agv系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計以與動力學建模型(完整版)
【正文】 . . .. .內(nèi)容提要：設(shè)計了一輛前后輪分獨立驅(qū)動的小車，后輪用步進電機驅(qū)動，實現(xiàn)動力源，前輪由私服電機驅(qū)動，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。 AGV小車的動力學建模自從 A G V問世以來，人們在自動導引車的控制過程中一般滿足于基于運動學的控制模型，而很少有人進行基于動力學的控制設(shè)計等方面的內(nèi)容。某些AGV具有編程能力，允許小車離開導引路徑，駛向某個示教地點，完成任務(wù)后路原道返問到導引路徑上來根據(jù)上述的介紹，我們可以不難看出同步行進的四輪 AG V機械結(jié)構(gòu)分為以下幾個部分:車體部分：包括車架、蓄電池、驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向電機和齒輪減速機構(gòu)等，車體受到由后輪傳動來的驅(qū)動力和前輪的反作用力的作用。圖中的R、B為導向左前輪和導向又前輪與車架連接處的垂直點。為其在LXYZ坐標下的速度，與車體對應點的速度是同一值。但是對于自由路徑型AGV，車體對路徑之偏差量的獲取就要困難得多，以車體方位推算導向的自由路徑AGV為例，其方位和對于路徑的偏差是通過對車輪轉(zhuǎn)動角度積分計算而獲得，其要實現(xiàn)需較大的計算量和通信量。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來越難。其路徑可簡化為一系列直線段和圓弧段的組合。對于右后輪來說，傳動齒輪嚙合是在軸中心處，故左右受的力是相同的，因此建立類似的動力學方程為： () () () ()上述各式中，有關(guān)物理量的具體意義同對左后輪的說明類似，這里就不做過多說明了。C則為車體的重心，通過C建立起瞬時慣性坐標系OXYZ,X軸則平行于L=R的連線，Z軸垂直于車體的平面。一部分是地面的作用力：另一部分是來自車體給于的外力。由于 A G V在實際問題中有較嚴格地面要求的環(huán)境中運動，車速較低，限定了加速度的問題，而不會發(fā)生明顯的車體“上跳”運動的現(xiàn)象出現(xiàn)，故可以在二維空間來研究其動力學模型。 AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)置。四輪結(jié)構(gòu)與三輪結(jié)構(gòu)相比有較大的負載能力和平穩(wěn)性?！爸悄堋陛^高的AGV都有
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