【正文】 0 越短，旋轉(zhuǎn)磁場越接近圓形，但 T0的縮短受到功率開關(guān)器件允許開關(guān)頻率的制約。 60186。如果 磁通太弱，沒有充分利用電機(jī)的鐵心 ，是一種浪費；如果 過分增大磁通，又會使鐵心飽和，從而導(dǎo)致過大的勵磁電流，嚴(yán)重時會因繞組過熱而損壞電機(jī) 。r239。 智能型 PI調(diào)節(jié)器 專家系統(tǒng) 模糊控制 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 智能控制特點 ： 控制算法不依賴或不完全依賴于對象模型，因而系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性 和 對環(huán)境的 適應(yīng)性 。 5%（或 177。 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算 sdL*nesdesd0c / K RIUCK RInCKUU ????? ??轉(zhuǎn)速 n 是由給定電壓 U*n決定的； ? ASR的輸出量 U*i是由負(fù)載電流 IdL 決定的； ? 控制電壓 Uc 的大小則同時取決于 n 和 Id，或者說，同時取決于 U*n 和 IdL 圖 26 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 U*n ? Uc IdL n Ud0 Un + ? + Ui WASR(s) WACR(s) Ks Tss+1 1/R Tl s+1 R Tms U*i Id 1/Ce + E 系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu) 數(shù)學(xué)模型 ssKsWnnnA S R1)(?? ??ssKsWiiiA C R1)(?? ??轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 電流調(diào)節(jié)器 起動過程 第 I 階段 電流上升階段 第 II階段 恒流升速階段 第 Ⅲ 階段 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段 起動過程的特點 （ 1）飽和非線性控制； （ 2）轉(zhuǎn)速超調(diào)； （ 3）準(zhǔn)時間最優(yōu)控制 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用 1）調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時可減小轉(zhuǎn)速誤差。 Knnl ????1opc（ 2）如果比較同一的開環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)，則閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率要小得多 Kssl ?? 1opc（ 3）當(dāng)要求的靜差率一定時，閉環(huán)系統(tǒng)可以大大提高調(diào)速范圍 opc )1( DKD l ??（ 4）要取得上述三項優(yōu)勢，閉環(huán)系統(tǒng)必須設(shè)置放大器 反饋控制規(guī)律的特點 1. 被調(diào)量有靜差 2. 抵抗擾動 , 服從給定 3. 系統(tǒng)的精度依賴于給定和反饋檢測精度 直流電動機(jī)的傳遞函數(shù) 1/Ce Ud0 IdL (s) E Id (s) Un + + 1/R Tl s+1 R Tms 控制與檢測環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) pnca )()()( KsUsUsW ?????? )( )()( nfn sn sUsW放大器 測速反饋 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 n(s) U*n (s) IdL (s) Uct (s) Un (s) + Ks Tss+1 KP 1/Ce TmTl s2+Tms+1 ? + R (Tl s+1) Ud0 (s) 反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定條件 s2ssm )(TTTTTTKll ???靜態(tài)性能指標(biāo)：閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)增益越大越好； 動態(tài)性能分析：為了保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)增益卻不宜太大。 直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器 ssond UUTtU ???斬波電路三種控制方式 T 不變，變 ton — 脈沖寬度調(diào)制 (PWM）； ton不變，變 T — 脈沖頻率調(diào)制 (PFM）； ton和 T 都可調(diào)，改變占空比 — 混合型。 三種調(diào)速方法的性能與比較 對于要求在一定范圍內(nèi)無級平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，以 調(diào)節(jié)電樞供電電壓 的方式為最好。 （ 2）按驅(qū)動電動機(jī)的類型分：用直流電動機(jī)帶動生產(chǎn)機(jī)械的為直流傳動系統(tǒng)，用交流電動機(jī)帶動生產(chǎn)機(jī)械的為交流傳動系統(tǒng)。 在控制作用的快速性上，變流機(jī)組是秒級，而晶閘管整流器是毫秒級 , 這將大大提高系統(tǒng)的動態(tài)性能 VM系統(tǒng)的問題 ? 由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運行造成困難。 在工作過程中， 4個開關(guān)器件可能都處于開關(guān)狀態(tài)，開關(guān)損耗大，而且在切換時可能發(fā)生上、下橋臂直通的事故，為了防止直通，在上、下橋臂的驅(qū)動脈沖之間，應(yīng)設(shè)置邏輯延時。 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算 m a x*m a xnnU??第二章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和工程設(shè)計方法 0n*n nnUU ?? ???dLdi*i IIUU ?? ???轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成 ?轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR的輸出限幅電壓 U*im決定了電流給定電壓的最大值； ?電流調(diào)節(jié)器 ACR的輸出限幅電壓 Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓 Udm。 3）動態(tài)過程中，加快動態(tài)過程。 恒功率調(diào)速方式 在弱磁調(diào)速范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)速越高，磁通越弱，容許的轉(zhuǎn)矩不得不減少，轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的乘積則不變，即容許功率不變，是為 “恒功率調(diào)速方式 ” 。rs21239。 ?當(dāng)負(fù)載變化時，如果電壓調(diào)節(jié)到極限值，閉環(huán)系統(tǒng)便失去控制能力，系統(tǒng)的工作點只能沿著極限開環(huán)特性變化。導(dǎo)通型 導(dǎo)通順序 VT1VT2VT3VT4VT5VT6 VT1VT2VT3VT4VT5VT6 每個開關(guān)管導(dǎo)通 180186。 u VN39。 SVPWM控制模式有以下特點 1. 系統(tǒng)組成 M 3~ 電壓 檢測 泵升 限制 電流 檢測 溫度 檢測 電流 檢測 單 片 機(jī) 顯示 設(shè)定 接口 PWM 發(fā)生器 驅(qū)動 電路 ~ UR UI R0 R1 R2 Rb VTb K 0 1 b 2 轉(zhuǎn)速開環(huán)恒壓頻比控制調(diào)速系統(tǒng) —— 通用變頻器 異步電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng) 轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)差頻率控制的變壓變頻調(diào)速系