【正文】 性描述的過程[4]。在鋼鐵廠，AGV小車負(fù)責(zé)爐料運(yùn)輸，大大降低了工人們的勞動(dòng)強(qiáng)度。近年來，作為CIMS(Computer Integrated Manufacturing Systems，直譯為基于計(jì)算機(jī)的現(xiàn)代集成制造系統(tǒng))的基礎(chǔ)搬運(yùn)工具，AGV已經(jīng)深入到機(jī)械加工，家電制造，微電子制造，煙草等行業(yè)，生產(chǎn)業(yè)和加工業(yè)已成為AGV小車使用最廣泛的領(lǐng)域。此外，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV[2]。AGV自動(dòng)化控制系統(tǒng)，基于這種偏差值，以控制車輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動(dòng)態(tài)的閉環(huán)控制設(shè)置能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。循跡小車共歷了三代技術(shù)創(chuàng)新變革： 第一代循跡小車是可編程的示教再現(xiàn)型，不裝載任何傳感器，只是采用簡(jiǎn)單的開關(guān)控制，通過編程來設(shè)置循跡小車的路徑與運(yùn)動(dòng)參數(shù)，在工作過程中，不能根據(jù)環(huán)境的變化而改變自身的運(yùn)動(dòng)軌跡。 智能循跡小車概述智能循跡小車又被稱為Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV，是二十世紀(jì)五十年代研發(fā)出來的新型智能搬運(yùn)機(jī)器人。智能循跡是基于自動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)，用以實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，以及選擇正確的路線。 at the same time with TCRT5000 reflective infrared transducer switch to identify the black guide line at the central of the white road, which used as the car tracing module, it can gather the signal and transfer it into digital signal that can be recognized by single chip. And the driving chip L298N constitute the double H bridge constitute of driving chip L298N can control direct current motor. Among which the software system is using C program. In a nutshell, the design of the circuit has the advantages of simple structure, easy implementation, and high reliability.Key words：single chip microputer。此外，AGV小車依靠蓄電池提供動(dòng)力，還有清潔生產(chǎn)、運(yùn)行過程中無(wú)噪音、無(wú)污染的特點(diǎn)，可用在工作環(huán)境清潔的地方。 智能循跡分類AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50多年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域范圍的不斷擴(kuò)大，其種類和形式也變得更加多樣化。(3)視覺式視覺引導(dǎo)式AGV是的迅速發(fā)展和比較成熟的AGV，這種AGV配備CCD攝像機(jī)，傳感器和車載電腦，在車載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)庫(kù)。由多臺(tái)AGV小車組成的物流運(yùn)輸處理系統(tǒng)，較人工搬運(yùn)系統(tǒng)來說更靈活，運(yùn)輸路線可以根據(jù)生產(chǎn)過程及時(shí)調(diào)整，使一條生產(chǎn)線，生產(chǎn)十幾個(gè)產(chǎn)品，大大提高了生產(chǎn)的靈活性，企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。(4)煙草、醫(yī)藥、化工、食品對(duì)于處理一些需要在清潔、安全、無(wú)排放污染等其他特殊環(huán)境要求的產(chǎn)品生產(chǎn)如煙草、制藥、食品、化工等產(chǎn)品時(shí)應(yīng)考慮AGV小車的應(yīng)用。人類可以利用自己的聽覺、視覺、味覺、觸覺等功能獲取事物的信息，人類的大腦再根據(jù)已經(jīng)掌握的知識(shí)對(duì)這些信息進(jìn)行綜合分析，從而全面了解認(rèn)知事物。第4章為系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，主要介紹的是軟件實(shí)現(xiàn)過程的框圖。(5)進(jìn)行調(diào)試以實(shí)現(xiàn)控制功能。(3)L298N驅(qū)動(dòng)模塊：采用L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。PWM調(diào)速就是使加在直流電機(jī)兩端的電壓波形為矩形波，改變矩形波的占空比就能實(shí)現(xiàn)電壓的改變，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的改變。L298N是利用TTL電平進(jìn)行控制，通過改變芯片控制端的輸入電平，即可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止操作，亦能滿足直流減速電機(jī)的要求，用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)具有的操作方便、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。它的體積小、質(zhì)量輕、價(jià)格便宜。此外，空閑模式下，CPU 停止工作，允許RAM、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。本設(shè)計(jì)選用的是12MHZ無(wú)源晶振、2個(gè)22pF電容，使得一個(gè)機(jī)器周期是1μs。控制器會(huì)根據(jù)是否收到反射的紅外光為判斷依據(jù)來確定的黑線的位置和小車的路線。如果小車向前行駛時(shí)向左偏離了黑線，那么右邊傳感器會(huì)產(chǎn)生一個(gè)高電平，單片機(jī)判斷這個(gè)信號(hào)，然后向右拐回到黑線。一字型布局即所有傳感器在同一直線上。活動(dòng)型布局采用矩陣模式，將傳感器排布成矩陣形狀，通過對(duì)不同位置傳感器采集到信息的選擇來適應(yīng)各種不同的跑道。其中L298N是ST公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。L298N有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作?；诓煌龢O管對(duì)的導(dǎo)通情況可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，電流可可以從左至右流過電機(jī)，也可以從右至左流過電機(jī)。 所示就是基于這種考慮的改進(jìn)電路，它在基本H橋電路的基礎(chǔ)上增加了四個(gè)二極管來保護(hù)電路。有的時(shí)候?yàn)榱擞行У赝瓿扇蝿?wù)，把所要完成的任務(wù)分割成若干個(gè)相互獨(dú)立但相互又仍然有所聯(lián)系的模塊，這些模塊使得任務(wù)變得相對(duì)簡(jiǎn)單，對(duì)外的數(shù)據(jù)交換相對(duì)簡(jiǎn)單、容易編寫、容易檢測(cè)，容易閱讀和維護(hù)。Keil C51軟件提供豐富的庫(kù)函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全Windows界面。 Keil 軟件主界面點(diǎn)擊ProjectNew Project。 建立空文本框界面到現(xiàn)在為止，就可以開始在里面輸入代碼了。現(xiàn)在再點(diǎn)擊重新編譯，就會(huì)在工程所在文件夾里生成HEX文件[9] [10]。(2)復(fù)位電路的測(cè)試復(fù)位不正常也會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)不能工作。通過軟件檢查出程序中出現(xiàn)了許多的問題。取得了以下成果：(1)小車可以實(shí)現(xiàn)按照預(yù)定軌道在無(wú)外部環(huán)境影響或改變時(shí)，小車將一直沿著黑色標(biāo)記線運(yùn)動(dòng)。智能循跡小車屬于應(yīng)用開發(fā)項(xiàng)目，涉及了多種學(xué)科，由于本課題的試驗(yàn)性和不完善性。感謝家人，他們的支持和理解，讓我能夠安心完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，是我最堅(jiān)強(qiáng)的后盾。 sbit IN4=P1^5。x0。 }void back1() //電機(jī)1后退{(lán) IN1=1。 }/**************電機(jī)的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)控制***************/void turn(int t1,int sd1,int t2,int sd2){ forward1()。 //中斷模式設(shè)置 EA=1。amp。RP2==0amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,100)。 // 0001 當(dāng)?shù)谝?、二、三個(gè)LED檢測(cè)到黑線時(shí)，小車左大轉(zhuǎn) /*********************小車右轉(zhuǎn)*********************/if(RP1==1amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==0amp。 // 0000 當(dāng)四個(gè)LED再次檢測(cè)到黑線的次數(shù)小于6次時(shí) //即到達(dá)黑線時(shí)小車前進(jìn)速度大于后退速度 } if(num=6){ PWM1=0。 if(count2=500) //周期是500ms count2=0。 //當(dāng)四個(gè)LED第六次檢測(cè)到黑線時(shí)，小車停止} num++。RP4==0) { if(num==0){ back1()。amp。RP3==0amp。amp。RP2==1amp。amp。 // 1011 當(dāng)?shù)诙€(gè)LED檢測(cè)到黑線時(shí)，小車偏左轉(zhuǎn) if(RP1==0amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,150)。amp。RP3==0amp。amp。 //定時(shí) 1ms TL0=(655361000)%256。 speed(t1,sd1,t2,sd2)。 } void back2() //電機(jī)2后退{(lán) IN3=1。y0。 //傳感器管腳位聲明sbit RP2=P2^1。由于知識(shí)水平有限，錯(cuò)誤在所難免，懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。(2)增加避障控制功能：包括避障的精確性和靈活度這兩個(gè)指標(biāo)。由于傳感器不在同一直線上，故小車轉(zhuǎn)彎時(shí)，左右兩邊后部的傳感器有較大的采樣空間，兩邊前端的傳感器則對(duì)采集的信號(hào)有更好的前瞻性。在軟件的調(diào)試過程中主要遇到的問題如下：(1) 在測(cè)試中遇到小車遇到黑線電機(jī)不動(dòng).解決：首先使用試測(cè)儀對(duì)電路進(jìn)行測(cè)試,觀察是否存在漏焊、虛焊、或電子元件損壞。單片機(jī)正常工作時(shí)，RST復(fù)位引腳應(yīng)為0V，按下復(fù)位按鍵時(shí)，復(fù)位引腳為高電平5V左右[11]。 系統(tǒng)主程序流程圖5 系統(tǒng)的總體調(diào)試 硬件的測(cè)試按照之前設(shè)計(jì)好的智能循跡小車原理圖，詳細(xì)計(jì)算系統(tǒng)中各個(gè)元件的參數(shù)，選擇相應(yīng)器件，制作實(shí)際電路板。 保存文本改寫界面將寫完的程序添加到工程里面，在左邊Project Workspace里的Source Group 1上右擊，選擇Add Files to Group ’Source Group 1’。 Keil軟件新建工程界面點(diǎn)擊會(huì)出現(xiàn)的對(duì)話框中選擇工程存在路徑（），單擊“保存”后，出現(xiàn)界面。在開發(fā)大型軟件時(shí)更能體現(xiàn)高級(jí)語(yǔ)言的優(yōu)勢(shì)[8]。模塊化結(jié)構(gòu)程序的設(shè)計(jì)，可以使系統(tǒng)軟件便于調(diào)試與優(yōu)化，也使其他人更好地理解和閱讀系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)。采用以上方法，電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)就只需要用三個(gè)信號(hào)控制：兩個(gè)方向信號(hào)和一個(gè)使能信號(hào)。下面分析另一對(duì)三極管Q2和Q3，當(dāng)兩個(gè)三極管同時(shí)導(dǎo)通的情況下，電流將從右至左流過電機(jī)。四個(gè)三極管就是H橋的四條垂直線，而電機(jī)就是H中的橫線。直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓，直接通過單片機(jī)的IO端口提供信號(hào)，使得電路簡(jiǎn)單，使用更方便。 此種方案可調(diào)性大，但此種方法需要較多傳感器，冗余較大，比較笨重，增加小車的重量，不利于小車的加