【正文】 )(d2 22 rRfpfpM Rrf ??? ? ???????? ?? RrRrf pfsfpM ???? d2d 2總摩擦力矩：)(2d rRfpspG Rr ??? ? ??式中平均半徑—摩擦力矩：002Rf G RrRfGM f ?+? p? = 常數(shù) 軸心處壓力極大，容易將軸壓潰 → 軸端常作成空心。233 LFM R?M1 ?14 A 1 B FR21 FR41 L M1 ?1 A B C D M3 1 2 3 FR12 FR32 ?21 ?23 F ?R12 F ?R32 C D M3 3 FR23 ?34 FR43 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 不及摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)力的分析 當(dāng)機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的慣性力確定后，即可根據(jù)機(jī)構(gòu)所受的已知外力（包括慣性力）來確定各運(yùn)動(dòng)副中的反力和需加于該機(jī)構(gòu)上的平衡力。5555 fpgGamF asI ???B C A D E F(S5) x x G 1 2 3 4 5 F r ?1 G2 S2 G5 6 FI5 F?I2 h 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 不及摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)力的分析 B C A D E F(S5) x x G 1 2 3 4 5 F r ?1 G2 S2 G5 6 FI5 F?I2 h G5 Fr FI5 FR65 FR45 a b c d e E F(S5) 4 5 F r 二力桿 PI5 F 5 F r FI5 G5 G5 FR45 FR65 動(dòng)態(tài)靜力分析 (1)分析構(gòu)件 5 例 已知各構(gòu)件尺寸、連桿 2的 G S JS2，滑塊 5的 G S5（ F），生產(chǎn)阻力 Fr，求運(yùn)動(dòng)副反力及需加在原動(dòng)件 1上 G點(diǎn) xx方向的平衡力 P b? 、動(dòng)態(tài)靜力分析1)分析構(gòu)件 、構(gòu)件 5力平衡條件 G5+Fr+ FI5 +FR45 +FR65 = 0 作力多邊形 → FR45 、 FR65 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 不及摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)力的分析 例 已知各構(gòu)件尺寸、連桿 2的 G S JS2，滑塊 5的 G S5（ F），生產(chǎn)阻力 Fr，求運(yùn)動(dòng)副反力及需加在原動(dòng)件 1上 G點(diǎn) xx方向的平衡力 P b? B C A D E F(S5) x x G 1 2 3 4 5 F r ?1 G2 S2 G5 6 動(dòng)態(tài)靜力分析 (1)分析構(gòu)件 5 F?I2 h 構(gòu)件 5力平衡條件 G5+Fr+ FI5 +FR45 +FR65 = 0 作力多邊形 → FR45 、 FR65 G5 Fr FI5 FR65 FR45 a b c d e (2)分析構(gòu)件 3 構(gòu)件 3, 對(duì) C點(diǎn)取矩 ： F tR63 lCD+ FR43 h3 = 0 → F tR63 構(gòu)件 2, 對(duì) C點(diǎn)取矩 : F tR12 lBC+F ?I2 h+G2 h2 = 0 → F tR12 構(gòu)件組 3 平衡條件 FR43+F ?I2+G2+ F tR12+ F nR12+F nR63+F tR63=0 → F nR12 和 F nR63 C D E 1 2 G2 F?I2 h FR43 FnR63 FtR63 FnR12 FtR12 h2 3 B FI5 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 不及摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)力的分析 動(dòng)態(tài)靜力分析 (1)分析構(gòu)件 5 構(gòu)件 5力平衡條件 G5+Fr+ FI5 +FR45 +FR65 = 0 作力多邊形 → FR45 、 FR65 (2)分析構(gòu)件 3 構(gòu)件 2力平衡條件 F ?I2 + G2 +FR12 +FR32 = 0→ FR32 (3)分析構(gòu)件 1 力平衡條件 FR21 +FR61 +Fb = 0→ Fb B C A D E F(S5) x x G 1 2 3 4 5 F r ?1 G2 S2 G5 6 F?I2 h FR43 G2 F?I2 F tR12 F nR12 FR12 F nR63 F tR63 FR63 FR32 B A x x G 1 Fb FR61 FR21 Fb FR61 FR21 FI5 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 不及摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)力的分析 動(dòng)態(tài)靜力分析圖解法注意事項(xiàng)： 1）當(dāng)外力為力矩時(shí)，應(yīng)將其等效成力加在機(jī)構(gòu)上，使圖解更方便。 3）對(duì)移動(dòng)副反力問題理解： F R 反力合力 F F 2 F 1 F N F R1 F R2 實(shí)際反力 反力 F R？ 實(shí)際上， F R2 表達(dá)的是移動(dòng)副反力的合力，且經(jīng)過平移。239。 已知 ω1轉(zhuǎn)向 ， Q為作用于滑塊上的阻力 ，驅(qū)動(dòng)力 F作用點(diǎn)位置 、 方向已知 。 90 θ 90 θ 176。對(duì)連桿有： mB+mK=m2 mBb=mKk mBb2+mKk2=Js2 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 構(gòu)件慣性力的確定 b. 靜代換。 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 構(gòu)件慣性力的確定 一、一般力學(xué)方法 由理論力學(xué)知：慣性力可以最終簡(jiǎn)化為一個(gè)加于構(gòu)件重心 S處的慣性力 Pi和一個(gè)慣性力矩 Mi；即 而這慣性力 Pi和 Mi又可用一個(gè)大小等于 Pi的總慣性力 Pi ′代替；其偏離距離為 h= Mi/ Pi 。 (2) 有害阻力 ：機(jī)械運(yùn)動(dòng)過程中的無用阻力 。 K Vk1 Vk2 1 2 三心定理 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 例：求曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的速度瞬心 ∞ P14 3 2 1 4 P34 P13 P24 P12 1 2 3 4 P23 解：瞬心數(shù)為： K＝ N(N1)/2＝ 6 K=6 （圓） （以運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)） （構(gòu)件間沒有構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副） 瞬心的應(yīng)用 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 1 2 3 4 P13 P24 1314133431133431314113ppppppppvp???????瞬心的應(yīng)用 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 1 2 3 P12 p13 p23 1213122321122321213112ppppppppv p???????瞬心的應(yīng)用 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 1 2 p13 P23在無窮遠(yuǎn) p12 121312 12 ppvv p ???3 瞬心的應(yīng)用 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 矢量方程圖解法 1 根據(jù)運(yùn)動(dòng)合成原理列出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的矢量方程，然后按方程作圖求解，具體分兩種情況 （ 1）利用同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)矢量方程作機(jī)構(gòu)的速度及加速度的圖解分析 （ 2）利用兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)矢量方程作機(jī)構(gòu)的速度及加速度圖解分析 機(jī)械設(shè)計(jì) Machine design 解析法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 1 機(jī)構(gòu)的封閉矢量位置方程式 2 復(fù)數(shù)矢量法 平面機(jī)構(gòu)的力分析 目的： 確定運(yùn)動(dòng)副中的反力；確定機(jī)械上的平衡力 方法： 動(dòng)態(tài)靜力分析 內(nèi)容： 基本概念 。兩構(gòu)件的速度瞬心是