【正文】 元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。 (3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。1．按使用范圍分類 (1)固定程序的專用機(jī)械手通常根據(jù)主機(jī)的特定要求設(shè)計(jì)成固定程序(或簡(jiǎn)單的可變程序)。機(jī)械手可隨其工作環(huán)境變化的需要再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)(FMS)中的一個(gè)重要組成部分。所以本設(shè)計(jì)用該種驅(qū)動(dòng)形式。它的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小、力量大動(dòng)作平穩(wěn)。1．設(shè)計(jì)原理 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)．驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)構(gòu)成．。機(jī)械手由耐高溫，防腐蝕的材料制成，工作效率極高，而且不受體能的限制，非常方便。其主要目的： (1)、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識(shí)。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。 in the installation of the workpiece, the workpiece to the chuck clamping the manipulator movement speed is to meet productivity requirement to set up.[Key words] manipulator programmable controller (PLC) technical characteristics目錄摘要………………………………………………………………第一章緒論…………………………………………………… 1．1設(shè)計(jì)的目的和意義……………………………… 1．2設(shè)計(jì)項(xiàng)目發(fā)展情況……………………………… 1．3設(shè)計(jì)原理…………………………………………第二章各控制設(shè)備的控制方式及控制要求………… 2．1機(jī)械手的機(jī)能與特性…………………………… 2．2軀干和傳動(dòng)系統(tǒng)………………………………… 2．3控制按鈕………………………………………… 2．4電磁式繼電器……………………………………第三章控制流程 ……………產(chǎn)業(yè)部門應(yīng)用最多的當(dāng)推汽車工業(yè)和電子工業(yè)，在金屬加工、塑料成型、機(jī)械制造等行業(yè)也有普遍應(yīng)用，并逐漸向纖維加工業(yè)、食品工業(yè)、家用產(chǎn)品制造等行業(yè)發(fā)展。當(dāng)前的中國，隨著生產(chǎn)力的迅猛發(fā)展，工業(yè)發(fā)展的步伐越來越快在各行業(yè)各領(lǐng)域，對(duì)自動(dòng)化程度的要求也愈來愈高．了更好地適應(yīng)這種情況，科學(xué)技術(shù)必須被廣泛地應(yīng)用在實(shí)際生產(chǎn)中，而PLc以其自身的優(yōu)勢(shì)，在自動(dòng)化領(lǐng)域內(nèi)扮演著重要的角色，不容忽視!PLc它也是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)．它采用可編程續(xù)的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種機(jī)械或生產(chǎn)過程．PLc技術(shù)近年來發(fā)展很快，并逐漸取代繼電器。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。 電氣驅(qū)動(dòng)時(shí)，直線運(yùn)動(dòng)可以采用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠、螺母機(jī)構(gòu)。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后在根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)工作。(4)機(jī)電一體化機(jī)械手技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，但是歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn)： (1)介質(zhì)提取和處理方便。(5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。2．按使用行業(yè)、部門和用途分類 (1)工業(yè)機(jī)械手它們又可按作業(yè)類別分為鍛壓、焊接、表面噴涂、裝卸、裝配、檢測(cè)等 (2)采掘機(jī)械手如海洋探礦機(jī)器人的機(jī)械手等。描述系統(tǒng)的坐標(biāo)可以自由的選取，但獨(dú)立坐標(biāo)的個(gè)數(shù)總是一定的，即系統(tǒng)的自由度。為了防止電源臨時(shí)出現(xiàn)故障?？刂瓢粹o常開按鈕常用設(shè)備的起動(dòng)，常閉按鈕常用設(shè)備的停止。 現(xiàn)場(chǎng)器件 內(nèi)部繼電器地址 說明 現(xiàn)場(chǎng)器件內(nèi)部繼電器地址 說明 SBl X400 起動(dòng)按鈕 YVl Y431下降電磁閥 SQl X401下限位開關(guān) YV2 Y432夾持電磁閥 輸入 SQ2 X402上限位開關(guān) 輸出． YV3 Y433上升電磁閥 S03 X403右限位開關(guān) YV4 Y434右移電磁閥 S04 X404左限位開關(guān)。適當(dāng)進(jìn)行內(nèi)存容量的估計(jì)，確定適當(dāng)?shù)牧粲杏嗔慷焕速M(fèi)資源的機(jī)型(小、中、大形機(jī)器)，j丕應(yīng)考慮到PLc的處理程度能否滿足控制的要求、編程器與外圍設(shè)備的選擇等。2 PLC控制系統(tǒng)的輸出電路設(shè)計(jì) 依據(jù)生產(chǎn)工藝要求，各種指示燈、變頻器／數(shù)字直流調(diào)速器的啟動(dòng)停止應(yīng)采用繼電器輸出，它適應(yīng)于高頻動(dòng)作，并且響應(yīng)時(shí)間短：如果PLc系統(tǒng)輸出頻率為每分鐘6次以下，應(yīng)首選繼電器輸出，采用這種方法，輸出電路的設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，抗干擾和帶負(fù)載能力強(qiáng)。4．3 PLC控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 在進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)的同時(shí)可以著手軟件的設(shè)計(jì)工作。特別是用于復(fù)雜控制要求的, 生產(chǎn)過程。因此，移位寄存器的常閉觸點(diǎn)M10卜一M107均為閉合狀態(tài)。右移離開原點(diǎn)后，X404常開觸點(diǎn)斷開，M100仍保持為0。 (10)回到原位，左移到原位時(shí)，壓下左限位開關(guān)S04，x404接通．產(chǎn)生移位信號(hào)，使M1ll為“1”，M110為“0”。致 謝 畢業(yè)設(shè)計(jì)是培養(yǎng)我們工作能力的最后一個(gè)實(shí)踐性的學(xué)習(xí)環(huán)節(jié)。通過此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，希望能把所學(xué)的知識(shí)有機(jī)的聯(lián)系起來，培養(yǎng)自己分析問題，解決問題的能力，為充實(shí)自己，并在未來工作崗位上好好工作打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 通過此次畢業(yè)設(shè)計(jì)。 想要再次起動(dòng)，只有按下復(fù)位按鈕SB2，X406閉合，使M10卜一M107復(fù)位后，才能重新開始。從而使Y434失電，停止右移，Y43l再次得電，驅(qū)動(dòng)電磁閥YVl，執(zhí)行第二次下降動(dòng)作。 (2)第一次下降(第一步)按下起動(dòng)按鈕sBl，x4()(】接通產(chǎn)生移位信號(hào)，使M100右移一位，則M101為“n從而使Y431得電，執(zhí)行下降動(dòng)作；同時(shí)M10l常開觸點(diǎn)斷開，使M100置“0”，完成第0步到第一步的轉(zhuǎn)變；M10l常開觸點(diǎn)閉合，又為下一次轉(zhuǎn)換做好準(zhǔn)備。定時(shí)器、計(jì)數(shù)器要統(tǒng)一編號(hào)，不可重復(fù)使用同一編號(hào)，以確保PLc工作運(yùn)行的可靠性。在控制工程的應(yīng)用中，良好的軟件設(shè)計(jì)思想是關(guān)鍵，優(yōu)秀的軟件設(shè)計(jì)便于工程技術(shù)人員理解掌握、調(diào)試系統(tǒng)與日常系統(tǒng)維護(hù)。 當(dāng)對(duì)于兩個(gè)重要輸出量，不僅在PLc內(nèi)部互鎖，建議在PLc外部也進(jìn)行