階系統(tǒng)的性能改善ppt課件(完整版)
【正文】 ??? ?????? eh hth pS ( S + 2 ξ ω n )ω n2R ( s ) C ( s )圖 3 8 標(biāo) 準(zhǔn) 形 式 的 二 階 系 統(tǒng) 方 塊 圖_過阻尼 1??1121341TtTtTTSS??????? 當(dāng)欠阻尼 10 ???dpt ??? ???nst ?? ???nst ??21 ??? ?? nddrt ??? ??%100%100)( )()(% 21 ???? ??? ?? ???? eh hth p? 二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)校正 對于特定的系統(tǒng)，位置控制系統(tǒng) (隨動(dòng)系統(tǒng) )其閉環(huán)傳遞函數(shù) ???? KSST Ksm 2)(?KTTKmmn121????rtn?n?矛盾 ??超調(diào)小，阻尼大 速度慢 KK?一定 ?比例－微分控制 ?測速反饋控制 比例 － 微分控制（ PD控制） Proportionalplus－ derivative Control 1)( sR )( sCsT d)2(2nnss ????—)( sE圖 315 PD控制系統(tǒng) )12()1()12()1(2)12(2)1()2()1()()()()( 22?????????????ndndnnndnnndSSSTKSSSTSSSTSSSTsHsEsCsG??????????????(333) ??2nK ?稱為開環(huán)增益 ??,n 有關(guān) 閉環(huán)傳遞函數(shù)為 22222222)2()1(2)1()(1)()(nndndndnndndnSTSTSTSTSSSTsGsGs???????????????????????22222222)2()1(2)1()(1)()(nndndndnndndnSTSTSTSTSSSTsGsGs???????????????????????2239。 例 32 圖 317(a)所示的系統(tǒng)，具有圖 317(b)所示的響應(yīng)，求 K和 T )( sR )( sC—)( sE)1( ?TssK212 5 % ???? ???? e)(22?????21 ????????ndpt1 22????????pn t解： ① ② 閉環(huán)傳遞函數(shù) TKSTSTKKSTSKsRsC?????? 1)( )(22nnTTK???212?? 12122 ?????????nnTKT???)( sR )( sC—)( sE)1( ?TssK例 33 控制系統(tǒng)如圖 318所示，其中輸入 ，證明當(dāng) 時(shí)，穩(wěn)態(tài)時(shí)系統(tǒng)的輸出能無誤差地跟蹤單位斜坡輸入信號。 ? 對系統(tǒng)進(jìn)行各類品質(zhì)指標(biāo)的分析也必須在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下進(jìn)行。有關(guān)穩(wěn)定性的定義和理論較多。 ）改寫為都是正值，則式（其中 553, 2121 ??????? ??pp0})])() ] [ ()([())({( 22221111210 ????????????????? ???????? jSjSjSjSPSPSa)563(0})]2) ] [ (2[())({( 222222212112210 ???????????????? ?????? SSSSPSPSa即證明 設(shè) ?, 21 pp ?? 為實(shí)數(shù)根 ， ?2211 , ???? jj ???? 為復(fù)數(shù)根 不會(huì)有系數(shù)為零的項(xiàng) 線性系統(tǒng)穩(wěn)定 必要條件 將各項(xiàng)系數(shù)，按下面的格式排成老斯表 )553(00 0122110 ??????????? ??? aaSaSaSaSa nnnnn102113212321343212753116420fSeeSdddScccSabbbSaaaaS
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