【正文】 系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的同年該公司和普魯曼公司合并成立萬(wàn)能自動(dòng)公司專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手　　1962年美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初但都是國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)　　1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué)麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種UnimateVicarm型工業(yè)機(jī)械手裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制用于裝配作業(yè)定位誤差小于177。電壓為12/空載運(yùn)行頻率為16000步/S的反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)因?yàn)? T電=P電/n電　　 T電電機(jī)軸轉(zhuǎn)矩 T電=　　　 n電電機(jī)軸轉(zhuǎn)速 n電=276rpm　　　 P電電機(jī)功率所以計(jì)算得P電=T電n電/=276/= 　　 P電=因?yàn)? 總=帶P　 K2嚙合齒數(shù)系數(shù) k2=1　 Kw帶寬系數(shù) kw=　 P基準(zhǔn)額定功率 P=所以計(jì)算得P==因?yàn)? P＞Pd 所以滿足設(shè)計(jì)要求帶的圓周速度V的確定因?yàn)閂= Pbkw滾　　　總總的傳動(dòng)效率　　　帶同步帶的傳動(dòng)效率 帶=　　　聯(lián)聯(lián)軸器的傳動(dòng)效率 聯(lián)=　　　滾滾動(dòng)軸承的傳動(dòng)效率 滾=所以總== 總=因?yàn)镻驅(qū)=P實(shí)電總　　　P驅(qū)驅(qū)動(dòng)軸功率 P驅(qū)=　　　總總機(jī)械傳動(dòng)功率 總= 　　　P實(shí)電電動(dòng)機(jī)實(shí)際功率　　 所以計(jì)算得 P實(shí)電=P驅(qū)/總=　　 P實(shí)電=因?yàn)镻實(shí)電〈 P電 所以符合工作要求 同步帶結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算1）求出設(shè)計(jì)功率 因?yàn)镻d=Pm1mm　　自由度：3（Z的移動(dòng)R軸的平動(dòng)θ軸的轉(zhuǎn)動(dòng)） Z：大臂的升降 R：大臂的伸縮 θ：腰軸　　各軸最大運(yùn)動(dòng)速度：　　 Z軸上下：200mm/s　　 θ軸回轉(zhuǎn)：30176?！鷻C(jī)械手前伸→機(jī)械手松開(kāi)→機(jī)械手后退（小車）→機(jī)械手下降→機(jī)械手右轉(zhuǎn)90176。Z1/　 Pb同步帶節(jié)距 Pb=　 Z1小帶輪齒數(shù) Z1=22 所以計(jì)算得 d1=22/= d1=同理可得 大帶輪節(jié)圓直徑 d2= d2=選擇帶長(zhǎng) LP初定中心距a 因?yàn)? (d2＋d1)＜a＜2(d2＋d1)　 d2大帶輪節(jié)圓直徑 d2=　 d1小帶輪節(jié)圓直徑 d1=＜a＜　 a取 420mm a=420mm因?yàn)?Lp=2aCOS＋(d2＋d1)/2＋(d2－d1)/180　 定角因?yàn)?arcsin(d2－d1/2a)所以=arcsin(－420)=3所以a=420mm =3所以Lp=2420COS3＋(＋)/2＋3（）/180　 =839＋343＋2　 =1184mm節(jié)線長(zhǎng) Lp=1184mm查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》（下） 取整后選用長(zhǎng)度代號(hào)為510 Lp= 齒數(shù)Zb=102的同步帶4)、傳動(dòng)中心距a的確定　 因?yàn)镸=Pb/8(2ZbZ1Z2) M修正系數(shù) Pb同步帶節(jié)距 Pb= Zb同步帶齒數(shù) Zb=102 Z1大帶輪齒數(shù) Z1=22 Z2小帶輪齒數(shù) Z2=32所以計(jì)算得M=(211022232)= 　 M=因?yàn)? a=M+　 ≈＋=476mm　 a=476mm所以節(jié)線長(zhǎng)Lp= 傳動(dòng)中心距a=476mm5)、選擇標(biāo)準(zhǔn)帶寬確定小帶輪齒數(shù)Z1=22 小帶輪轉(zhuǎn)速n1=184rpm查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》(下)=確定實(shí)際帶寬bs因?yàn)? bs≥bs（Pd/k2v/bs)V10　 K2嚙合齒數(shù)系數(shù) K2=1 　 Kw帶寬系數(shù) Kw=　 Ta許用工作拉力 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》Ta=m單位長(zhǎng)度質(zhì)量查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 　 m=㎏/m所以P=〔1()〕因?yàn)镻＞Pd所以額定功率大于設(shè)計(jì)功率故帶的傳動(dòng)能力足夠最小軸徑的確定因?yàn)閐min≥A　A 修正系數(shù)查《簡(jiǎn)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》表1413軸的材料為45鋼 A為118 n驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)速為184r/mm所以dmin≥A=118=13mm　 d取30mm6)結(jié)果整理　 選用H型同步帶 Pb= Lp=Bs=小帶輪Z=22 d=大帶輪Z=32 d=傳動(dòng)的中心距 a=476mm帶的長(zhǎng)度帶號(hào)為510 寬度帶號(hào)為100其余查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 最小軸徑為30mm第六章 零件加工編程6．1數(shù)控車床加工程序編制基礎(chǔ)　　數(shù)控車床是目前使用最廣泛的數(shù)控機(jī)床之一數(shù)控車床主要用于加工軸類、盤(pán)類等回轉(zhuǎn)體零件通過(guò)數(shù)控加工程序的運(yùn)行可自動(dòng)完成內(nèi)外圓柱面、圓錐面、成型表面、螺紋和端面等工序的切削加工并能進(jìn)行車槽、鉆孔、擴(kuò)孔以及鉸孔等工作車削中心可在一次裝夾中完成更多的加工程序提高加工精度和生產(chǎn)效率特別適合于復(fù)雜形狀回轉(zhuǎn)類零件的加工由于數(shù)控車床的加工對(duì)象多為回轉(zhuǎn)體一般使用通用三爪卡盤(pán)夾具　　數(shù)控車床的編程特點(diǎn)：①加工坐標(biāo)系 加工坐標(biāo)系應(yīng)于機(jī)床坐標(biāo)系的坐標(biāo)方向一致X軸對(duì)應(yīng)徑向Z軸對(duì)應(yīng)軸向C軸（主軸）的運(yùn)動(dòng)方向則以從機(jī)床尾架向主軸看逆時(shí)針為+C向順時(shí)針為C向②直徑編程方式 采用直徑尺寸編程與零件圖樣中的尺寸標(biāo)注一致這樣可避免尺寸換算過(guò)程中可能造成的錯(cuò)誤給編程帶來(lái)很大方便③進(jìn)刀和退刀方式 切削起點(diǎn)的確定與工件毛坯余量大小有關(guān)應(yīng)以刀具快速走到該點(diǎn)時(shí)刀尖不與工件發(fā)生碰撞為原則　　S 功能 （1）恒線速切削 G96 S～ 其中S后面的數(shù)字表示的是恒定的線速度單位為m/min. (2)恒線速取消 G97 S～ 其中S后面的數(shù)字表示恒線速度控制取消后的主軸轉(zhuǎn)速如S未指定將保留G96的最終值　　T 功能 編程格式 T～ 其中T后面通常有兩位數(shù)表示所選擇的刀具號(hào)碼但也有T后面用四位數(shù)字前兩位是刀具號(hào)后兩位是刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償號(hào)又是刀尖圓弧半徑補(bǔ)償號(hào)　　M 功能 M00：程序暫停；M3：主軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；M04：主軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；M05：主軸旋轉(zhuǎn)停止；M08：冷卻液開(kāi)；M09：冷卻液關(guān)；M30：程序停止程序復(fù)位到起始位置　　G 功能 G00 快速點(diǎn)定位；G01 直線插補(bǔ)指令；G02 為按指定進(jìn)給速度的順時(shí)針圓弧插補(bǔ)；G03 為按指定進(jìn)給速度的逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)；G04暫停；G90 外圓切削循環(huán)；G94端面切削循環(huán)；G96 恒線速切削；G97恒線速切削；G76 為螺紋切削循環(huán)　　刀具半徑補(bǔ)償指令 在零件輪廓銑削加工時(shí)由于刀具半徑尺寸影響刀具的中心軌跡與零件輪廓往往不一致為了避免計(jì)算刀具中心軌跡直接按零件圖樣上的輪廓尺寸編程數(shù)控系統(tǒng)提供了刀具半徑補(bǔ)償功能其中G41為左偏刀具半徑補(bǔ)償G42為右偏刀具半徑補(bǔ)償G40是撤消刀具半徑補(bǔ)償指令　　子程序的調(diào)用：M01 表示段落結(jié)束選擇停止；M02 段落結(jié)束不回程序開(kāi)頭；M03主軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；M04主軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；M05主軸停止；M07 切削液打開(kāi)成霧狀；M08切削液打開(kāi)成水柱狀；M09 切削液關(guān)閉；M30 鍛煉結(jié)束回程序開(kāi)頭；M98 P～ 其中：P表示子程序調(diào)用情況P后共有8位數(shù)字前四位為調(diào)用次數(shù)省略時(shí)為調(diào)用一次；后四位為所調(diào)用的子程序號(hào)M99表示子程序結(jié)束并返回到調(diào)用子程序的主程序中　　確定走刀路線和安排加工順序應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：尋求最短加工路線；最終輪廓一次走刀完成；選擇合理的切入切出方向6．2程序編制圖見(jiàn)附表二1）加工時(shí)所用刀具　　一號(hào)車刀：端面車刀　　二號(hào)車刀：外圓車刀（）　　三號(hào)車刀：割刀（刀寬5）　　四號(hào)車刀：鏜刀　　五號(hào)車刀：中心鉆（直徑6）　　六號(hào)車刀：麻花鉆（直徑28）　　七號(hào)車刀：外圓車刀（反刀）　　八號(hào)車刀：30度螺紋車刀2）程序　　O0046　　G28 U0 W0 ；　　G00 T0100 ；　　G00 T0101 ；　　G97 M03 S