法蘭克機器人操作培訓手冊(完整版)
【正文】 System” → “ 5:Initialize” → “ 2:Robot type selection” 。這時機器人已經(jīng)提供伺服電源給電機了。 （ 8）在某個位置按下 [Position Modify/Record]鍵，來記錄當前的機器人位置。 （ 3）設(shè)定需要的工作周期，從 “[PF5]:Condition setting” → “ 1:Cycle type＝ 1 step,1 cycle,Continu” 上設(shè)定。 . 步驟的基本元素 當機器人從一步到另外一步時，也能實現(xiàn)其他不同的功能。 操作鍵 當按示教器上的軸操作鍵時，機器人將按照下表所陳述的機器人在各個坐標系統(tǒng)中機器人的移動方向來運動。 看看在工具坐標系統(tǒng)下，按各軸操作鍵，機器人的動作。 (Hi4 控制器支持英語和韓語 ) (1) 手動模式下按 “[PF2]:System” → “1:User parameter” → “1:Language” (2) 按 [SHIFT]+[→ ][← ](方向鍵 )移動光標，顯示語言立即轉(zhuǎn)換。 21 Hi4/Hi4a 操作培訓指導(dǎo)書 . 速度 設(shè)置程序里記錄速度的功能。 (2) 數(shù)字鍵 [1](=有效 )， [0](=無效 ),然后按 [SET]鍵即可。 參考事項 ● 選擇外部程序選擇為有效之后，標題欄顯示如下 ● 機器人自動運行時無法使用。 25 Hi4/Hi4a 操作培訓指導(dǎo)書 . R115 程序的復(fù)制 將內(nèi)存中的程序復(fù)制為內(nèi)存中 其他的程序號。 27 代碼 Hi4/Hi4a 操作培訓指導(dǎo)書 . R117 程序的刪除 個別地刪除內(nèi)存中的某一程序。按 [NO]鍵取消。 (1) 按鍵順序為 [R..(NO)] → [115] → [SET(YES)],顯示畫面如下： (2) 按數(shù)字鍵輸入要復(fù)制的原程序號，再按 [SET]鍵，畫面顯示如下： (3) 按數(shù)字鍵輸入目標程序號，再按 [SET]鍵則程序已經(jīng)復(fù)制完畢。 ● 與 “[PF2]： System” → “1:User parameter” → “3:External program select” 功能相同。 ● 輸入數(shù)字之前畫面顯示的值表示目前被設(shè)定的狀態(tài)。根據(jù)具體情況可以重新設(shè)置。 ■ English：示教器畫面的顯示語言轉(zhuǎn)換為英語。 圖 工具坐標系統(tǒng)（不帶弧焊焊槍） 18 Hi4/Hi4a 操作培訓指導(dǎo)書 Range 用戶可以選擇整個塊或者焊接，無焊接， 插補關(guān)閉（ P），和插補打開（ L， C）去應(yīng)用到速度更改上。然后按示教板后面的 [ENABLE]鍵。機器人工具末端，軸的編碼器值，還有速度，插補方式等等各項都在該語句中記錄。如果設(shè)定的是 100， 則機器人按照記錄的速度運行。 （ 10）用 [STEP FWD/BWD]鍵來檢查工作內(nèi)容。這個操作是為了可以手動的操作機 器人的各軸。 6 Hi4/Hi4a 操作培訓指導(dǎo)書 . 鍵盤描述 表 12 鍵盤描述 7 Hi4/Hi4a 操作培訓指導(dǎo)書
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