【正文】 G， 求系統(tǒng)的 ξ、ω n及性能指標(biāo)σ％、 ts（ 5％）。 正確 18．系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是控制系統(tǒng)準(zhǔn)確性的一種度量。 （ 錯誤 ） 11． 0 型系統(tǒng)（其開環(huán)增益為 K）在單位階躍輸入下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 K?11 。 錯誤 5. 若二階系統(tǒng)的阻尼比大于 1，則其階躍響應(yīng) 不會 出現(xiàn)超調(diào)，最佳工程常數(shù)為阻尼比等于 。？ 由于一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)沒有超調(diào)量，所有其性能指標(biāo)主要是調(diào)節(jié)時間，它表征系統(tǒng)過渡過程的快慢。 2．什么是極點(diǎn)和零點(diǎn)？ 傳遞函數(shù)分母多項(xiàng)式的根被稱為系統(tǒng)的 極點(diǎn) ，分子多項(xiàng)式的根被稱為系統(tǒng)的 零點(diǎn) 3. 某二階系統(tǒng)的特征根為兩個互不相等的實(shí)數(shù)，則該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線有什么特點(diǎn)？ 單調(diào)上升 4．什么叫做二階系統(tǒng)的臨界阻尼？畫圖說明臨界阻尼條件下二階系統(tǒng)的輸出曲線。 將上兩式進(jìn)行拉氏變換，得 Ur(s)=RI+I/(Cs) Uc(s)=I/(Cs) 由上兩式消去中間變量 I，得 (RCs+1)Uc(s)=Ur(s) 故得傳遞函數(shù)為 G(s)=Uc(s)/Ur(s)=1/(RCs+1)=1/(Ts+1) 10．簡化下圖所示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù))( )()( sR sCs ??。 得 02B0AAAi1 xk)xxf()xx(k ???? ?? 由 A1Ai1 xk)xx(k ?? 解出012iA xkkxx ?? 代入 B等式，得 020212i xk)xxkkxf( ??? ??? 得 ? ? i1021021 xfkxkkxkkf ?? ??? （ 式中： k1—— 彈簧 1 的彈性系數(shù)； k2—— 彈簧 2 的彈性系數(shù)； f—— 阻尼器的阻尼系數(shù)。正確 14．線性化是相對某一額定工作點(diǎn)進(jìn)行的。正確 6．在復(fù)數(shù)平面內(nèi)，一定的傳遞函數(shù)有一定的零，極點(diǎn)分布圖與之相對應(yīng)。 6．微分環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式各是什么？ 微分環(huán)節(jié)： ?? ssG ? 。 正確 5．無靜差系統(tǒng)的特點(diǎn)是當(dāng)被控制量與給定值不相等時，系統(tǒng)才能穩(wěn)定。 8． 舉例說明什么是隨動系統(tǒng)。 2．控制系統(tǒng)的基本要求有哪些？ 控制系統(tǒng)的基本要求可歸結(jié)為 穩(wěn)定性；準(zhǔn)確性 和 快速性 。反之，符號相反抵消輸入信號作用時叫負(fù)反饋。 正確 2．系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)主要有 調(diào)節(jié)時間和超調(diào)量 ，穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)為 穩(wěn)態(tài)誤差 。正確 2．建立控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的主要方法哪些？ 建立控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的主要方法有解析法和實(shí)驗(yàn)法。 正確 3．在自動控制系統(tǒng)中，用來描述系統(tǒng)內(nèi)在規(guī)律的數(shù)學(xué)模型有許多不同的形式，在以單輸入、單輸出系統(tǒng)為研究目標(biāo)的經(jīng)典控制理論中，常用的模型有微分方程、傳遞函數(shù)、動態(tài)結(jié)構(gòu)圖、頻率特性等。 （ 錯誤 ） 10． 某環(huán)節(jié) 的輸出量與輸入量的關(guān)系為 ?? ??tKxty ? ， K是一個常數(shù)，則稱其為慣性環(huán)節(jié)。當(dāng)外力作用于系統(tǒng)時，系統(tǒng)產(chǎn)生位移為 xo。 九、下圖所示 RC 網(wǎng)絡(luò)，輸入為電壓 ur，輸出為電壓 uc，求其傳遞函數(shù)。 第三步，對圖 （ b）中的回路再進(jìn)行串聯(lián)及反饋?zhàn)儞Q，成為如圖 （ c）所示形式。 調(diào)節(jié)時間 st 階躍響到達(dá)并保持在 終值 )(?h 5? ％ 誤差帶內(nèi)所需的最短時間； 有時也用終值的 2? ％誤差 帶 來定義調(diào)節(jié)時間。 正確 2. 用勞斯表判斷連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，當(dāng)它的第一列系數(shù) 全部為正數(shù) 系統(tǒng)是穩(wěn)定的。但在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時，阻尼比ζ通常由要求的最大超調(diào)量所決定，所以只有自然振蕩角頻率ω n 可以改變調(diào)整時間 ts。 正確 16．二階系統(tǒng)阻尼比ζ越小，上升時間 tr 則越小 ； ζ越大則 tr 越大。 1．閉環(huán)傳遞函數(shù)為 011101)( asasasa bsbs nnnn ?????? ?? ?? 特征方程 0111)( asasasasD nnnn ????? ?? ?＝ 0 ?n? 2； ?? ； 21/% ??????? e ＝ %； st （ 2%） = n??/4 =4； )(?y ＝ 2 四、某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 )5)(2)(1( 10)( ???? ssss? 試求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，并說明該系統(tǒng)是否穩(wěn)定。試確定系統(tǒng) 的閉環(huán)傳遞函數(shù)。 正確 7. 在開環(huán)系統(tǒng)中增加極點(diǎn)，可使根軌跡向 右 方向移動。 7．對數(shù)頻率特性是將頻率特性表示在對數(shù)坐標(biāo)中，對數(shù)坐標(biāo)橫坐標(biāo)為頻率 ?，頻率每變化 2倍，橫坐標(biāo)軸上就變化一個單位長度。 (a) (b) （ c） a：)1(10)( ?? sssG b：)1)(110( 100)( ??? sssG c))(( 100)( ??? sssG 12 第六章習(xí)題答案 一、判斷 1． PI校正為相位滯后校正。 錯誤 Visafree policy brings Chengdu biz, tourism boost. Making national headlines several times, Chengdu39。an. Lou held a joint interview with 27 media, including China Daily, the first in a series of interviews entitled Chinese Media Along the Silk Road. The interviews will be in Shaanxi and Gansu provinces and the Xinjiang Uygur autonomous region, as well as Kazakhstan, Uzbekistan and Turkey. The media group held the first interview on Wednesday morning in Xi39。s level of internationalization. The policy will also bring direct economic revenue, Li said. Chengdu has many cultural legacies and is also a paradise for panda lovers with the world39。 正確 3．系統(tǒng)校正的方法，按校正裝置在系統(tǒng)中的位置和連接形式區(qū)分，有串 聯(lián)校正、并聯(lián) (反饋 )校正和前饋（前置）校正三種。 正確 9．比例環(huán)節(jié)的 A(?)和 ?(?)均與頻率無關(guān)。 錯誤 9. 實(shí)軸上二開環(huán)零點(diǎn)間有根軌跡，則它們之間必有 匯合 點(diǎn)。 正確 2. 根軌跡是根據(jù)系統(tǒng) 開環(huán)零極點(diǎn) 分布而繪制出的 閉環(huán)極點(diǎn) 運(yùn)動軌跡。 五、有一系統(tǒng)傳遞函數(shù) ?