chē)身的側(cè)傾運(yùn)動(dòng)對(duì)于操縱穩(wěn)定性的重要影響。6) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性的極限工況分析 根據(jù)汽車(chē)發(fā)生側(cè)滑、側(cè)翻的條件，由操縱動(dòng)力學(xué)方程求解維持汽車(chē)行駛穩(wěn)定性的駕駛員操縱要求，并進(jìn)一步仿真分析如何提高極限工況的操縱穩(wěn)定性。五、所需要的儀器設(shè)備、材料：電腦及所需軟件（MATLAB）；理論力學(xué)、機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)、汽車(chē)?yán)碚摰葏⒖紩?shū)。圖書(shū)館中有豐富的資料，書(shū)籍期刊很全面，同時(shí)還有龐大的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫(kù)，能夠方便的了解到國(guó)內(nèi)外的研究的最新情況以及發(fā)展方向。將建立的運(yùn)動(dòng)微分方程寫(xiě)成矩陣的形式，寫(xiě)成狀態(tài)空間方程。國(guó)內(nèi)對(duì)四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的研究起步較晚，涉及相關(guān)內(nèi)容的論文如下：吉林工業(yè)大學(xué)基于二自由度模型對(duì)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法進(jìn)行了探討，研究了輪胎側(cè)偏特性對(duì)于四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的影響。相對(duì)于傳統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)，四輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)在進(jìn)行前輪轉(zhuǎn)向的同時(shí)，還將根據(jù)汽車(chē)的各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息（如車(chē)速、橫擺角速度、側(cè)向加速度等）對(duì)后輪轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制。20世紀(jì)90年代以來(lái),利用開(kāi)發(fā)型駕駛模擬器進(jìn)行駕駛員汽車(chē)環(huán)境閉環(huán)系統(tǒng)主動(dòng)安全性研究,改善汽車(chē)操縱動(dòng)力學(xué)特性,是國(guó)際上主要的發(fā)展方向之一。這個(gè)十分重要的因素。各國(guó)研究人員依據(jù)大量試驗(yàn)與理論分析,首先提出了穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性、瞬態(tài)響應(yīng)特性、操縱回正特性和側(cè)向滑移特性的安全容許極限,對(duì)操縱動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行客觀評(píng)價(jià)?，F(xiàn)有的研究方法可以歸結(jié)為開(kāi)環(huán)方法和閉環(huán)方法 。但是駕駛員非職業(yè)化、車(chē)流密集化和車(chē)輛高速化，交通安全問(wèn)題已成為世界性的社會(huì)問(wèn)題，并引起了各國(guó)的高度重視。市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的日趨激烈，各個(gè)廠(chǎng)家在引進(jìn)國(guó)外產(chǎn)品和技術(shù)的同時(shí)越來(lái)越重視自主開(kāi)發(fā)和技術(shù)能力的形成。開(kāi)環(huán)方法僅以汽車(chē)為研究對(duì)象,不允許駕駛員對(duì)汽車(chē)運(yùn)動(dòng)做出任何操縱修正動(dòng)作,是汽車(chē)的固有特性。70年代中期以后,開(kāi)始利用駕駛員對(duì)汽車(chē)直線(xiàn)行駛性能、轉(zhuǎn)彎行駛性能和轉(zhuǎn)向輕便性等特性的感覺(jué),進(jìn)行主觀評(píng)價(jià)。為此, MacAdam與McRuer等于1980、1981年相繼提出了不同的“最優(yōu)預(yù)瞄控制模型”。對(duì)于汽車(chē)操縱動(dòng)力學(xué)的閉環(huán)方法,理論研究和模擬試驗(yàn)都是從與主觀評(píng)價(jià)指標(biāo)相一致的易操縱性開(kāi)始的。從本質(zhì)上講，四輪轉(zhuǎn)向的優(yōu)點(diǎn)就是源于系統(tǒng)對(duì)后輪輪胎側(cè)向力的獨(dú)立控制能力。對(duì)四輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性進(jìn)行了分析。3) 分析兩輪模型的時(shí)域響應(yīng) 汽車(chē)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)即是在系統(tǒng)的狀態(tài)變量變化率為零時(shí)，求解汽車(chē)的曲率響應(yīng)、質(zhì)心側(cè)滑角響應(yīng)、橫擺角速度響應(yīng)、側(cè)向加速度響應(yīng)和側(cè)傾角響應(yīng)。指導(dǎo)老師組成小組，當(dāng)學(xué)生提出問(wèn)題時(shí)能夠給與專(zhuān)業(yè)權(quán)威的解答。3．預(yù)期目標(biāo)： 1）深化對(duì)汽車(chē)?yán)碚?、汽?chē)結(jié)構(gòu)、汽車(chē)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)、機(jī)械振動(dòng)基礎(chǔ)等知識(shí)的理解及應(yīng)用能力及用MATLAB編程的熟練性；2）推導(dǎo)、整理模型的微分方程，利用MATLAB軟件分析車(chē)輛的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)、瞬態(tài)響應(yīng)，分析四輪轉(zhuǎn)向的優(yōu)越性，分析車(chē)輛極限工況運(yùn)動(dòng)情況，按照設(shè)計(jì)方案的步驟逐步完成；3）編寫(xiě)汽車(chē)四自由度操縱動(dòng)力學(xué)程序，以便于車(chē)輛操縱穩(wěn)定性的仿真分析；4）整理建模和分析報(bào)告。4) 推廣至四