運動控制系統(tǒng)仿真(完整版)
【正文】 的開環(huán)極點，同時也增加了一個位于 s左半平面的開環(huán)零點。 改變 PI 調(diào)節(jié)器的參數(shù)，可以得到轉(zhuǎn)速響應(yīng)的超調(diào)量不一樣，調(diào)節(jié)時間也不一樣的響應(yīng)曲線。在電動機轉(zhuǎn)速上升到給定轉(zhuǎn)速后 , 速度調(diào)節(jié)器輸入端的偏差信號減小到近于零 ,速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器退出飽和狀態(tài) ,閉環(huán)調(diào)節(jié)開始起作用。 要求轉(zhuǎn)速無靜差，空載起動到額定轉(zhuǎn)速超調(diào)量σ≤ 10%。 總結(jié)：當(dāng) KT= 時，各項動態(tài)參數(shù)較合理。 SVPWM 其實是一種改進(jìn)的 PWM 控制方法 ,調(diào)制函數(shù)為正弦調(diào)制函數(shù)和三次諧波調(diào)制函數(shù)的疊加。電角度、失真較小的正弦波電流波形。 電流環(huán)小時間常數(shù)之和 sTTTSOii 0 0 3 ????。40?sK 電樞回路總電阻： R=； 時間常數(shù)： 。 由仿真結(jié)果表明，利用 MATLAB 的 simulink 對各調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行仿真設(shè)計，可以迅速直觀地分析出系統(tǒng)的跟隨性能、抗擾性能及穩(wěn)定性，使得對系統(tǒng)進(jìn)行分析、設(shè)計及校正變得更簡單方便，大大縮短了系統(tǒng)調(diào)試周期，提高了開發(fā)系統(tǒng)效率。和比例調(diào)節(jié)器相比，比例積分調(diào)節(jié)器能很好的消除靜差。 以下改變 Kp，而 1/τ 保持不變，仿真結(jié)果如下： Kp=10， 1/τ =15時 轉(zhuǎn)速 電流 Kp=10， 1/τ =15時 轉(zhuǎn)速 電流 Kp=20， 1/τ =15時 轉(zhuǎn)速 電流 Kp=30， 1/τ =15時 轉(zhuǎn)速 電流 可見在積分系數(shù)不變時，改變比例系數(shù)時，系統(tǒng)由穩(wěn)定，到振蕩再到不穩(wěn)定 以下改變 1/τ ，而 Kp保持不變，仿真結(jié)果如下： Kp=， 1/τ =10 時 轉(zhuǎn)速 電流 Kp=， 1/τ =20 時 轉(zhuǎn)速 電流 Kp=， 1/τ =40 時 轉(zhuǎn)速 電流 Kp=， 1/τ =100 時
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