【正文】 ll recall the days when I toured with the troupe in the early 39。s president, who is also a renowned tenor, tells China Daily. During a tour in 1985, he went to a village and met an elderly local man, who told him a story about his friendship with a solider from Shenyang, capital of Northeast China39。t just about sharing art with nomadic families but also about gaining inspiration for the music and dance. Ulan Muqir literally translates as red burgeon, and today39。但對(duì)于我來說體味良多。但要想真正學(xué)到知識(shí)，就應(yīng)該吃的了苦。還要感謝我所在單位的領(lǐng)導(dǎo)及各位師傅們，我圓滿地完成畢業(yè)論文任務(wù)，在此也感謝本文參考文獻(xiàn)的所有作者和單位。許多問題都是書本上是這樣，而在 實(shí)際運(yùn)用中卻很不一樣，在經(jīng)過多次分析修改后，才設(shè)計(jì)出達(dá)到要求的系統(tǒng)。 經(jīng)過一段時(shí)間的設(shè)計(jì)，可編程控制器和機(jī)械手的設(shè)計(jì)完畢，機(jī)械手的模型已設(shè)計(jì)完畢，其功能基本達(dá)到要求。這些序列實(shí)際上都是選擇序列的特殊形式。如下圖所示的功能表圖采用了子步的結(jié)構(gòu)形式。并列序列的開始也稱為分支，并列序列的結(jié)束也稱為合并。 如下圖 所示為選擇序列的分支。 功能表圖中轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn) 步與步之間實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換應(yīng)同時(shí)具備兩個(gè)條件： ① 前幾步必須是“活動(dòng)步”； ② 對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件成立。有向連線上無箭頭標(biāo)注時(shí)，其進(jìn)展方向是從上倒下、從左到右。動(dòng)作用矩形框中的文字或符號(hào)表示，該矩形框應(yīng)與相應(yīng)步的矩形框相連接。 廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 32 C 步與動(dòng)作 前面已介紹過，用順序控制設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì) PLC 程序時(shí)，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)輸出狀態(tài)的變化，將系統(tǒng)的工作過程劃分成若干個(gè)狀態(tài)不變的階段，這些階段稱為“步”。功 能表圖并不涉及所描述的控制功能的具體技術(shù)，是一種通用的技術(shù)語言，因此，功能表圖也可用于不同專業(yè)的人員進(jìn)行技術(shù)交流。轉(zhuǎn)換條件也可以是若干個(gè)信號(hào)的邏輯（與、或、非）組合。因此，液壓滑臺(tái)的整個(gè)工作過程可以劃分為停止（原位）、快進(jìn)、工進(jìn)、快退四步。 廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 28 廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 29 圖 機(jī)械手 PLC 控制梯形圖 該機(jī)械手在自動(dòng)工作狀態(tài)時(shí)，應(yīng)先將其工作方式選擇開關(guān) 放在“返回原位”，并按下返回原位按廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 30 鈕，對(duì)狀態(tài)器進(jìn)行置位，然后再將工作方式選擇開關(guān)放至自動(dòng)工作方式下。此后執(zhí)行類似的操作，完成由初廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 24 始條件到下一個(gè)初始條件的一系列操作。 廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 23 圖 機(jī)械手單步操作梯形圖 E 返回原位梯形圖 在“返回原位”狀態(tài)下，“夾持”與“下降”動(dòng)作應(yīng)被停止，上限位未動(dòng)作時(shí)應(yīng)進(jìn)行“上升”；上限位動(dòng)作時(shí)，“右行”動(dòng)作應(yīng)停止，并左行至左限位位置。 在“手動(dòng)”工作方 式（單一操作，返回原位）情況下，禁止進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換。在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時(shí)，轉(zhuǎn)換啟動(dòng)繼電器 M575 一直保持到停機(jī)按鈕按下為止。 廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 20 （ 1） 根據(jù)機(jī)械手的工作方式情況，選擇“梯形圖的總體設(shè)計(jì) 單步操作”方式時(shí)，應(yīng)執(zhí)行“ 單步操作”程序；在選擇“返回原位”方式時(shí)，應(yīng)執(zhí)行“返回原位”程序 。 輸出接點(diǎn)： YV1—— YV2 總共 5 個(gè)。 廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 17 圖 機(jī)械手控制流程圖 控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) PLC 硬件設(shè)計(jì)是指 PLC 外部設(shè)備的設(shè)計(jì)。 （ 3） FPO 模塊 由松下 FPO 系列 PLC 晶體管輸出的主機(jī)，具有高速運(yùn)算能力、 PID 調(diào)節(jié)功能，同時(shí)可以輸出兩路脈沖控制兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)。 驅(qū)動(dòng)模塊 電源輸入部分由電源模塊提供，用兩根導(dǎo)線連接，注意極性。 電源模塊的選擇： 采用 Dm150 系列開關(guān)電源。 廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 14 輸入 /輸出的點(diǎn)數(shù)： I/O 點(diǎn)數(shù)可以衡量 PLC 規(guī)模的大小。改變發(fā)出脈 沖的個(gè)數(shù)，可控制手臂的兩個(gè)軸運(yùn)動(dòng)的距離。 (2) 軀干 軀干由底盤和手臂兩大部分組成。 廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 13 夾緊機(jī)構(gòu)形式多樣，有機(jī)械式、吸盤式和電磁式等。 (1)、夾緊機(jī)構(gòu) 機(jī)械手手爪使用來抓取工件的部件。退一步，如果機(jī)械手要求具有完全通用的程度，那么它的整機(jī)、本體、手臂和手指都得有三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和三個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，總共就要有 24 個(gè)自由度。 (3) 對(duì)較復(fù)雜系統(tǒng)，由于控制功能關(guān)系能夠比較清晰 的描述，因此縮短了編程和調(diào)試時(shí)間 。 功能塊圖編程語言 (FBDFunction Block Diagram) 功能塊圖編程語言采用功能模塊表示所具有的功能，不同的功能模塊具有不同的功能。每一個(gè)觸點(diǎn)代表了一個(gè)布爾變量的狀態(tài)，每一個(gè)線圈代表了一個(gè)實(shí)際 設(shè)備的狀態(tài)，一個(gè)簡單的梯形圖程序如圖 1 所示 : 圖 梯形圖程序示例 廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 11 梯形圖的每個(gè)梯級(jí)表示一個(gè)因果關(guān)系 ,事件發(fā)生的條件表示在梯形的左面 ,事件發(fā)生的結(jié)果表示在梯級(jí)的右面。韓國：三星、 LG 公司等 PLC 的發(fā)展前景 （ 1）產(chǎn)品規(guī)模向大小兩個(gè)方向發(fā)展 大： I/O 點(diǎn)數(shù)達(dá) 14336 點(diǎn)， 32 位微處理器，多 CPU 并行工作 ，大容量存儲(chǔ)器，掃描速度快高速； ?。赫w結(jié)構(gòu)向小型模塊化結(jié)構(gòu)發(fā)展，增加了配置的靈活性，降低了成本； （ 2） PLC 在閉環(huán)過程中應(yīng)用日益廣泛； （ 3）不斷加強(qiáng)通訊功能； （ 4）新器件和模塊不斷推出 廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 10 第三章 可編程控制器的編程語言 可編程控制器的幾種編程語言 可編程控制器的編程語言按 IEC611313 國際 標(biāo)準(zhǔn)來分主要包括圖形化編程語言和文本化編程語言。例如： CNC 設(shè)備進(jìn)行處理。這是 PLC 最基本的應(yīng)用，也是 PLC 最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。疊裝式 PLC其 CPU，電源， I/O 接口等也是各自獨(dú)立的模塊。小 型 PLC 一般采用這種整體式機(jī)構(gòu)。在我國，近代幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。 福達(dá)股份已通過 TS16949/ISO14001/OHSAS18001 質(zhì)量 /環(huán)境 /職業(yè)健康安全管理體系認(rèn)證，產(chǎn)品及“ FOTO”商標(biāo)分別被評(píng)為“國家免檢產(chǎn)品”、“廣西名牌產(chǎn)品”和“廣西著名商標(biāo)”，公司于 2022 年獲得首屆桂林市市長質(zhì)量獎(jiǎng)， 2022 年獲得第二屆廣西壯族自治區(qū)主席質(zhì)量獎(jiǎng)。公司共有 6家全資生產(chǎn)型企業(yè)，分布在廣西桂林市和湖北襄陽市、孝感市。公司總資產(chǎn) 億元，員工 2600 余人。 廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 4 第一章 緒論 本課題的意義 機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代科技的一個(gè)重要組成部分。 本文主要做的工作 機(jī)械手的組成結(jié)構(gòu)： 機(jī)械手： mechanical hand，也被稱為自動(dòng)手， auto hand 能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作 裝置。 整體 PLC 由不同 PLC 點(diǎn)數(shù)的基本單元和擴(kuò)展單元組成，基本單元內(nèi)有 CPU、 I/O 接口，與 I/O 擴(kuò)展單元相連的擴(kuò)展口、以及編程器或 EPROM 寫入器相連的接口等。但它們之間是非電纜進(jìn)行聯(lián)接，并且各模塊可以應(yīng)地疊裝，這樣不但系統(tǒng)可以靈活配置，還可以做的體積小巧。 大多數(shù) PLC 都有拖動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊，這一功能廣泛用于各種機(jī)械設(shè)備。 PLC 的通信包括 PLC 與 PLC， PLC 與計(jì)算機(jī)， PLC 與其它智能設(shè)備之間的通信， PLC系統(tǒng)與通用計(jì)算機(jī)可直 接或通過通信處理單元，通信轉(zhuǎn)換單元相連構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)，已實(shí)現(xiàn)信息的交換和構(gòu)成。圖形化編程語言包括 :梯形圖 (LDLadder Diagram)、功能塊圖(FBDFunction Block Diagram)、順序功能圖 (SFCSequential Function Chart)。 梯形圖編程語言具有如下特點(diǎn) : (1) 與電氣操作原理圖相對(duì)應(yīng)，具有直觀性和對(duì)應(yīng)性 。功能模塊用矩形來表示，每一個(gè)功能模塊的左側(cè)有不少于一個(gè)的輸入 端，右側(cè)有不少于一個(gè)的輸出端。 (4) 因?yàn)槊恳粋€(gè)功能模塊要占用一定程序存儲(chǔ)空間，對(duì)功能塊的執(zhí)行需要一定的執(zhí)行時(shí)間，因此，這種語言在大中型可編 程控制器 和分散控制系統(tǒng)中應(yīng)用較廣泛。這在實(shí)際上也是不必要的，這樣會(huì)使機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，費(fèi)用增多。手爪抓取工件是要滿足迅速、靈活、準(zhǔn)確和可靠的要求。有的夾緊機(jī)構(gòu)還帶有傳感裝置和攜帶工具進(jìn)行操作的裝置。 底盤是支撐機(jī)械手全部重量并 能帶動(dòng)手臂旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。同時(shí)在兩軸的兩端分別加限位開關(guān)限位。準(zhǔn)確統(tǒng)計(jì)被控對(duì)象的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)的總點(diǎn)數(shù)并考慮今后系統(tǒng)的調(diào)整和擴(kuò)充，在實(shí)際統(tǒng)計(jì) I/O 點(diǎn)數(shù)基礎(chǔ)上，一般應(yīng)加上 10%20%的備用點(diǎn)數(shù)。其特點(diǎn)是輸出功率大，體積小，重量輕，可靠性高，適應(yīng)寬范圍的輸入電壓波動(dòng)，具有完備的過電壓、過電流保護(hù)功能。 信號(hào)輸入部分：信號(hào)源由 FPO 主機(jī)提供。輸出兩路脈沖梯形圖及 f/t。在硬件設(shè)計(jì)重要進(jìn)行輸入設(shè)備的選擇（如控制按鈕、開關(guān)及計(jì)量保護(hù)裝置的輸入信號(hào)等），還有執(zhí)行元件的選擇以及控制臺(tái)、柜的設(shè)計(jì)等。 (2).估算 PC 內(nèi)存總數(shù) 選取 PC 類型， PC 內(nèi)存總數(shù)取決于程序指 令總條數(shù)。 “自動(dòng)”方式時(shí)，應(yīng)執(zhí)行“自動(dòng)”程序，故梯形圖的總體構(gòu)成如下圖所示。另一方面，采用 M100 檢查機(jī)器是否處于原位。在手動(dòng)方式解除之后，按下啟動(dòng)按鈕，則狀態(tài)轉(zhuǎn)換禁止解除， M574 復(fù)位。返回原位梯形圖如下圖。在夾持輸出 Y431 置位后，保持夾持，直到夾持輸出復(fù)位松開。若自動(dòng)工作狀態(tài)解除，則應(yīng)將工作方式選擇開關(guān)放至“單步操作”位置。但這些狀態(tài)的改變都必須是由 PLC 輸出量的變化引起的，否則就不能這樣劃分。如： A1*A B1+B2。 功能表圖是設(shè)計(jì)順序控制程序的有力工具。步在功能表圖中用矩形框表示。如果某一步有幾個(gè)動(dòng)作，可用下圖中的兩種畫法來表示，但并不隱含這些動(dòng)作間的任何順序。如果不是上述方向，應(yīng)在有向連線上用箭頭注明方向。 當(dāng)同時(shí)具備以上兩個(gè)條件時(shí)，才能實(shí)現(xiàn)步的轉(zhuǎn)換，即所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒?dòng)，而所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相 連的前幾步都變?yōu)椴换顒?dòng)。假設(shè)步 4 為活動(dòng)步，如果轉(zhuǎn)換條件 a 成立，則步 4 向步 5實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換；如果轉(zhuǎn)換條件 b 成立，則步 4 向步 7 轉(zhuǎn)換；如果轉(zhuǎn)換條件 c 成立，則步 4 向步9 轉(zhuǎn)換。下圖（ a）所示為并列序列的分支，它是指當(dāng)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)后將同時(shí)使多個(gè)續(xù)步激活。功能表圖中步 5 包含了 、 、 、 四個(gè)子步。 如下圖（ a）所示為跳步序列，當(dāng)步 3 為活動(dòng) 步時(shí)，如果轉(zhuǎn)換條件 c 成立，則跳過步 4 和廣西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 36 步 5 直接進(jìn)入步 6。整個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定性好，而且只要修改控制程序，就可以讓機(jī)械手作出不同的動(dòng)作，控制的柔性很好。 緊張充實(shí)的學(xué)習(xí)就要結(jié)束了，大學(xué)三年的生活也到了尾聲。 祝母校蒸蒸日上！祝所有老師工作順利！ 實(shí)習(xí)心得體會(huì) 一轉(zhuǎn)眼，半年的實(shí)習(xí)生涯已經(jīng)告一段落。深入施工現(xiàn)場(chǎng)去親身實(shí)踐書本上那些理論的知識(shí)。之前對(duì)于服裝結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)僅是限于皮毛上的認(rèn)識(shí)，光是想象它的過程，即使期間有制圖，但對(duì)于老師所延伸的有些省或者式樣的描述并不能完全的明白，有時(shí)心理有些設(shè)計(jì)上的想法但不知道是否可行，但通過這次的親自實(shí)踐，我們深入地了解了服裝結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的具體流程，同時(shí)也解決了一直困擾著我們的問題，實(shí)習(xí)充分地讓我們?cè)趯?shí)踐中檢驗(yàn)真理和認(rèn)識(shí)真理。s performers of the troupe still tour the region39。s Poly Theater. Their show, titled Ulan Muqir on the Grassland, depicted the history and development of the art troupe. Being from the region allowed me to embrace the culture of Inner Mongolia and being a member of the troupe showed me where I belonged, Nasun, the art troupe39。s Shaanxi province pas