【正文】 與缸蓋相撞。 活塞和活塞桿的連接形式 由于機械手工作時振動較大，要求連接強度高且具有減振能力，故選擇半環(huán)式連接。為了保證系統(tǒng) 正常工作，油溫升高的允許植不應超過規(guī)定范圍。 有足夠的開閉范圍 夾持類 手部的手指都有張開和閉合裝置。它與機械手握取重量、定位、精度等參數(shù)都有密切關系，同時也直接影響機械手的運動周期。常用的驅動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動。 導向裝置結構形式，常用的有 :單圓柱、雙圓柱、四圓柱和 V 形槽、燕尾槽等導向型式。對于導磁性的環(huán)類和帶孔的盤類零件，以及有網(wǎng)孔狀的板料等，通常用電磁吸盤吸料。 手指結構取決于被抓取物件的 表面形狀、被抓部位 (是外廓或是內(nèi)孔 )和物件的重量及尺寸。 本篇介紹工業(yè)機械手機械手的組成 一、 機械手的組成 機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系 統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。國外機械數(shù)的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。 （ 1）握取重量 ........................................ 錯誤 !未定義書簽。 (4)系統(tǒng)的溫升驗算 。 (3)液壓機械手手部的設計 任務要求： (1)了解機械手作用。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及 笨重、單調、頻繁的操作中代替人作業(yè)，因此獲得日益廣泛的應用。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及 笨重、單調、頻繁的操作中代替人作業(yè)。此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達到 3M/S，量產(chǎn)產(chǎn)品達到 6 軸，負載 2KG 的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破 100KG。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。 吸附式手部主要由吸盤等構成，它是靠吸附力 (如吸盤內(nèi)形成負壓或產(chǎn)生電磁力 )吸附物件，相應的吸附式手部有負壓吸盤和電磁盤兩類。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置 . 工業(yè)機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件 (如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等 )與驅動源 (如液壓、氣壓或電機等 )相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。驅動 滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。 10 二、工業(yè)機械手技術參數(shù) 1 握取重量 握取重量標明了機械手的負載能力。定位精度的高低取決于位置控制方式以及運動部位本身的制造精度和剛度，與握取重量、運動速度等也有密切關系。而系統(tǒng)的壓力損失的驗算工作，往往要求先畫出液壓系統(tǒng)和元件的裝配草圖后，才能進行。 缸筒、端蓋和導向套的基本要求 缸筒內(nèi)孔一般采用鏜削、鉸孔、滾壓或磨等精密加工工藝制造，要求表面粗糙度在 ～ 使活塞及其密封件、支承件能順利滑動，從而保證密封效果，減少磨損；缸筒要承受很大的液壓力，因此，應具有足夠的強度和剛度。在壓力油作用下，唇邊對耦合面產(chǎn)生較大的接觸壓力，從而達到密封的目的。衷心感謝指導老師，畢業(yè)設計的很多思想和方法得益與老師的指導和啟發(fā)。 3 緩沖裝置 當液壓缸拖動負載的質量較大、速度較高時，一般應在液壓缸中設緩沖裝置，必要時還需在液壓缸傳動系統(tǒng)中設緩沖回路，以免在行程終端發(fā)生過大的機械碰撞，導致液壓缸損壞。 導向套對活塞桿起導向和支承作用，一般采用摩檫系數(shù)小、耐磨性好的聚四氟乙烯制作。 二、 系統(tǒng)的溫升驗算 在液壓傳動中，壓力損失和溢流、泄漏的能量損失，絕大部分變?yōu)闊崮埽率瓜到y(tǒng)的油溫升高。對于剛性很差的工件夾緊力大小應該設計得可以調節(jié)，對于笨重的工件應考慮采用自鎖安全裝置。 2 運動速度 運動速度是反映機械手性能的一項重要技術參數(shù)。 驅動系統(tǒng) 驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)機械手執(zhí)行機構