【正文】 介紹 方案設(shè)計(jì)及工藝參數(shù) 方案設(shè)計(jì) 工藝參數(shù) 系統(tǒng)架構(gòu)及工作流程圖 第二章 傳送帶傳動(dòng)及調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 電動(dòng)機(jī)的介紹及選用 電動(dòng)機(jī)選用及運(yùn)行參數(shù) 電力拖 動(dòng)系統(tǒng)及變頻調(diào)速 光傳感器的介紹及選用 光電傳感器的分類 常用參數(shù) 光電傳感器選用原則： 變頻調(diào)速及變頻器的選用 變頻器簡介 變頻器的分類 變頻器中常用的控制方式 本章小結(jié) 第三章 物件搬運(yùn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 總體設(shè)計(jì)思路 氣缸的介紹及選用 氣動(dòng)元件及雙向活塞式氣缸 氣缸工作原理 電磁閥的介紹及選用 電磁閥簡介及分類 電磁閥工作原理圖 電磁閥的選 用 本章小結(jié) 第四章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及軟件編寫 可編程控制器簡介 PLC 的基本結(jié)構(gòu)和主要特點(diǎn) PLC 的應(yīng)用領(lǐng)域 I/O 口確定及 PLC 的選取 控制要求分析 輸入接口確定： 輸出接口確定： I/O 分配及主要器件的 I/O 連接圖 第五章 變速箱參數(shù)計(jì)算與選擇 結(jié)論與展望 感謝 4 緒 論 自動(dòng)化流水線是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。 帶式輸送線效率的提高可以通過操作水平的提高來實(shí)現(xiàn)。前者費(fèi)時(shí)費(fèi)工、效率低 。 隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，汽車工業(yè)的日益發(fā)展，汽車流水線生產(chǎn)以及迫不及待的出現(xiàn)歷史的舞臺(tái)上，配合可編程控制器（ PLC）控制性更強(qiáng)，應(yīng)變更靈活，操作更簡單，已經(jīng)逐漸取代繼電器控制系統(tǒng)成為新的控制方式。自動(dòng)化流水線設(shè)備放下物件在乙傳送帶后自動(dòng)返回原位抓起下一個(gè)物件。同時(shí)考 慮到這種傳送帶自動(dòng)化流水線設(shè)備工作單元是流水線上使用較多的基礎(chǔ)單元，所以在傳感器的選取、自動(dòng)化流水線設(shè)備的控制方式上采用了較常見和簡單的設(shè)計(jì)。電動(dòng)機(jī)提供傳送帶傳送的源動(dòng)力，信號(hào)采集器采用光傳感器進(jìn)行信號(hào)采集，調(diào)速控制器采用變頻器調(diào)速方式。 在本次設(shè)計(jì)中，由于需要采集的信息是物體的移動(dòng)，所以采用的是光電傳感器， 光電傳感器是一種小型電子設(shè)備，它可以檢測出其接收到的光強(qiáng)的變化。 優(yōu)點(diǎn)： 可檢測透明物體和光亮度高的物體；檢測穩(wěn)定，安裝方便 缺點(diǎn)： 當(dāng)反光鏡或傳感器表面有灰塵時(shí)，檢測精度降低。應(yīng)差距離越小越好，現(xiàn)在應(yīng)差距離一般在 1mm～ 6mm間。同時(shí)傳送帶寬度為 1M，所以此次設(shè)計(jì)選用距離型傳感器。 13 (1) V/f控制 V/f控制是為了得到理想的轉(zhuǎn)矩 速度特性，基于在改變電源頻率進(jìn)行調(diào)速的同時(shí)，又要保證電動(dòng)機(jī)的磁通不變的思想而提出的，通用型變頻器基本上都采用這種控制方式。 (4) 直接轉(zhuǎn)矩控制 直接轉(zhuǎn)矩控制是利用空間矢量坐標(biāo)的概念，在定子坐標(biāo)系下分析交流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，控制電動(dòng)機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩，通 過檢測定子電阻來達(dá)到觀測定子磁鏈的目的，因此省去了矢量控制等復(fù)雜的變換計(jì)算，系統(tǒng)直觀、簡潔，計(jì)算速度和精度都比矢量控制方式有所提高。而 14 且神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方式可以同時(shí)控制多個(gè)變頻器，因此在多個(gè)變頻器級聯(lián)時(shí)進(jìn)行控制比 較適合。學(xué)習(xí)控制不需要了解太多的系統(tǒng)信息，但是需要 1~2個(gè)學(xué)習(xí)周期，因此快速性相對較差，而且，學(xué)習(xí)控制的算法中有時(shí)需要實(shí)現(xiàn)超前環(huán)節(jié)，這用模擬器件是無法實(shí)現(xiàn)的，同時(shí)，學(xué)習(xí)控制還涉及到一個(gè)穩(wěn)定性的問題，在應(yīng)用時(shí)要特別注意。具體結(jié)構(gòu)圖 (圖 210)如下： 15 由電磁閥控制氣體的進(jìn)口方向，從而推動(dòng)氣缸活塞的左右運(yùn)動(dòng)，達(dá)到控制自動(dòng)化流水線設(shè)備左右，上下，抓握等動(dòng)作。 同時(shí)，氣缸的兩端還設(shè) 有行程開關(guān)，用以檢測氣缸是否行駛到了極限位置。 特點(diǎn)：在真空、負(fù)壓、零壓時(shí)能正常工作，但一般通徑不超過 25mm。此時(shí) PLC 給出信號(hào)，電磁閥開關(guān)打開，線圈斷電，使彈簧處于放松狀態(tài)。 流體清潔度不高時(shí)應(yīng)在電磁閥前安裝過濾器，一般電磁閥對介質(zhì)要求清潔度要好。有腐蝕性液體的應(yīng)選用全不銹鋼型，強(qiáng)腐蝕性流體宜選用塑料王（ SLF）電磁閥。 自動(dòng)控制系統(tǒng)以 PLC為主控單元，接受從信號(hào)采集器件即傳感器處采集來的信號(hào)，經(jīng)過處理發(fā)送給各部分硬件執(zhí)行相應(yīng)的操作。它采用一類可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算 ,順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入 /輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。這樣，即使某個(gè) CPU 出現(xiàn)故障，整個(gè)系統(tǒng)仍能正常運(yùn)行。一般使用專用的運(yùn)動(dòng)控制模塊，如可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場合。所以對應(yīng)的輸入輸出設(shè)備有傳感器、限位開關(guān)、變頻器、電磁閥等。所以選取 I/O 接口為 16/16的三菱 FX2N32MR001型 PLC。 23 第五章 變速箱的選擇 減速機(jī)是一種 動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)（馬達(dá)）的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。其作用就是在保證精密傳動(dòng)的前提下，主要被用來降低轉(zhuǎn)速增大扭矩和降低負(fù)載 /電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比。 所以 m=*200=，取 m= 或 4，將上訴兩值代入計(jì)算公式，得， Z3=,或 20。即 減速機(jī)的速度約為 220r/min，即轉(zhuǎn)速 n=220r/min 查自動(dòng)化流水線設(shè)備冊 得： 選擇材料為 20CrMoTi 抗拉強(qiáng)度δ b=1100 屈服點(diǎn)δ s=850 彎曲疲勞強(qiáng)度極限δ 1=525 扭轉(zhuǎn)疲勞強(qiáng)度極限τ 1=300 查表 得， A=98 Dmin=A（ P/n） 1/3=98() 1/3=38mm 所以取三根軸的直徑分別為 65mm， 40mm， 40mm。整個(gè)設(shè)計(jì)中，我完成了自動(dòng)化流水線設(shè)備傳送帶系統(tǒng)的硬件和軟件架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了隨物件的行動(dòng)，傳送帶自動(dòng)減速，自動(dòng)化流水線設(shè)備自動(dòng)抓取移動(dòng)放置返回的功能。四年的大學(xué)生活，我學(xué)到的不僅是專業(yè)上的知識(shí)，還有為人處事的道理。 [9] 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》編委會(huì) .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊單行本 —— 氣壓傳動(dòng)與控制 . 機(jī)械工業(yè)出版社 全書共分常用資料，機(jī)械零部件與傳動(dòng)設(shè)計(jì)（一）、（二），液壓、氣動(dòng)、液力傳動(dòng)與控制，機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)，現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法及應(yīng)用等 6卷 50篇。80s. We sat on the back of pickup trucks for hours. The sky was blue, and we couldn39。s Liaoning province, decades ago. The solider gave the old man a handmade saddle when they bid farewell. The story inspired Nasun to write Carved Saddle, a song that later became one of his most popular numbers. Now, every year, Nasun recruits young singers and dancers for the troupe. The troupe has also designed a new repertoire, which is mostly based on the daily lives of Mongolian people, especially the lives of nomadic families, and has bined contemporary musical elements with folk songs of the region. Haimu, a 25yearold khoomei (a local variant of overtone singing) singer, joined the troupe three years ago. Along with a sixmember band, he performs fast songs and soft ones that he writes－ all while playing the horsehead fiddle.Although I learned the piano since childhood and grew up listening to various kinds of music, to me, the folk music of Inner Mongolia is the root, he says. Performing in remote villages is pleasant. I feel at home on the boundless grasslands, and the warm people there make me feel fulfilled. The first round of spring auction season in Beijing ended last week, but it failed to create much spring in the art market. Although two pieces of Chinese painting fetched more than 100 million yuan, the decline in trading volume and sa le rate showed a downturn this year. In the ―Grand View: Chinese Painting Highlight‖ session at China Guardian 2022 spring auctions, Pan Tianshou’s representative work Eagle, Rock and Flora hit a record auction price of 279 million yuan, while Li Keran’s masterwork Jinggang Mountain fetched million yuan, an unexpected high in recent years. However, the trading volume fells to billion yuan from billion yuan in the same period the year before. The Huangchen 2022 Spring Auctions, which recorded million yuan in total sales, experienced the same. The section number went down to 5 from 12 pared to last year. According to expert Shao Jianwu, the art market did not attract much excitement this year due to the booming stock market and the persistent problems of fery and fake deals. The two pieces of Chinese painting notched up high price this spring due to their own value not due to a revival in the market. The successful transaction of two works with a hammer price of more than 100 million yuan once again confirms that valuable and rare works of high quality always earn the longlasting high price. Chinese painting and calligraphy is still the pillar of the market. However, the overall sales rate has dropped slightly, which reflects the demand for the ordinary auction goods has weakened,‖ said the president of China Guardian’s Hu Yanyan. Besides, the entry of new buyers also makes certain changes to the direction of purchasing. In a word, the overall market trend is very unpredictable. Although China Guardian 2022 Spring Auctions has achieved remarkable results, it does not mean that the market has walked out of the predicament. We still have to wait for the big economic boom to invigorate the art market.‖ Even so,