【正文】 構(gòu)是采用壓差式氣動(dòng)原理工作，故機(jī)構(gòu)工作噪聲較大，影響沖壓工作環(huán)境，主要用于沖壓的前期送料和小批量、多品種的生產(chǎn)。 采用該系統(tǒng)的工件將通過(guò)機(jī)械手簡(jiǎn)單的“拾取”和“擺放”動(dòng)作從前一臺(tái)壓力機(jī)輸送到后一臺(tái)壓力機(jī)，其穿梭小車的主要功用就是通過(guò)它的穿梭運(yùn)動(dòng)縮短取料和上料之間的輸送行程，從而提高整線的生產(chǎn)節(jié)拍。其主要缺點(diǎn)：機(jī)構(gòu)磨損及能量積累易影響送料精度、速度和產(chǎn)量；機(jī)械設(shè)計(jì)傳動(dòng)規(guī)格參數(shù)一旦確定，不能更改；隨著加工零件尺寸增大，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)也將增大，機(jī)構(gòu)零件的預(yù)期壽命就會(huì)縮短。 自動(dòng)傳輸系統(tǒng)用于各工序間毛胚或工件搬運(yùn)傳輸，傳輸機(jī)構(gòu)主要有機(jī)械手和機(jī)器人兩種。 多工位壓力機(jī)取代單機(jī)聯(lián)線沖壓生產(chǎn) 目前，沖壓生產(chǎn)主要朝兩個(gè)方向發(fā)展：一是單機(jī)聯(lián)線自動(dòng)化生產(chǎn)；一是大型多工位壓力機(jī)。德國(guó)米勒萬(wàn)家頓公司在最新一代用于擺桿式多工位壓力機(jī)上的擺動(dòng)橫桿式輸送機(jī)的基礎(chǔ)上開發(fā)出快速橫桿式輸送系統(tǒng)。它是流體傳動(dòng)及控制學(xué)科的一個(gè)重要分支。④單獨(dú)使用調(diào)壓閥、調(diào)壓過(guò)濾器時(shí)的固定：旋轉(zhuǎn)固定環(huán)使之鎖緊附帶的專用固定片即可?；y是一個(gè)有多段環(huán)形槽的圓柱體，其直徑大的部分稱凸肩，凸肩與閥體內(nèi)孔相配合，閥體內(nèi)孔中加工有若干段環(huán)形槽，閥體上有若干個(gè)與外部相通的油口，并與相應(yīng)的環(huán)形槽想通。主要有彈簧復(fù)位和鋼球定位兩種形式。這樣用較小的電磁鐵就能控制較大的液流。 節(jié)流閥的安裝注意以下事項(xiàng)：① 該閥經(jīng)常需要操作，因此應(yīng)安裝在易于方便操作的位置上；② 安裝時(shí)要注意介質(zhì)方向與閥體所標(biāo)箭頭方向保持一致。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)一般用定量泵供氣，在無(wú)其他輔助氣源的情況下，氣壓泵的供氣壓要大于系統(tǒng)的所需氣壓，溢流閥同時(shí)起到控制并穩(wěn)定氣源壓力的作用。 ，放松 可選擇平行手指氣缸，擺動(dòng)手指氣缸，旋轉(zhuǎn)手指氣缸，三點(diǎn)手指氣缸和真空吸盤。/β=4000ND= = =F—?dú)飧椎妮敵隼P—?dú)飧椎墓ぷ鲏毫a按照GB/T23481993標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行圓整，取D=125mm活塞桿直徑由d= 估取活塞桿直徑d=35mm，在縱向氣缸上端鉸接一工型導(dǎo)軌，這樣可以分擔(dān)橫向氣缸的徑向力，使整個(gè)系統(tǒng)簡(jiǎn)約合理。 氣動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖 該氣路系統(tǒng)適應(yīng)于沖床上下料，其工作循環(huán)為：下降——真空吸盤吸料——上升——右行——下降——真空吸盤放料——上升——左行。移動(dòng)到原點(diǎn)時(shí)，壓下限位開關(guān)SQ4，使電磁鐵4YA斷電，真空吸盤左移停止，一個(gè)周期的工作循環(huán)結(jié)束。用戶在購(gòu)到所需的PLC后，只需按說(shuō)明書的提示，做少量的接線和簡(jiǎn)易的用戶程序編制工作，就可靈活方便地將PLC應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)踐。I/O種類有開關(guān)量輸入（DI），開關(guān)量輸出（DO），模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO）等。某些PLC也配有手持型編程器，目前一般由計(jì)算機(jī)（運(yùn)行編程軟件）充當(dāng)編程器。對(duì)于一個(gè)自動(dòng)化工程(特別是中大規(guī)?？刂葡到y(tǒng))來(lái)講，選擇網(wǎng)絡(luò)非常重要的。2. 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)。3． 運(yùn)動(dòng)控制。l 電源向CPU及其所連接的任何模塊提供電力。 Micro CPU 模塊,一臺(tái)個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC),STEP 7Micro/win32()編程軟件,(PC),你必須以下一種設(shè)備:一條PC/PPI 電纜；一個(gè)通訊處理器(PC)和多點(diǎn)接口(MPI)電纜；一塊MPI卡,隨MPI卡提供一根通訊電纜。 PLC控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案概述 系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)分析 沖壓線吸放料機(jī)構(gòu)是由氣缸驅(qū)動(dòng)的，氣缸由對(duì)應(yīng)的電磁閥控制。該機(jī)械手的工作方式有手動(dòng)和自動(dòng)循環(huán)操作，在單步手動(dòng)工作方式下每按一下“開始” 按鈕，機(jī)械手按程序執(zhí)行一步相應(yīng)的動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)上升、下降、伸臂、縮臂、夾緊、放料操作。下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。輸出設(shè)備有電磁鐵1YA、2YA、3YA、4YA、5YA，共占5個(gè)輸出點(diǎn)。而機(jī)械手在最上、最左并且?jiàn)A緊裝置松開時(shí)，系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。在零點(diǎn)位置上，把選擇開關(guān)旋到“自動(dòng)循環(huán)”位置，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手就開始連續(xù)運(yùn)行。當(dāng)下降到底碰到下限位開關(guān)時(shí)，X00接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)到S22同時(shí)將狀態(tài)S21清0輸出電器Y02復(fù)位，Y05置1，于是機(jī)械手停止下降，執(zhí)行夾緊動(dòng)作；定時(shí)器T1開始計(jì)時(shí)，接通T1常開觸點(diǎn)將狀態(tài)S23置1，同時(shí)將工作狀態(tài)S22清0，而輸出繼電器Y01得電，執(zhí)行上升動(dòng)作。本設(shè)計(jì)以系統(tǒng)的控制要求，綜合運(yùn)用了PLC技術(shù)，利用PLC控制電磁閥線圈電源的通斷來(lái)控制氣路系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)與其它控制系統(tǒng)相比，節(jié)省了大量的電氣元件，充分發(fā)揮了氣動(dòng)技術(shù)和PLC技術(shù)的優(yōu)勢(shì)，較好地實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)吸放料機(jī)構(gòu)的一連串動(dòng)作。氣動(dòng)技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)漫長(zhǎng)的發(fā)展過(guò)程，隨著氣動(dòng)伺服技術(shù)走出實(shí)驗(yàn)室，氣動(dòng)技術(shù)及氣動(dòng)機(jī)械手迎來(lái)了嶄新的春天。我國(guó)對(duì)氣動(dòng)技術(shù)和氣動(dòng)機(jī)械手的研究與應(yīng)用比較晚，但隨著投入力度和研發(fā)力度的加大，我國(guó)自主研制的許多氣動(dòng)機(jī)械手已經(jīng)在汽車等行業(yè)為國(guó)家的發(fā)展進(jìn)步發(fā)揮著重要作用。系統(tǒng)還具有運(yùn)行可靠、使用方便、抗干擾能力強(qiáng)、能經(jīng)受惡劣環(huán)境考驗(yàn)等優(yōu)越性，因此PLC控制技術(shù)已成為氣動(dòng)控制系統(tǒng)中使用最多的控制方式。當(dāng)上升到上限位時(shí)，X01接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)到S24，同時(shí)將狀態(tài)S23清0，Y01失電，不再上升，而Y03得電，執(zhí)行右行動(dòng)作，當(dāng)右行至右限位時(shí)，X02接通，Y03失電機(jī)械手停止右行，若此時(shí)X04接通，則狀態(tài)轉(zhuǎn)到S25，同時(shí)將狀態(tài)S24清0，而Y02再次得電，執(zhí)行下降動(dòng)作，當(dāng)下降到底碰到下限位開關(guān)時(shí)，X00接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26同時(shí)將狀態(tài)S25清0，輸出繼電器Y02和Y05復(fù)位，于是機(jī)械手停止下降，執(zhí)行松開動(dòng)作；定時(shí)器T2開始計(jì)時(shí)，接通T2常開觸點(diǎn)將狀態(tài)S27置1，同時(shí)將工作狀態(tài)S26清0，而輸出繼電器Y01再次得電，執(zhí)行上升動(dòng)作。 PLC控制程序設(shè)計(jì)根據(jù)機(jī)械手的工作過(guò)程要求，確定各動(dòng)作的先后順序和相互關(guān)系，得出機(jī)械手控制流程圖如圖45所示。自動(dòng)操作分為步進(jìn)、單周期和自動(dòng)循環(huán)操作。共需6個(gè)輸出點(diǎn)，其輸入輸出端子分配情況如表41所示。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止； 同時(shí)接通左移電磁閥，機(jī)械手左移。在自動(dòng)工作方式下機(jī)械手的動(dòng)作順序?yàn)椋合陆狄粖A緊一上升一右移一下降一放料一上升一左移(回到初始位)，按下開始按鈕，機(jī)械手自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后停止。例如，當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升；當(dāng)上升電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手上升停止。2. 輸出擴(kuò)展模塊EM222：共有5種產(chǎn)品，即8點(diǎn)DC和4點(diǎn)DC、8點(diǎn)AC、8點(diǎn)繼電器和4點(diǎn)繼電器。l 狀態(tài)信號(hào)燈顯示了CPU的工作模式（運(yùn)行或停止），本機(jī)的I/O的當(dāng)前狀態(tài)，以及檢查出來(lái)的系統(tǒng)錯(cuò)誤。 對(duì)PLC的選取 ：S7200系列是一類可編程邏輯控制器（Micro PLC）。4. 功能強(qiáng)大，成本低。 PLC控制原理及其特點(diǎn)PLC的工作原理：PLC是采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的方式進(jìn)行工作的。iii)輸入輸出設(shè)備：用于永久性地存儲(chǔ)用戶數(shù)據(jù)，如EPROM、EEPROM寫入器、條碼閱讀器，輸入模擬量的電位器，打印機(jī)等。不同機(jī)型的PLC期內(nèi)存大小也不盡相同，除主機(jī)單元的已有的內(nèi)存區(qū)外，大部分機(jī)型還可根據(jù)用戶具體需要加以擴(kuò)展。： PLC硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)PLC的各組成元素的構(gòu)成及功能：CPU的構(gòu)成及功能CPU是PLC的核心，起神經(jīng)中樞的作用，主要由運(yùn)算器、控制器、寄存器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，CPU單元還包括外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。真空吸盤工作時(shí)的速度可由節(jié)流閥10控制，返回時(shí)具有急回特性。 開始時(shí)，端拾器停在原點(diǎn)處。 這樣橫向氣缸的工作載荷主要是縱向氣缸和導(dǎo)軌的摩擦力，取摩擦系數(shù)μ=。對(duì)于平板的抓取，通常較多使用真空吸盤，而對(duì)于方形、圓形的物體，通常使用手指氣缸來(lái)完成。 氣源的凈化裝置是氣源中不可缺的元件。速度控制通過(guò)改變氣壓執(zhí)行元件輸入或輸出的流量或者利用密封空間的容積變化來(lái)實(shí)現(xiàn)，相應(yīng)的調(diào)速方式有節(jié)流調(diào)速、容積調(diào)速以及二者結(jié)合的容積節(jié)流調(diào)速。綜上所訴，根據(jù)設(shè)計(jì)所要求的具有急回特性的特點(diǎn)，選擇機(jī)能代號(hào)為P的三位五通電磁換向閥。機(jī)動(dòng)換向閥通常是二位的，有二通、三通、四通和五通幾種，其中二位二三通機(jī)動(dòng)閥又分常閉和常開兩種。當(dāng)閥工作在左位時(shí)，閥的氣口P和A想通，B和T想通。Pc杯清洗請(qǐng)用中性清洗劑。 主要元器件的選擇 氣動(dòng)三聯(lián)件 氣源處理三聯(lián)件包括空氣減壓閥、過(guò)濾器、油霧器三大件，減壓閥可對(duì)氣源進(jìn)行穩(wěn)壓，使氣源處于恒定狀態(tài)，可減小因氣源氣壓突變時(shí)對(duì)閥門或執(zhí)行器等硬件的損傷。提高了與歐美國(guó)家的多工位壓力機(jī)生產(chǎn)模具的匹配能力，從而實(shí)現(xiàn)了模具和端拾器在多工位壓力機(jī)和串聯(lián)式?jīng)_壓線兩種設(shè)備之間的互換，為國(guó)內(nèi)的沖壓生產(chǎn)與歐美汽車工業(yè)接軌奠定了基礎(chǔ)。大型多工位壓力機(jī)集機(jī)械、電子、控制和檢測(cè)技術(shù)為一體，全自動(dòng)化、智能化，整個(gè)系統(tǒng)只需2—3人進(jìn)行監(jiān)控。自動(dòng)傳輸機(jī)構(gòu)的形式差異，也是目前沖壓自動(dòng)線不同形式的的主要區(qū)別所在。 根據(jù)工件的傳動(dòng)方式又有：三坐標(biāo)式和真空吸盤式（即橫桿式）。 多工位送料系統(tǒng)是一個(gè)類似移動(dòng)壁的裝置，主要作用是把沖壓件從一個(gè)工位移到另一個(gè)工位。目前沖壓生產(chǎn)線的配置中應(yīng)用較為廣泛的是開式單點(diǎn)壓力機(jī)加氣動(dòng)送料機(jī)，這種生產(chǎn)線可以做單工序或多工序的連續(xù)沖壓，操作性良好；另一種開式雙點(diǎn)壓力機(jī)加裝多工位送料裝置，搭配開卷裝置、校平裝置等組成的用于多工位連續(xù)沖壓的生產(chǎn)線，由于占地面積和工序間的搬運(yùn)都明顯減少，在生產(chǎn)中應(yīng)用呈現(xiàn)增多的趨勢(shì)；而電機(jī)廠應(yīng)用最多的專門沖制電機(jī)硅鋼片的生產(chǎn)線則是由高速壓力機(jī)加裝凸輪分割型送料機(jī)，配裝開卷機(jī)、校平裝置等組成。在許多發(fā)達(dá)國(guó)家從作為支柱產(chǎn)業(yè)之一的汽車制造業(yè)到農(nóng)業(yè)機(jī)械、動(dòng)力機(jī)械、建筑機(jī)械、化工機(jī)械、精密機(jī)械、儀器儀表、醫(yī)療器械、日用五金等等，直到航空航天、軍事兵器各個(gè)門類，沖壓制件都占據(jù)著相當(dāng)重要的地位。大力開發(fā)沖壓線機(jī)械手仿真技術(shù)和計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)作業(yè)任務(wù)，采取計(jì)算機(jī)語(yǔ)言以“離線編程”方式進(jìn)行；采用計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)校核機(jī)械手在完成某個(gè)操作過(guò)程的可行性。21世紀(jì)以來(lái)，為了提高機(jī)械式?jīng)_壓線的經(jīng)濟(jì)效益，德國(guó)米勒萬(wàn)家頓股份公司一直致力于開發(fā)一種能夠介于常規(guī)機(jī)械手系統(tǒng)（Feeder）和多工位壓力機(jī)橫桿式輸送系統(tǒng)之間的、既靈活簡(jiǎn)便又快速高效的自動(dòng)化輸送機(jī)構(gòu)，