【正文】 檢查簽名熟悉設(shè)計(jì)要求，借資料并查閱相關(guān)要求研究設(shè)計(jì)方案，初定工藝過(guò)程完善工藝方案填寫(xiě)工藝卡（先繪草圖及工藝卡初稿，檢查無(wú)誤后再作電子文檔）測(cè)試焊接機(jī)器人的示教確定工藝方案（交電子稿和打印件）編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（電子稿并打?。┩晟瀑Y料，撰寫(xiě)答辯提綱 目 錄 符號(hào)說(shuō)明摘 要隨著科技的發(fā)展和工業(yè)需求的增加，本世紀(jì)焊接自動(dòng)化在汽車、機(jī)械工程、航空航天上得到了廣泛應(yīng)用。它的任務(wù)是精確地保證機(jī)械手末端（焊槍）所要求的位置、姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡。 點(diǎn)焊機(jī)器人2)按結(jié)構(gòu)形式分為：關(guān)節(jié)性機(jī)器人和非關(guān)節(jié)性機(jī)器人； 關(guān)節(jié)性機(jī)器人 非關(guān)節(jié)性機(jī)器人3)按受控方式分為：點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制；4)按驅(qū)動(dòng)方式分為：力氣驅(qū)動(dòng)式、滾力驅(qū)動(dòng)式、電力驅(qū)動(dòng)式和新型驅(qū)動(dòng)式。 ②、圖中２為機(jī)器人移動(dòng)的速度，這個(gè)速度可以有三種表示方式 這個(gè)是指機(jī)器人的移動(dòng)能力的表示方式 這個(gè)是指機(jī)器人線速度的表示方式 這個(gè)是指機(jī)器人移動(dòng)時(shí)間的表示方式 ③、圖中３指機(jī)器人的內(nèi)插種類，種類也可以分為三種 指關(guān)節(jié)內(nèi)插，是指機(jī)器的人各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，工具尖端的軌跡不定，機(jī)器人程序設(shè)定動(dòng)，機(jī)器人步驟從第上一點(diǎn)到第下一點(diǎn)的機(jī)器人各軸怎么快運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)怎么運(yùn)動(dòng)。 調(diào)整后按下F12寫(xiě)入，寫(xiě)入后顯示為以下畫(huà)面： 四、第五步（焊接的步驟）也是按照第一步步驟點(diǎn)位置的方式進(jìn)行編輯。如果是選擇關(guān)節(jié)內(nèi)插按F7 如果是直線內(nèi)插按F8 如果是圓弧內(nèi)插按下F9 。收弧信號(hào)的設(shè)定按下F３ 畫(huà)面顯示如下，以下畫(huà)面可以調(diào)整收弧的各個(gè)參數(shù)： 參數(shù)設(shè)定好后按下F12寫(xiě)入，寫(xiě)入后機(jī)器人畫(huà)面顯示如下： 焊接結(jié)束后機(jī)器人就可以離開(kāi)機(jī)器人工作的范圍 六、接下來(lái)的第７步驟設(shè)定可以跟第１步驟的設(shè)置一樣設(shè)定： 七、第７步設(shè)定好后設(shè)定第８步，第８步可以設(shè)定成跟第１步點(diǎn)位置一樣的，設(shè)定成不在同一點(diǎn)的位置也是可以的。 第五節(jié) 焊接開(kāi)始命令(AS)條件說(shuō)明 條件文件ID指的是:條件文件的名稱 重試是指在焊接起弧失敗后重試條件(注1) 重啟是指在焊接起弧失敗后重啟條件(注2) 注 1\2在對(duì)機(jī)器不尚不熟悉的情況下請(qǐng)勿更改. 焊接法:是指機(jī)器人在焊接時(shí)用的焊絲,焊接方法, 電流條件種類是指什么樣的方式來(lái)控制電流大小,當(dāng)是進(jìn)給速度時(shí),是根據(jù)電焊絲進(jìn)給速度的快慢來(lái)決定電流,當(dāng)是電流時(shí)就是調(diào)整焊接電流. 焊接電流,焊接電壓,焊接速度是根據(jù)材料的不同可以相互改變. 減速速度是指電焊絲的減速速度 啟動(dòng)電流是指開(kāi)始的啟動(dòng)電流 開(kāi)始時(shí)間指的是焊接開(kāi)始時(shí)啟動(dòng)電流的時(shí)間 第六節(jié) 焊接結(jié)束命令(AE)說(shuō)明 條件文件ID指的是:條件文件的名稱 焊接法是焊接的方法 焊接電流,焊接電壓是根據(jù)材料進(jìn)行更改 焊口時(shí)間是指在收弧位置焊接的時(shí)間 后工序時(shí)間是指滯后氣體的時(shí)間 第七節(jié) 橫擺運(yùn)條條件(WFP)說(shuō)明橫擺運(yùn)條有兩種方法 一種是固定模型模試；一種是關(guān)節(jié)模試。所謂圓心率是為了決定對(duì)圓弧半徑反映幾％的進(jìn)行方向成份（使圓弧歪了多少）。 二、關(guān)節(jié)模試 1．條件文件ID是條件文件的名稱 2．頻率是一分鐘內(nèi)擺動(dòng)的次數(shù)(數(shù)字越大頻率越大) 3．停止時(shí)間：指的是指在一周波相對(duì)位置上停止的時(shí)間 4．停止時(shí)間時(shí)的行進(jìn)：是指在行進(jìn)中內(nèi)有設(shè)定停止時(shí)間時(shí)機(jī)器人相對(duì)就的停止時(shí)間 5．軸號(hào)碼是指定那個(gè)軸擺動(dòng) 6．振幅：指中心往左右的偏的角度。 確認(rèn)畫(huà)面被顯示。 ８ 設(shè)定速度或重疊的有無(wú)。 作為跳躍／調(diào)用等的應(yīng)用命令的參數(shù)而被記錄的步驟號(hào)碼，此時(shí)自動(dòng)被修正。作為跳躍／調(diào)用等的應(yīng)用命令的參數(shù)而被記錄的步驟號(hào)碼，此時(shí)自動(dòng)被修正。剪切的行可用“粘貼”插入任意的位置。 寫(xiě)入存儲(chǔ)修正結(jié)果，結(jié)束程序編輯。但是此時(shí)，顯示步驟與實(shí)際的機(jī)器人步驟有差異。 更新程序內(nèi)容，屏幕編輯功能結(jié)束而回到原來(lái)的畫(huà)面。 查找方向切換查找方向?yàn)樯匣蛳?。選擇“逆方向”時(shí)，剪切或復(fù)制的多行數(shù)據(jù)以逆序粘貼。復(fù)制的行可用“粘貼”插入任意的位置。 當(dāng)前所選作業(yè)程序的畫(huà)面顯示被切換。 光標(biāo)移至步驟5。 出現(xiàn)要寫(xiě)上或要追加的確認(rèn)信息。 如此即可追加新的步驟。 二、機(jī)器人位置的插入 １ 以[前進(jìn)檢查]（或[后退檢查]） ，使機(jī)器人移動(dòng)至第 1 步驟。左半徑與右半徑為同長(zhǎng)度 傾斜角