【正文】 ACALL WRITE_LCD_COM RET。將LCD的D0D7由P1口送A，以便查第七位BF是否為0 CLR E 。選擇指令寄存器 CLR RW 。======================================================= WRITE_LCD_DATA: PUSH ACC ACALL CHECKBUSY 。禁止LCD POP ACC RET。停車 LCALL CONV LCALL DLY LCALL CONV 。小車前進(jìn) LCALL DLY LCALL XUNJI1 CLR CLR 。把時間存儲區(qū)域清空 SETB DENG SETB DIIWW: RET 。延時5秒，并顯示 LCALL DLY DJNZ R5,ZZ1 SETB STOP_CHE 。======================================================XUNJI1: JNB ,Q0 。調(diào)用右轉(zhuǎn)子程序 SJMP NO3 A1: NOP NOP JB ,NO3 LCALL ZUOZHUAN 。 JNB ,Q3 。在負(fù)跳變之前加一個DI反轉(zhuǎn)操作 CLR AD_CLK SETB AD_DAT 。讀取DO端數(shù)據(jù) RLC A 。出口：處理后的數(shù)據(jù) (R4)=高位，(R5)=低位。結(jié)果存回R5 MOV A,R4 。R5置存入21H RET 。ASCII 轉(zhuǎn)換并在第二行顯示數(shù)字子程序。顯示 MOV A,MIN 。加載數(shù)據(jù) INC X 。由堆棧取出A ACALL WRITE_LCD_DATA 。送顯示 POP ACC RET。============================================================================TAB1: DB 4DH,61H,6BH,65H,72H,3AH,4CH,47H,0FEH,53H,57H,57H,0FEH,21H,00H。顯示數(shù)據(jù) RET 。設(shè)置位置 ACALL SHOW 。加載數(shù)據(jù) MOV X,5 。在LCD的第一行顯示Maker:LG SWW !。結(jié)果存回R4 MOV A,R2 DJNZ R3,AD_CHULI1。十進(jìn)制轉(zhuǎn)換的低位寄存器 MOV R4,00H 。下一個脈沖 DJNZ R1,AD_READ 。第二個脈沖 CLR AD_DAT CLR AD_CLK CLR AD_DAT 。 AD_CONV: 。調(diào)用左轉(zhuǎn)子程序 SJMP NO1Q3: NOP NOP JB ,NO1 LCALL YOUZHUAN1 。================================================。ZUOZHUAN:CLR CLR CLR CLR SETB LCALL DLYNO: RET。 SJMP NO Q0: NOP NOP JB ,NO LCALL YOUZHUAN 。清時間存 SETB DENG RET。HEIXIAN:判斷是否到終點(diǎn)子程序。顯示時間并延時一段時間 LCALL DLY LCALL CONV LCALL DLY LCALL CONV LCALL DLY LCALL CONV LCALL AD_CONV LCALL AD_CHULI LCALL DELAY MOV A,21H CLR C 。再次調(diào)用AD轉(zhuǎn)換處理程序 LCALL AD_CHULI LCALL DELAY MOV A,21H CLR C CJNE A,40H,XUANZE2 。PIGHENG:尋找平衡標(biāo)志位子程序。禁止LCD SETB RS 。使能LCD MOV D0_D7,A 。判斷由LCD讀入第七位BF是否為1，若為1，表示LCD忙 POP ACC RET。檢查忙碌子程序。==================================================== 。===================================================。清空 MOV SEC,00H MOV DEDA,00H RET。并記錄這段時間。=======================================================LOOP2: LCALL CONV 。調(diào)用AD數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序 LCALL CONV 。調(diào)用電子表顯示程序 LCALL DELAY LCALL DELAY LCALL LANGJIN 。初始化LCD LCALL DIS1 。T0中斷入口 LJMP T0_INT 。ADC0832 數(shù)據(jù)端 HOUR EQU 30H MIN EQU 31H SEC EQU 32H 。主程序：實現(xiàn)控制電動機(jī)尋跡，找平衡功能，并且完成分段記時。在此謹(jǐn)向我的導(dǎo)師祝老師致以崇高的敬意和衷心的感謝。焊接電路板時，要高度集中精力，不能急于求成，因為每一個細(xì)微的焊接失誤都會導(dǎo)致調(diào)試失敗，這也讓我們學(xué)到了細(xì)節(jié)決定成敗的道理。這讓我們認(rèn)識到只要自己不放棄，努力，再努力，就一定會成功。第二部分為從平衡位置到走到終端這一段，這一部分主要包括前進(jìn)，尋跡，判斷是否到黑線子程序。IR為指令寄存器(Instruction Register，簡稱IR)，負(fù)責(zé)存儲MCU要寫給LCD的指令碼。而每個機(jī)器周期等于12個振蕩周期，故計數(shù)器的計數(shù)頻率為振蕩器頻率的1/12。小車在蹺蹺板上行駛時。到第3個脈沖的下沉之后DI端的輸入電平就失去輸入作用，此后DO/DI端則開始利用數(shù)據(jù)輸出DO進(jìn)行轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的讀取。當(dāng)要進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換時，須先將CS使能端置于低電平并且保持低電平直到轉(zhuǎn)換完全結(jié)束。程序占有資源有累加器A，工作寄存器R7,通用寄存器B和特殊寄存器CY。為使能從0000H 到FFFFH的外部程序存儲器讀取指令，必須接GND。然而，特別強(qiáng)調(diào)，在每次訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，ALE脈沖將會跳過。 (7)REST：復(fù)位輸入。在訪問外部程序存儲器或用16位地址讀取外部數(shù)據(jù)存儲器（例如執(zhí)行MOVX DPTR）時，P2 口送出高八位地址。在Flash編程時，P0口也用來接收指令字節(jié)；在程序校驗時，輸出指令字節(jié)。在行駛過程中，由LCD液晶實時顯示小車行駛的時間。在測試過程當(dāng)中，我們采用的是直流穩(wěn)壓電源提供的5V電壓，可以使小車能正常完成各項功能。 顯示時間電路方案的選擇與論證方案一：采用LED數(shù)碼管靜態(tài)顯示的方法。電位器可以安裝在蹺蹺板上，蹺蹺板旋轉(zhuǎn)就可以帶動電位器軸旋轉(zhuǎn)，因此電位器阻值發(fā)生變化，利用一片A/D轉(zhuǎn)換芯片，將變化的模擬量經(jīng)過轉(zhuǎn)換得到不同的數(shù)字量，再根據(jù)數(shù)據(jù)運(yùn)算后發(fā)出命令控制小車的運(yùn)行狀態(tài)。方案二：用反射式紅外傳感器。H型電機(jī)驅(qū)動電路具有優(yōu)良的轉(zhuǎn)向控制，電子開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也很強(qiáng)，可實現(xiàn)頻繁的無極快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)，能滿足各種不同的特殊運(yùn)行要求。（7）整個行程約為1600mm減去車長。（4）電動車在3分鐘之內(nèi)完成（1）～（3）全過程。配重的位置可以在從始端開始的200mm～600mm范圍內(nèi)調(diào)整，調(diào)整步長不大于50mm；配重可拆卸。所以單片機(jī)實踐教學(xué)的方法得當(dāng), 有利于創(chuàng)新人才的培養(yǎng)。目 錄前 言 2第1章 任務(wù)要求 3 設(shè)計任務(wù) 3 設(shè)計要求 4 基本部分要求 4 發(fā)揮部分要求 4 設(shè)計說明 5第2章 方案論證 5 系統(tǒng)設(shè)計方案選擇與論證 5 電機(jī)方案的選擇與論證 5 尋跡檢測電路方案的選擇與論證 6 平衡檢測電路方案的選擇與論證 6 平衡標(biāo)志方案的選擇與論證 7 顯示時間電路方案的選擇與論證 7 電源方案的選擇與論證 8 系統(tǒng)電路組成及原理 8第3章 系統(tǒng)的軟件設(shè)計與實現(xiàn) 9 單片機(jī)介紹 9 ADC0832數(shù)據(jù)讀取程序設(shè)計流程 12 尋找平衡子程序設(shè)計流程 14 T0中斷定時子程序流程圖 16 LCD顯示子程序流程 17 主程序流程 18第4章 系統(tǒng)測試及調(diào)試 20 系統(tǒng)測試 20 測試儀器 20 數(shù)據(jù)測試 20 測試數(shù)據(jù)與結(jié)果分析 21 軟件調(diào)試 21總結(jié) 22致謝 23參考文獻(xiàn) 24附錄1 硬件電路圖 25附錄2 系統(tǒng)軟件設(shè)計清單 26附錄3 英語原文 40附錄4 中文翻譯 43前 言隨著計算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展, 單片機(jī)已逐漸發(fā)展成為一門關(guān)鍵的技術(shù)學(xué)科?！迸囵B(yǎng)能力無異于給學(xué)生一把開啟知識之門的鑰匙, 有了這把鑰匙才能使他們在知識的海洋里泛舟沖浪。第1章 任務(wù)要求 設(shè)計任務(wù)圖11 起始狀態(tài)示意圖設(shè)計并制作一個電動車蹺蹺板，在蹺蹺板起始端A一側(cè)裝有可移動的配重。（3）將另一塊質(zhì)量為電動車質(zhì)量10％～20％的塊狀配重放置在A至C間指定的位置，電動車能夠重新取得平衡，給出明顯的平衡指示，保持平衡5秒鐘以上。（6）平衡的定義為A、B兩端與地面的距離差d=∣dAdB∣不大于40mm。方案二：采用減速電機(jī)，其最大的優(yōu)點(diǎn)是轉(zhuǎn)矩較大，驅(qū)動能力較強(qiáng)， 但是減速電機(jī)的速度也較低，不能很好的滿足要求方案三：采用大功率達(dá)林頓管組成的H型方向控制的電機(jī)驅(qū)動普通的直流電機(jī)。但是，由于其他光源影響，需采用聚焦式光電傳感器。方案三：采用電位器?；谏鲜龇治觯覀儾捎梅桨敢?。 電源方案的選擇與論證方案一：采用單電源供電。小車到達(dá)平衡位置時蜂鳴器有5秒的鳴響，同時指示燈亮，小車到終點(diǎn)時只有指示燈亮。在這種模式下， P0具有內(nèi)部上拉電阻。作為輸入使用時，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流。P3口亦作為AT89C52特殊功能（第二功能）使用，見表31。時器或時鐘使用。(10)/Vpp:訪問外部程序存儲器控制信號。數(shù)據(jù)讀取程序以子程序調(diào)用的形式出現(xiàn)，方便了程序的移植。當(dāng)ADC0832未工作時其CS輸入端應(yīng)為高電平，此時芯片禁用，CLK和DO/DI的電平可任意。當(dāng)2位數(shù)據(jù)為“0”、“1”時，將CH0作為負(fù)輸入端IN，CH1作為正輸入端IN+進(jìn)行輸入。 由于我們所用的AT89C52沒有SPI接口，所以我們用的是模擬數(shù)據(jù)輸出模式。T0工作在定時方式時，計數(shù)脈沖輸入信號是由內(nèi)部時鐘提供的，每一個機(jī)器周期使計數(shù)器的值加1。CGROM為字符產(chǎn)生器ROM (Character Generator RAM，簡稱CGRAM)，可供使用者存儲特殊造型的造型碼，CGRAM最多可存8個造型。 主程序流程主程序流程分3大部分，第一部分為小車從起始位置到尋找到平衡位置，這一部分里主要包括前進(jìn)，尋跡，尋找平衡且顯示時間子程序。我們在編程過程中還遇到過很多問題，但經(jīng)過我們多次嘗試修改后最終完成了我們的任務(wù)要求。另外電路板焊接技術(shù)也是很重要的，雖然電路板的焊接非常不起眼，但是它對整個設(shè)計作品的成敗起著非常關(guān)鍵的作用。在四年的大學(xué)學(xué)習(xí)過程中，祝老師給予我的支持和鼓勵使我倍感溫暖，一生難忘。===============================================================。ADC0832 時鐘端 AD_DAT EQU 。用戶自定義位F1，AD0832停止標(biāo)志位 ORG 0000H ORG 000BH 。初始化T0中斷程序 ACALL INIT_LCD 。調(diào)用AD數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序 LCALL CONV 。調(diào)用AD轉(zhuǎn)換程序 LCALL AD_CHULI 。并記錄這段時間，在終端停5秒，并報警。LOOP3完成小車從蹺蹺板終端尋跡退回功能。=========================================================INIT: MOV HOUR,00H MOV MIN,00H 。開始