【正文】 , ‘2*sqrt(by)*fw’ is the width of obstacle, given that, ‘fh’ and ‘fw’ are factors of obstacle’s height and width, 0‘fh, fw’1. In figure 7(a), legs in solid line are in the supporting phase, legs in dashed line are in the walking phase. From simple structure (see (b)), the number of degrees of freedom of the robot is: F=3*52*6=3. From the above analysis, the crab gait is simpler than the wave gait. However, it also needs special gaits for turning. Turning To realize turning motion, there are two cases. For small angle turning, turning can be realized during walking, the robot does not need to stop. The turning angle must be less than 30 degrees to avoid walking legs colliding with supporting legs. See in . For large angle turning, three steps are needed. There are always four legs standing on the ground to support the body, and the other two legs rise to adjust direction. Fig. 9 and Fig. 10 listed the steps of 60 degrees and 90 degrees turning cases. Quadrangles in the above figures are areas of support。 在目前國內(nèi)機(jī)械市場，這種小型的設(shè)備能夠提高生產(chǎn)效率,通過自主創(chuàng)新,將來有可能會有很大的市場需求量，而市場有的多是早期設(shè)計的產(chǎn)品，技術(shù)含量不高。 7 結(jié)論至此，電子元件目檢設(shè)備結(jié)構(gòu)的設(shè)計已基本完成，在這次畢業(yè)設(shè)計中認(rèn)真的對每個零件進(jìn)行了研究、分析、比較、計算，通過反復(fù)推敲直到設(shè)計出符合要求的最佳效果。合理的軸承配置應(yīng)考慮軸在機(jī)器中有正確的位置、防止軸向竄動以及軸受熱膨脹后不至于將軸承卡死等因素。放料機(jī)構(gòu)中有安裝一個小的馬達(dá)，用來本身軸的自動轉(zhuǎn)動。由輪轂寬度并參考鍵的長度系列，取鍵長L=6mm（比輪轂寬度小些）。 帶輪與軸輪轂的聯(lián)接鍵計算由于帶輪的帶寬相對較小，所以鍵槽用盤銑刀銑出。由手冊中查得a=11mm。針輪與軸的連接采用的是半圓頭平鍵444。帶輪的右端采用套筒定位，套筒高度h，取h=5mm,則軸環(huán)處的直徑=20mm。因軸承同時受有徑向力和軸向力的作用。聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩,考慮到轉(zhuǎn)矩很小，故取KA=,則： （52）=因為孔很小，所以設(shè)計成的導(dǎo)料帶機(jī)結(jié)構(gòu)形似一針輪。帶盤放入波紋形的運(yùn)輸盒內(nèi)，用于運(yùn)輸和發(fā)貨。薄膜厚度，包括膠，為50~65微米。張緊輪的輪槽尺寸與帶輪的相同，且直徑小于帶輪的直徑。7．帶輪的嚙合齒數(shù) (44)=208．額定基本功率 (45)由表6152查得=50N m=9．帶寬bs (46)由表6152查得XL型帶bs=已知Zm=20由表6153 查得查得 Kz=1，=由表6142查得帶寬代號位037 bs=由表6146查得標(biāo)準(zhǔn)同步帶輪帶雙邊擋圈時最小輪寬b=10．作用在軸上的力Fr (47)=45N== 皮帶的張緊方法各種材質(zhì)的皮帶都不是完全的彈性體，在預(yù)緊力的作用下，經(jīng)過一段時間的運(yùn)轉(zhuǎn)后，就會由于塑性變形而松弛，使得預(yù)緊力F0降低。由于抗拉層承載后變形小，能保持同步帶的周節(jié)不變，所以帶與帶輪之間沒有相對滑動，從而保證了同步傳動。 潤滑方式的確定因為傳動裝置屬于輕型的，且傳速較低，所以其速度小于1m/s，所以采用脂潤滑，設(shè)計非常簡單，潤滑脂可起到很大的密封作用，維護(hù)費(fèi)用低，使用壽命長，在正常工作條件下，油脂有可能實現(xiàn)“終生潤滑”。滾動軸承與軸的定位是由過渡配合來保證。Ld=60mm,Dd=54mm,Le=12mm,De=35mm, =22，=25.軸上零件的軸向定位齒輪與軸的軸向定位均采用平鍵連接，按mm由《機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計》表14－1查的平鍵截面bh=10mm8mm，鍵槽用鍵槽銑刀加工長為34mm，同時為了保證齒輪與軸的配合有良好的對中性，故選擇齒輪輪轂與軸的配合為，滾動軸承與軸的定位是由過渡配合來保證。Lb=135mm，A與B之間用套筒進(jìn)行軸向定位，所以無軸肩，所以取Db=36mm。 齒輪頂圓與內(nèi)箱壁距離：取： =19mm。設(shè)計計算 綜合考慮取m=按接觸強(qiáng)度計算 算出最小齒 所以這樣設(shè)計出的齒輪傳動，既滿足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度，又滿足了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度，并做到結(jié)構(gòu)緊湊，避免浪費(fèi)。各軸轉(zhuǎn)速： 電動機(jī)的額定功率 每對軸承傳動效率：圓柱齒輪的傳動效率：聯(lián)軸器的傳動效率：運(yùn)動和動力參數(shù)結(jié)果如下表（表32）： 表32 運(yùn)動和動力參數(shù) 軸名功率P （KW）轉(zhuǎn)矩T（Nm）轉(zhuǎn)速（r/min）1軸 402軸 3軸 齒輪的設(shè)計：高速級大小齒輪的設(shè)計： 材料：考慮工作年限較長，連續(xù)單向運(yùn)轉(zhuǎn)，因而齒輪材料所需耐磨性，強(qiáng)度好，無振動性，所以不必考慮沖擊，由表101查得，所以高速級小齒輪選用40Cr鋼調(diào)質(zhì)，齒面硬度為280HBS。圖31 電動機(jī)的安裝 減速器的分類和選擇 減速器是一種動力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，它是一種相對精密的機(jī)械設(shè)備，使用它的作用是降速同時提高輸出扭矩，扭矩輸出比例按電機(jī)輸出乘減速比。步進(jìn)電動機(jī)以其顯著的特點(diǎn)，在數(shù)字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。傳統(tǒng)步進(jìn)電動機(jī)的控制方式多是采用單片機(jī)或PLC作為控制器產(chǎn)生脈沖，然后加上環(huán)形分配器、功率驅(qū)動部分，最后連接電動機(jī)，其中的軟硬件實現(xiàn)都較復(fù)雜。同步帶靠嚙合傳動，速比準(zhǔn)確，傳動效率高，初張緊力小，壓軸力小，結(jié)構(gòu)緊湊，耐油，耐磨性好，安裝制造要求高。3．傳輸帶有效拉力Fe=30N。電子元件產(chǎn)業(yè)得到全面、快速的發(fā)展，無論產(chǎn)品種類、規(guī)格、產(chǎn)能和產(chǎn)量、技術(shù)水平都得到很大提高。目前，電子元件正進(jìn)入以新型電子元件為主體的時代，它將基本上取代傳統(tǒng)元件，由原來只為適應(yīng)整機(jī)的小型化及其裝配新工藝的要求，變?yōu)闈M足數(shù)字技術(shù)、微電子技術(shù)發(fā)展所提出的特性要求。電子元件片式化的同時，小型化也在迅速發(fā)展，不僅傳統(tǒng)元件在迅速小型化，片式元件也在迅速小型化。電子產(chǎn)品追求小型化，以前使用的穿孔插件元件已無法縮?。凰捎玫募呻娐?IC)已無穿孔元件，特別是大規(guī)模、高集成IC，不得不采用表面貼片元件；產(chǎn)品批量化，生產(chǎn)自動化，廠方要以低成本高產(chǎn)量，出產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品以迎合顧客需求及加強(qiáng)市場競爭力；電子科技革命勢在必行，追逐國際潮流。同時，新型電子元件技術(shù)的發(fā)展體現(xiàn)了當(dāng)今電子元件向微型化、薄型化、復(fù)合化、模塊化和智能化等發(fā)展的趨勢，電子元件是信息技術(shù)的重要支撐，是電子裝備、電子信息系統(tǒng)以及武器裝備控制系統(tǒng)的重要基礎(chǔ)。 方案設(shè)計與評價在研究電子元件目檢測設(shè)備的設(shè)計方案時可以作如下分析：設(shè)備必須具備動力、減速、傳動、傳輸、放料、收料共六個功能因素。綜合以上比較，帶傳動則選用同步帶傳動，對于料帶體積小的特點(diǎn)傳動比較精確。步進(jìn)電動機(jī)以其顯著的特點(diǎn)，在數(shù)字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進(jìn)電機(jī)本身技術(shù)的提高，步進(jìn)電機(jī)將會在更多的領(lǐng)域得到應(yīng)用。經(jīng)過很多年的發(fā)展，減速器的種類繁多，按照傳動類型可分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星齒輪減速器；按照傳動級數(shù)不同可分為單級和多級減速器；按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐－圓柱齒輪減速器；按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。高速級大齒輪選用鋼調(diào)質(zhì)，齒面硬度為240HBS，二者硬度差為40HBS。 幾何尺寸的計算大小齒輪的分度圓直徑 中心距 齒輪寬度 ,低速級齒輪的計算同高速級齒輪的計算（略） 箱體的結(jié)構(gòu)尺寸確定箱座壁厚： ，而，240+3=9所以，取 =5mm。 齒輪端面與內(nèi)箱壁距離：?。?=7mm。由箱體內(nèi)壁間距L2=135mm，可算出Lc=75mm。此處軸的選擇直徑尺寸公差為m6。此處軸的選擇直徑尺寸公差為m6。 4 傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計 同步帶傳動在機(jī)械設(shè)備傳動中，有許多部位都需要大跨距傳動，而傳統(tǒng)的大跨距傳動大多選用皮帶或鏈條傳動，而這兩種傳動方式都存在缺點(diǎn)，后來人們發(fā)明了同步帶。同步帶傳動時，傳動比準(zhǔn)確，對軸作用力小，結(jié)構(gòu)緊湊，耐油，耐磨性好，抗老化性能好，一般使用溫度20℃―80℃，v50m/s，P300kw,i10,對于要求同步的傳動也可用于低速傳動。為了保證帶傳動的能力，應(yīng)定期檢查預(yù)緊力的數(shù)值。張緊輪安裝在可以調(diào)整上下的支架上，可以任意調(diào)整預(yù)緊力大小，容易裝卸。帶卷(tapeandreel) 主要元件容器：典型的帶卷結(jié)構(gòu)都是設(shè)計來滿足現(xiàn)代工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的。這種包裝結(jié)構(gòu)的三個元素是裝料帶、蓋帶和卷盤。輪體是鑄造出來后，針通過錫焊接的方式焊接在輪體上。mm=故選用單列圓錐滾子軸承。軸環(huán)寬度b≥,取=26mm。確定軸上圓角和倒角尺寸。因此，作為簡支梁的軸的支承跨距L2+L3= =。所以采用平頭平鍵。鍵的工作長度=L =6—2=4mm，鍵與輪轂鍵槽的接觸高度k===2mm。輪盤端面與軸的緊固用易于拆卸的螺釘緊固軸端擋圈來緊固。本次設(shè)計的軸承配置方法是雙支點(diǎn)各單向固定，是用兩個反向安裝的圓錐滾子軸承，兩個軸承各限制一個方向的軸向移動?；跈C(jī)械設(shè)計理論，對電子元件目檢設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu)提出合理的方案并進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計。本設(shè)備因有著體積小、功能全、穩(wěn)定可靠的特點(diǎn)，故有著廣闊的市場前景。 the white circle is the robots’ mass centre. It can safely turn through 90 degrees using four steps (Fig. 10). Simulation When the robot walks in a straight line, the body should be kept horizontal. Three drivers are needed. The kinematics can be simply denoted by geometric equations. The relationship between joint angles are shown in the following equations: Therefore, the result can be obtained as follows:Figure 11 shows the simulation of the robot walking traight using ADAMS with crab gait.The trajectories of joints are shown in The simulation results for the displacement of the mass centre using MATLAB amp。 最后, 模擬出做基于一新奇的六角形的月球探險機(jī)器人探險機(jī)器人。追溯 從 JPL和來自日本的 Tohoku 大學(xué)的二輪戰(zhàn)車 2號 是一腿/輪子機(jī)械手。腿式型機(jī)器人比輪式型更敏捷輪子類型的機(jī)械手。然而，月球并非地球, 到月球花費(fèi)很大, 我們不能夠負(fù)擔(dān)維護(hù)如果一或二個腳損壞。根據(jù)生體工學(xué), 六腳的/昆蟲機(jī)器人可能是較好的選擇。腿輪一體化的能整合兩種運(yùn)動類型的優(yōu)勢。其他的類型，像是單足跳者機(jī)器人能向前地跳躍。一些類型機(jī)器人系統(tǒng)為行星的探險已經(jīng)被計劃 [1],有輪子的類型, 腿的類型和混雜型輪子/腿類型。 vr (t):velocity of right group. The radius of turning is, p=D*( vl (t)+ vr (t))/(2*( vl (t) vr