【正文】 整的系列產(chǎn)品。在精度不是需要特別高的場合就可以使用步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)可以發(fā)揮其結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高和成本低的特點。但是，缺乏創(chuàng)新并不意味著沒有創(chuàng)新。各大跨國公司及國內(nèi)家電巨頭如INTEL、TI、SONY、三星、TCL、聯(lián)想和康佳等都面臨著嵌入式人才嚴(yán)重短缺的挑戰(zhàn)。體積小、低功耗、低成本、高性能；支持Thumb（16位）/ARM（32位）雙指令集，能很好的兼容8位/16位器件；大量使用寄存器，指令執(zhí)行速度更快；大多數(shù)數(shù)據(jù)操作都在寄存器中完成；尋址方式靈活簡單，執(zhí)行效率高；指令長度固定。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機(jī)械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機(jī)械位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角）。高速、高精度以及具有良好可靠性始終是運動控制技術(shù)追求的目標(biāo)。關(guān)鍵詞：ARM；伺服電機(jī)；正交編碼；控制器，STM32.1 緒論 引言 隨著工業(yè)的發(fā)展，嵌入式技術(shù)應(yīng)用日益廣泛和成熟。③使輸出機(jī)械位移精確地跟蹤電信號，如記錄和指示儀表等。 隨著中國經(jīng)濟(jì)的迅速崛起和人民生活水平的普遍提高，中國已經(jīng)成為全球最大的半導(dǎo)體消費市場，中國電子產(chǎn)品企業(yè)的營業(yè)收入也在逐年上升。 伺服電機(jī)控制技術(shù)發(fā)展概況現(xiàn)代電機(jī)控制理論發(fā)展使機(jī)床數(shù)控伺服系統(tǒng)實現(xiàn)交流化、數(shù)字化、智能化機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)中，常用的伺服電機(jī)和控制系統(tǒng)有: (1) 開環(huán)控制系統(tǒng) 采用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動器件，無須位置和速度檢測器件，也沒有反饋電路，控制電路簡單，價格低廉。⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。日本松下電機(jī)制作所推出的小型交流伺服電動機(jī)和驅(qū)動器，其中大慣量系列適用于數(shù)控機(jī)床，中慣量系列適用于機(jī)器人（最高轉(zhuǎn)速為3000r/min，～）。諾依曼體系和哈佛總線 眾所周知，早期的微處理器內(nèi)部大多采用馮178。指令由完成任務(wù)的多個步驟所組成，例如把數(shù)值傳送進(jìn)寄存器或進(jìn)行相加運算，都是需要指令的，這些指令稱為微代碼(microcode)，不同制造商的微處理器有不同的微代碼系統(tǒng)，制造商可按自己的意愿使微代碼做得簡單或復(fù)雜。 A5伺服器的工作原理 ，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位。90年代以后，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機(jī)伺服驅(qū)動。到20世紀(jì)80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。由舊系列矩形波驅(qū)動、8051單片機(jī)控制改為正弦波驅(qū)動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24%降低到7%，并提高了可靠性。由于A、B兩相相差90度，可通過比較A相在前還是B相在前，以判別編碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，通過零位脈沖，可獲得編碼器的零位參考位。編碼器的電源可以是外接電源，也可直接使用PLC的DC24V電源。設(shè)置的時間過長，可以提高精度，但在轉(zhuǎn)速較快的情況下，所計的脈沖數(shù)增大（碼盤孔數(shù)已定情況下），限制了轉(zhuǎn)速測量的量程。 圖32 “T”法脈寬測量由 “T”法脈寬測量可知“T”法測量精度的誤差主要有兩個方面，一是兩脈沖的上升沿觸發(fā)時間不一致而產(chǎn)生的；二是計數(shù)和定時起始和關(guān)閉不一致而產(chǎn)生的?！癕/T”法綜合了“T”和“M”兩種方法，轉(zhuǎn)速計算如下：設(shè)高頻脈沖的頻率為fc，脈沖發(fā)生器每轉(zhuǎn)發(fā)出P個脈沖，由式（32）和（35）可得M/T法轉(zhuǎn)速計算公式為： (36)n轉(zhuǎn)速值。第三章 元件的選擇與介紹 STM32 處理器 STM32系列基于專為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應(yīng)用專門設(shè)計的ARM存儲器：片上集成32512KB的Flash存儲器。帶校準(zhǔn)用于RTC的32kHz的晶振。片上集成一個溫度傳感器。2個16位基本定時器用于驅(qū)動DAC。 伺服電機(jī)伺服電機(jī)（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機(jī)，是一種補助馬達(dá)間接變速裝置。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，為了減小磁路的磁阻，反應(yīng)迅速，而且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。當(dāng)線路發(fā)生一般性過載時，過載電流雖不能使電磁脫扣器動作，但能使熱元件產(chǎn)生一定熱量，促使雙金屬片受熱向上彎曲，推動杠桿使搭鉤與鎖扣脫開，將主觸頭分?jǐn)?，切斷電源。以光為媒介把輸入端信號耦合到輸出端的光電耦合器，由于它具有體積小、壽命長、無觸點，抗干擾能力強(qiáng)，輸出和輸入之間絕緣，單向傳輸信號等優(yōu)點，在數(shù)字電路上獲得廣泛的應(yīng)用。所以，它在長線傳輸信息中作為終端隔離元件可以大大提高信噪比。整個系統(tǒng)分為六部分：電源轉(zhuǎn)換電路、復(fù)位監(jiān)控電路、微處理器主控系統(tǒng)、功率放大驅(qū)動電路、信號反饋變換電路、伺服電機(jī)。又由于光耦合器的輸入端屬于電流型工作的低阻元件，因而具有很強(qiáng)的共模抑制能力。它對輸入、輸出電信號有良好的隔離作用，所以，它在各種電路中得到廣泛的應(yīng)用。開關(guān)的脫扣機(jī)構(gòu)是一套連桿裝置。當(dāng)有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時，伺服電動機(jī)將反轉(zhuǎn)。直流伺服是梯形波?？刂茝?fù)雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。5個USART接口（ISO7816接口，LIN，IrDA兼容，調(diào)試控制）。最多高達(dá)112個的快速I/O端口：根據(jù)型號的不同，有26，37，51，80，和112的I/O端口，所有的端口都可以映射到16個外部中斷向量。為RTC和備份寄存器供電的VBAT。時鐘、復(fù)位和電源管理：。按性能分