自動控制原理系統(tǒng)校正(完整版)
【正文】 校正后裝置的傳函 : sssGc )(???三、滯后 超前校正 1）特征：響應(yīng)速度快，超調(diào)小，抑制高頻干擾性能好 2）校正裝置原理圖： C1 u2 R1 u1 C2 R2 3）傳函： 111112211??????sTsTsTsT)s(G c ??領(lǐng)先 滯后 211 TT, ???4）校正裝置的波德圖 )(L ???)( ?? 2 021T?2T???lg2011T??11T?+ 2 0滯后 超前 四、 PID校正 PI校正裝置 PID校正裝置 C31n+U1LM 187 521453C21nR21kR11kC31n+U1LM 187 521453R21kR11kPD校正裝置 +U1LM 187 521453C21nR21kR11k第四節(jié) 反饋校正 特征 校正裝置把高能部分的能量反饋到低能部分， 反饋中不需放大器 非電量的系統(tǒng)中，有時沒有合適的串聯(lián)校正裝置 控制系統(tǒng)中某些元件的參數(shù)隨工作條件變化較大 ，以及系統(tǒng)中存在干擾和非線性元件 局部反饋校正原理 )()(1)(221 sGsGsGc???局部傳函：)(sR )(sE)(sB )(sC )(1 sG )(2 sG)(sGc分析： 1)()(2 ??sGsG c1） )(21 sG??則：2） 1)()(2 ??sGsG c)(11 sGc??則：能抑制 對系統(tǒng)所產(chǎn)生的不利影響（干擾或有變參數(shù)） )(2 sG速度反饋控制 )(sR )(sE)(sB )(sC)2(2nnss ????sKt 局部反饋校正的應(yīng)用（ ） 1)(1 ?sG2222)()()(nnnsssRsCs?????????2222)2()()()(nntnnsKssRsCs???????????原系統(tǒng)： 校正后： 性能變化： 系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性增加????? ??? % ??? sse?方法 增加開環(huán)增益 。 Magnitude (dB)Bode Diagrams1000100From: U(1)1001022001000To: Y(1)綠色為校正裝置 藍(lán)色為原系統(tǒng) 紅色為校正后系統(tǒng) ?55??4 0 ?Tm??sT ?（ 10）超前校正裝置的傳函 61)(?
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