【正文】 系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置不少球坐標(biāo)通用機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司專門生產(chǎn)工業(yè)機械手　　1962年美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型雖然這兩種機械手出現(xiàn)在六十年代初但都是國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎(chǔ)　　1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種UnimateVicarm型工業(yè)機械手裝有小型電子計算機進行控制用于裝配作業(yè)定位誤差小于177。電壓為12/空載運行頻率為16000步/S的反應(yīng)式步進電動機因為 T電=P電/n電　　 T電電機軸轉(zhuǎn)矩 T電=　　　 n電電機軸轉(zhuǎn)速 n電=276rpm　　　 P電電機功率所以計算得P電=T電n電/=276/= 　　 P電=因為 總=帶P　 K2嚙合齒數(shù)系數(shù) k2=1　 Kw帶寬系數(shù) kw=　 P基準(zhǔn)額定功率 P=所以計算得P==因為 P＞Pd 所以滿足設(shè)計要求帶的圓周速度V的確定因為V= Pbkw滾　　　總總的傳動效率　　　帶同步帶的傳動效率 帶=　　　聯(lián)聯(lián)軸器的傳動效率 聯(lián)=　　　滾滾動軸承的傳動效率 滾=所以總== 總=因為P驅(qū)=P實電總　　　P驅(qū)驅(qū)動軸功率 P驅(qū)=　　　總總機械傳動功率 總= 　　　P實電電動機實際功率　　 所以計算得 P實電=P驅(qū)/總=　　 P實電=因為P實電〈 P電 所以符合工作要求 同步帶結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算1）求出設(shè)計功率 因為Pd=Pm1mm　　自由度：3（Z的移動R軸的平動θ軸的轉(zhuǎn)動） Z：大臂的升降 R：大臂的伸縮 θ：腰軸　　各軸最大運動速度：　　 Z軸上下：200mm/s　　 θ軸回轉(zhuǎn)：30176。→機械手前伸→機械手松開→機械手后退（小車）→機械手下降→機械手右轉(zhuǎn)90176。Z1/　 Pb同步帶節(jié)距 Pb=　 Z1小帶輪齒數(shù) Z1=22 所以計算得 d1=22/= d1=同理可得 大帶輪節(jié)圓直徑 d2= d2=選擇帶長 LP初定中心距a 因為 (d2＋d1)＜a＜2(d2＋d1)　 d2大帶輪節(jié)圓直徑 d2=　 d1小帶輪節(jié)圓直徑 d1=＜a＜　 a取 420mm a=420mm因為 Lp=2aCOS＋(d2＋d1)/2＋(d2－d1)/180　 定角因為=arcsin(d2－d1/2a)所以=arcsin(－420)=3所以a=420mm =3所以Lp=2420COS3＋(＋)/2＋3（）/180　 =839＋343＋2　 =1184mm節(jié)線長 Lp=1184mm查《實用機械設(shè)計手冊》（下） 取整后選用長度代號為510 Lp= 齒數(shù)Zb=102的同步帶4)、傳動中心距a的確定　 因為M=Pb/8(2ZbZ1Z2) M修正系數(shù) Pb同步帶節(jié)距 Pb= Zb同步帶齒數(shù) Zb=102 Z1大帶輪齒數(shù) Z1=22 Z2小帶輪齒數(shù) Z2=32所以計算得M=(211022232)= 　 M=因為 a=M+　 ≈＋=476mm　 a=476mm所以節(jié)線長Lp= 傳動中心距a=476mm5)、選擇標(biāo)準(zhǔn)帶寬確定小帶輪齒數(shù)Z1=22 小帶輪轉(zhuǎn)速n1=184rpm查《實用機械設(shè)計手冊》(下)=確定實際帶寬bs因為 bs≥bs（Pd/k2v/bs)V10　 K2嚙合齒數(shù)系數(shù) K2=1 　 Kw帶寬系數(shù) Kw=　 Ta許用工作拉力 查《實用機械設(shè)計手冊》Ta=m單位長度質(zhì)量查《實用機械設(shè)計手冊》 　 m=㎏/m所以P=〔1()〕因為P＞Pd所以額定功率大于設(shè)計功率故帶的傳動能力足夠最小軸徑的確定因為dmin≥A　A 修正系數(shù)查《簡用機械設(shè)計手冊》表1413軸的材料為45鋼 A為118 n驅(qū)動軸轉(zhuǎn)速為184r/mm所以dmin≥A=118=13mm　 d取30mm6)結(jié)果整理　 選用H型同步帶 Pb= Lp=Bs=小帶輪Z=22 d=大帶輪Z=32 d=傳動的中心距 a=476mm帶的長度帶號為510 寬度帶號為100其余查《實用機械設(shè)計手冊》 最小軸徑為30mm第六章 零件加工編程6．1數(shù)控車床加工程序編制基礎(chǔ)　　數(shù)控車床是目前使用最廣泛的數(shù)控機床之一數(shù)控車床主要用于加工軸類、盤類等回轉(zhuǎn)體零件通過數(shù)控加工程序的運行可自動完成內(nèi)外圓柱面、圓錐面、成型表面、螺紋和端面等工序的切削加工并能進行車槽、鉆孔、擴孔以及鉸孔等工作車削中心可在一次裝夾中完成更多的加工程序提高加工精度和生產(chǎn)效率特別適合于復(fù)雜形狀回轉(zhuǎn)類零件的加工由于數(shù)控車床的加工對象多為回轉(zhuǎn)體一般使用通用三爪卡盤夾具　　數(shù)控車床的編程特點：①加工坐標(biāo)系 加工坐標(biāo)系應(yīng)于機床坐標(biāo)系的坐標(biāo)方向一致X軸對應(yīng)徑向Z軸對應(yīng)軸向C軸（主軸）的運動方向則以從機床尾架向主軸看逆時針為+C向順時針為C向②直徑編程方式 采用直徑尺寸編程與零件圖樣中的尺寸標(biāo)注一致這樣可避免尺寸換算過程中可能造成的錯誤給編程帶來很大方便③進刀和退刀方式 切削起點的確定與工件毛坯余量大小有關(guān)應(yīng)以刀具快速走到該點時刀尖不與工件發(fā)生碰撞為原則　　S 功能 （1）恒線速切削 G96 S～ 其中S后面的數(shù)字表示的是恒定的線速度單位為m/min. (2)恒線速取消 G97 S～ 其中S后面的數(shù)字表示恒線速度控制取消后的主軸轉(zhuǎn)速如S未指定將保留G96的最終值　　T 功能 編程格式 T～ 其中T后面通常有兩位數(shù)表示所選擇的刀具號碼但也有T后面用四位數(shù)字前兩位是刀具號后兩位是刀具長度補償號又是刀尖圓弧半徑補償號　　M 功能 M00：程序暫停；M3：主軸順時針旋轉(zhuǎn)；M04：主軸逆時針旋轉(zhuǎn)；M05：主軸旋轉(zhuǎn)停止；M08：冷卻液開；M09：冷卻液關(guān)；M30：程序停止程序復(fù)位到起始位置　　G 功能 G00 快速點定位；G01 直線插補指令；G02 為按指定進給速度的順時針圓弧插補；G03 為按指定進給速度的逆時針圓弧插補；G04暫停；G90 外圓切削循環(huán)；G94端面切削循環(huán)；G96 恒線速切削；G97恒線速切削；G76 為螺紋切削循環(huán)　　刀具半徑補償指令 在零件輪廓銑削加工時由于刀具半徑尺寸影響刀具的中心軌跡與零件輪廓往往不一致為了避免計算刀具中心軌跡直接按零件圖樣上的輪廓尺寸編程數(shù)控系統(tǒng)提供了刀具半徑補償功能其中G41為左偏刀具半徑補償G42為右偏刀具半徑補償G40是撤消刀具半徑補償指令　　子程序的調(diào)用：M01 表示段落結(jié)束選擇停止；M02 段落結(jié)束不回程序開頭；M03主軸順時針旋轉(zhuǎn)；M04主軸逆時針旋轉(zhuǎn)；M05主軸停止；M07 切削液打開成霧狀；M08切削液打開成水柱狀；M09 切削液關(guān)閉；M30 鍛煉結(jié)束回程序開頭；M98 P～ 其中：P表示子程序調(diào)用情況P后共有8位數(shù)字前四位為調(diào)用次數(shù)省略時為調(diào)用一次；后四位為所調(diào)用的子程序號M99表示子程序結(jié)束并返回到調(diào)用子程序的主程序中　　確定走刀路線和安排加工順序應(yīng)注意以下幾點：尋求最短加工路線；最終輪廓一次走刀完成；選擇合理的切入切出方向6．2程序編制圖見附表二1）加工時所用刀具　　一號車刀：端面車刀　　二號車刀：外圓車刀（）　　三號車刀：割刀（刀寬5）　　四號車刀：鏜刀　　五號車刀：中心鉆（直徑6）　　六號車刀：麻花鉆（直徑28）　　七號車刀：外圓車刀（反刀）　　八號車刀：30度螺紋車刀2）程序　　O0046　　G28 U0 W0 ；　　G00 T0100 ；　　G00 T0101 ；　　G97 M03 S