【正文】 )(d2 22 rRfpfpM Rrf ??? ? ???????? ?? RrRrf pfsfpM ???? d2d 2總摩擦力矩：)(2d rRfpspG Rr ??? ? ??式中平均半徑—摩擦力矩：002Rf G RrRfGM f ?+? p? = 常數 軸心處壓力極大，容易將軸壓潰 → 軸端常作成空心。233 LFM R?M1 ?14 A 1 B FR21 FR41 L M1 ?1 A B C D M3 1 2 3 FR12 FR32 ?21 ?23 F ?R12 F ?R32 C D M3 3 FR23 ?34 FR43 機械設計 Machine design 不及摩擦時機構力的分析 當機構各構件的慣性力確定后，即可根據機構所受的已知外力（包括慣性力）來確定各運動副中的反力和需加于該機構上的平衡力。5555 fpgGamF asI ???B C A D E F(S5) x x G 1 2 3 4 5 F r ?1 G2 S2 G5 6 FI5 F?I2 h 機械設計 Machine design 不及摩擦時機構力的分析 B C A D E F(S5) x x G 1 2 3 4 5 F r ?1 G2 S2 G5 6 FI5 F?I2 h G5 Fr FI5 FR65 FR45 a b c d e E F(S5) 4 5 F r 二力桿 PI5 F 5 F r FI5 G5 G5 FR45 FR65 動態(tài)靜力分析 (1)分析構件 5 例 已知各構件尺寸、連桿 2的 G S JS2，滑塊 5的 G S5（ F），生產阻力 Fr，求運動副反力及需加在原動件 1上 G點 xx方向的平衡力 P b? 、動態(tài)靜力分析1)分析構件 、構件 5力平衡條件 G5+Fr+ FI5 +FR45 +FR65 = 0 作力多邊形 → FR45 、 FR65 機械設計 Machine design 不及摩擦時機構力的分析 例 已知各構件尺寸、連桿 2的 G S JS2，滑塊 5的 G S5（ F），生產阻力 Fr，求運動副反力及需加在原動件 1上 G點 xx方向的平衡力 P b? B C A D E F(S5) x x G 1 2 3 4 5 F r ?1 G2 S2 G5 6 動態(tài)靜力分析 (1)分析構件 5 F?I2 h 構件 5力平衡條件 G5+Fr+ FI5 +FR45 +FR65 = 0 作力多邊形 → FR45 、 FR65 G5 Fr FI5 FR65 FR45 a b c d e (2)分析構件 3 構件 3, 對 C點取矩 ： F tR63 lCD+ FR43 h3 = 0 → F tR63 構件 2, 對 C點取矩 : F tR12 lBC+F ?I2 h+G2 h2 = 0 → F tR12 構件組 3 平衡條件 FR43+F ?I2+G2+ F tR12+ F nR12+F nR63+F tR63=0 → F nR12 和 F nR63 C D E 1 2 G2 F?I2 h FR43 FnR63 FtR63 FnR12 FtR12 h2 3 B FI5 機械設計 Machine design 不及摩擦時機構力的分析 動態(tài)靜力分析 (1)分析構件 5 構件 5力平衡條件 G5+Fr+ FI5 +FR45 +FR65 = 0 作力多邊形 → FR45 、 FR65 (2)分析構件 3 構件 2力平衡條件 F ?I2 + G2 +FR12 +FR32 = 0→ FR32 (3)分析構件 1 力平衡條件 FR21 +FR61 +Fb = 0→ Fb B C A D E F(S5) x x G 1 2 3 4 5 F r ?1 G2 S2 G5 6 F?I2 h FR43 G2 F?I2 F tR12 F nR12 FR12 F nR63 F tR63 FR63 FR32 B A x x G 1 Fb FR61 FR21 Fb FR61 FR21 FI5 機械設計 Machine design 不及摩擦時機構力的分析 動態(tài)靜力分析圖解法注意事項： 1）當外力為力矩時，應將其等效成力加在機構上，使圖解更方便。 3）對移動副反力問題理解： F R 反力合力 F F 2 F 1 F N F R1 F R2 實際反力 反力 F R？ 實際上， F R2 表達的是移動副反力的合力，且經過平移。239。 已知 ω1轉向 ， Q為作用于滑塊上的阻力 ，驅動力 F作用點位置 、 方向已知 。 90 θ 90 θ 176。對連桿有： mB+mK=m2 mBb=mKk mBb2+mKk2=Js2 機械設計 Machine design 構件慣性力的確定 b. 靜代換。 機械設計 Machine design 構件慣性力的確定 一、一般力學方法 由理論力學知：慣性力可以最終簡化為一個加于構件重心 S處的慣性力 Pi和一個慣性力矩 Mi；即 而這慣性力 Pi和 Mi又可用一個大小等于 Pi的總慣性力 Pi ′代替；其偏離距離為 h= Mi/ Pi 。 (2) 有害阻力 ：機械運動過程中的無用阻力 。 K Vk1 Vk2 1 2 三心定理 機械設計 Machine design 例：求曲柄滑塊機構的速度瞬心 ∞ P14 3 2 1 4 P34 P13 P24 P12 1 2 3 4 P23 解：瞬心數為： K＝ N(N1)/2＝ 6 K=6 （圓） （以運動副相聯(lián)） （構件間沒有構成運動副） 瞬心的應用 機械設計 Machine design 1 2 3 4 P13 P24 1314133431133431314113ppppppppvp???????瞬心的應用 機械設計 Machine design 1 2 3 P12 p13 p23 1213122321122321213112ppppppppv p???????瞬心的應用 機械設計 Machine design 1 2 p13 P23在無窮遠 p12 121312 12 ppvv p ???3 瞬心的應用 機械設計 Machine design 矢量方程圖解法 1 根據運動合成原理列出機構運動的矢量方程，然后按方程作圖求解，具體分兩種情況 （ 1）利用同一構件上兩點間的運動矢量方程作機構的速度及加速度的圖解分析 （ 2）利用兩構件重合點間的運動矢量方程作機構的速度及加速度圖解分析 機械設計 Machine design 解析法作機構的運動分析 1 機構的封閉矢量位置方程式 2 復數矢量法 平面機構的力分析 目的： 確定運動副中的反力；確定機械上的平衡力 方法： 動態(tài)靜力分析 內容： 基本概念 。兩構件的速度瞬心是