【正文】 橋式的驅(qū)動器。該模塊使用紅外接收頭1838，有三個引腳，包括供電腳，接地和信號輸出腳。紅外碼共有32位（起始碼、結(jié)束碼、用戶碼數(shù)據(jù)碼和數(shù)據(jù)反碼）圖36中D1是紅外發(fā)射二極管，D2是按鍵指示燈，當有按鍵按下時D2點亮。由于紅外線遙控裝置具有體積小、功耗低、功能強、成本低等特點，因而，繼彩電、錄像機之后，在錄音機、音響設(shè)備、空凋機以及玩具等其它小型電器裝置上也紛紛采用紅外線遙控。位0和位1所不同之處就是在高電平脈沖后的低電平脈寬不一樣，采用脈寬調(diào)制的串行碼，、“0”；、“1”。在接有片外存儲器或擴展I/O口且尋址范圍超過256B時，P2口用作8位地址總線。實時控制中往往用到中斷系統(tǒng)，計算機與外部設(shè)備傳送數(shù)據(jù)及實現(xiàn)人機聯(lián)系時要用到中斷系統(tǒng)。 RAM是隨機存儲器的簡稱，用來存放運行程序的地址和數(shù)據(jù)，由于RAM的制造工藝復(fù)雜，價格比ROM高得多。R/W: 讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。INPUT3(10腳)、INPUT4(12腳)：電橋B的輸入控制端。CURRENT SENSING A(1腳)、CURRENT SENSING B(15腳)：電流檢測端，分別為兩個H橋的電流反饋腳，不用時可以直接接地。系統(tǒng)控制框圖如圖21所示： AT89C51紅外遙控模塊紅外接收模塊LCD顯示模塊電機驅(qū)動模塊最小系統(tǒng) 系統(tǒng)控制框圖采用單片機作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標。同時，當今機器人技術(shù)發(fā)展的如火如荼，其在國防等眾多領(lǐng)域的應(yīng)用廣泛開展。神五、神六升天、無人飛船等等無不得益于機器人技術(shù)的迅速發(fā)展。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢——控制簡單、方便、快捷。OUTPUT1(2腳)、OUTPUT2(3腳)：電橋A的輸出端。OUTPUT3(13腳)、OUTPUT4(14腳)：電橋B的輸出端。E： 使能端，當E從高電平跳轉(zhuǎn)到低電平時有效。當電源關(guān)閉時RAM不能保留數(shù)據(jù)。 單片機通常需要外接石英晶振或其他振蕩源提供時鐘信號輸入，也有的使用內(nèi)部RC震蕩器。P3口（1017腳）：，是一組帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口。 解碼的關(guān)鍵也是如何識別“0”和“1”，從位的定義我們可以發(fā)現(xiàn)“0”、“1”，不同的是高電平的寬度不同，“0”,“1”,所以必須根據(jù)高電平的寬度區(qū)別“0”和“1”。工業(yè)設(shè)備中，在高壓、輻射、有毒氣體、粉塵等環(huán)境下，采用紅外線遙控不僅完全可靠而且能有效地隔離電氣干擾。各個開關(guān)的功能分別為：K1前進；K2后退；K3左轉(zhuǎn)，K4右轉(zhuǎn)，K5停止。其電路如圖37所示。其中SENSEA、SENSEB分別為兩個H橋的電流反饋腳，不用時可以直接接地。D1~D8是保護二極管（IN5819），用于釋放掉電機緊急制動停車時產(chǎn)生的反向尖峰電勢，起到保護L298不被損壞的作用。 sbit E =P2^2。 uchar speed=80。 void Delay(uint t) //延時函數(shù) { int i,j。 else ENA=ENB=1。 Delay(5)。 Delay(5)。 lcd_wcmd(0x0c)。 TR0=1。 } lcd_wcmd(0xC0)。 //清屏 lcd_wcmd(0x80)。i++) { lcd_wdat(tab[i])。 for(i=0。 //第二行內(nèi)容 } IN1 = 1。i15。 //電機轉(zhuǎn)動函數(shù) IN2 = 0。i++) { lcd_wdat(tab4[i])。 IN3 = 0。//寫入的內(nèi)容 } lcd_wcmd(0XC0)。 IN4 = 0。以后就再也沒看過相關(guān)的書籍。您是一個敢想敢做，敢于付出，不計回報的好老師。參考文獻[1] 楊永輝．現(xiàn)代電子技術(shù) .智能小車的多傳感器數(shù)據(jù)融合,2005[2] 何立民．,2007[3] ：清華大學出版社，2005,7[4] 張立．,2004 [5] 武慶生，1998,12[6] 徐科軍．，2007[7] .機械工業(yè)出版社，2003,7寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。例如您把匯編語言放在單片機的四大難點后面讓學生講，一方面避免了在學匯編過程中失去信心，另一方面讓我們在學習的過程中發(fā)現(xiàn)自己的不足，讓我們主動去學習。還記得第一節(jié)課張老師給我們填了一個表，說您的教學方法與眾不同，只要跟著您學習單片機，就一定能學會。（2）將源程序添加到項目中。 for(i=0。 } if(P1==0XEF) //停止 { lcd_wcmd(0x01)。//第二行 i=0。 IN4 = 1。//寫入的內(nèi)容 } lcd_wcmd(0x80+0x40)。 IN3 = 1。i++) { lcd_wdat(tab2[i])。 //電機轉(zhuǎn)動函數(shù) IN2 = 1。